双目相机外参检验方法、装置、计算机设备和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种双目相机外参检验方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取双目相机采集得到的左右视图，并从左右视图中获取各特征点匹配对；基于各特征点匹配对、双目相机的内参和待检验外参，进行对极约束匹配处理；根据对极约束匹配处理的匹配处理结果，得到待检验外参的检验结果。采用本方法能够提高双目相机外参检验的处理效率。

【技术实现步骤摘要】
双目相机外参检验方法、装置、计算机设备和存储介质
本申请涉及双目视觉
，特别是涉及一种双目相机外参检验方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
双目视觉是模拟人类视觉原理，使用计算机被动感知距离的方法。从两个或者多个点观察一个物体，获取在不同视角下的图像，根据图像之间像素的匹配关系，通过三角测量原理计算出像素之间的偏移来获取物体的三维信息。双目视觉广泛应用在机器人导航，精密工业测量、物体识别、虚拟现实、场景重建，勘测领域。通过双目相机进行定位测距时，需要对双目相机进行标定，构建相机成像的几何模型，即确定相机参数，如相机的内、外参数，以及畸变参数等，以确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系。双目相机中两个成像元件之间的连接不可能是理想刚体连接，在长期使用过程中，震动、碰撞、热胀冷缩等原因都可能导致双目相机的原始标定参数发生变化，这时如果继续使用原有标定参数进行目标测距计算则会产生错误的距离估算结果。因此，需要对双目相机的参数，如外参进行检验，确定其有效性。然而，目前对于双目相机外参的检验适用场景有限，需要构建特定的场景得以实现，导致双目相机外参的检验效率较低。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高检验处理效率的双目相机外参检验方法、装置、计算机设备和存储介质。一种双目相机外参检验方法，所述方法包括：获取双目相机采集得到的左右视图，并从左右视图中获取各特征点匹配对；基于各特征点匹配对、双目相机的内参和待检验外参，进行对极约束匹配处理；根据对极约束匹配处理的匹配处理结果，得到待检验外参的检验结果。在其中一个实施例中，从左右视图中获取各特征点匹配对包括：对左右视图进行特征点检测，分别获得左右视图中的各特征点；将左右视图中的各特征点进行特征匹配，并根据特征匹配结果为匹配的各特征点，得到左右视图的各特征点匹配对。在其中一个实施例中，根据对极约束匹配处理的匹配处理结果，得到待检验外参的检验结果包括：当对极约束匹配处理的匹配处理结果小于预设阈值时，确定特征点匹配对符合对极约束条件；确定左右视图中，符合对极约束条件的特征点匹配对的比例；基于各左右视图中的比例，得到待检验外参的检验结果。在其中一个实施例中，基于各左右视图中的比例，得到待检验外参的检验结果包括：当各左右视图中，比例小于预设占比阈值的左右视图的连续帧数，达到预设连续帧数阈值时，确定待检验外参的检验结果为外参失效；否则，确定待检验外参的检验结果为外参有效。在其中一个实施例中，在确定待检验外参的检验结果为外参失效之后，还包括：输出警报提示消息，以提示双目相机的待检验外参已失效。在其中一个实施例中，在基于各特征点匹配对、双目相机的内参和待检验外参，进行对极约束匹配处理之前，还包括：对双目相机进行标定，得到双目相机的内参和待检验外参。一种双目相机外参检验装置，所述装置包括：特征点匹配对模块，用于获取双目相机采集得到的左右视图，并从左右视图中获取各特征点匹配对；对极约束处理模块，用于基于各特征点匹配对、双目相机的内参和待检验外参，进行对极约束匹配处理；检验结果获取模块，用于根据对极约束匹配处理的匹配处理结果，得到待检验外参的检验结果。在其中一个实施例中，检验结果获取模块包括：对极约束判定单元，用于当对极约束匹配处理的匹配处理结果小于预设阈值时，确定特征点匹配对符合对极约束条件；比例确定单元，用于确定左右视图中，符合对极约束条件的特征点匹配对的比例；检验结果获取单元，用于基于各左右视图中的比例，得到待检验外参的检验结果。一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：获取双目相机采集得到的左右视图，并从左右视图中获取各特征点匹配对；基于各特征点匹配对、双目相机的内参和待检验外参，进行对极约束匹配处理；根据对极约束匹配处理的匹配处理结果，得到待检验外参的检验结果。一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：获取双目相机采集得到的左右视图，并从左右视图中获取各特征点匹配对；基于各特征点匹配对、双目相机的内参和待检验外参，进行对极约束匹配处理；根据对极约束匹配处理的匹配处理结果，得到待检验外参的检验结果。上述双目相机外参检验方法、装置、计算机设备和存储介质，基于双目相机采集的左右视图中获取的特征点匹配对、双目相机的内参和待检验外参，进行对极约束匹配处理，并根据对极约束匹配处理的匹配处理结果，得到待检验外参的检验结果，利用对各特征点匹配对的对极约束匹配处理实现外参检验，不需要构建特定检验场景，不受场景内容影响，适用场景广泛，提高了双目相机外参检验的处理效率。附图说明图1为一个实施例中双目相机外参检验方法的应用环境图；图2为一个实施例中双目相机外参检验方法的流程示意图；图3为一个实施例中检验结果获得的流程示意图；图4为一个实施例中双目相机外参检验装置的结构框图；图5为一个实施例中计算机设备的内部结构图。具体实施方式为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。本申请提供的双目相机外参检验方法，可以应用于如图1所示的双目视觉测距定位应用环境中。其中，双目相机装置110用于测距定位，双目相机装置110通过网络与服务器120进行通信。双目相机装置110将采集得到的左右视图分别发送至服务器120，服务器120基于双目相机装置110采集的左右视图中获取的特征点匹配对、双目相机的内参和待检验外参，进行对极约束匹配处理，并根据对极约束匹配处理的匹配处理结果，得到待检验外参的检验结果。其中，双目相机装置110可以但不限于是各种相机或可拍摄装置，服务器120可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。在一个实施例中，如图2所示，提供了一种双目相机外参检验方法，以该方法应用于图1中的服务器为例进行说明，包括以下步骤：步骤S202：获取双目相机采集得到的左右视图，并从左右视图中获取各特征点匹配对。双目测距方式相对单目测距的方式在测距精度方面具有不可比拟的优势，且相比激光雷达测距的方式有明显的经济成本优势。基于双目相机获得的图像，通过双目视差原理，能够计算出目标相对于双目相机的三维空间位置。双目相机之间的相对位置关系(即双目外参)对计算目标的三维坐标影响很大，因此需要对该位置关系进行标定和校准。在初次标定和校准之后，由于双目相机中两个成像元件之间的连接不可能是理想刚体连接，在长期使用过程中，震动、碰撞、热胀冷缩等原因都可能导致双目相机的原始标定参数发生变化，这时如本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种双目相机外参检验方法，所述方法包括：/n获取双目相机采集得到的左右视图，并从所述左右视图中获取各特征点匹配对；/n基于各所述特征点匹配对、所述双目相机的内参和待检验外参，进行对极约束匹配处理；/n根据所述对极约束匹配处理的匹配处理结果，得到所述待检验外参的检验结果。/n

【技术特征摘要】
1.一种双目相机外参检验方法，所述方法包括：
获取双目相机采集得到的左右视图，并从所述左右视图中获取各特征点匹配对；
基于各所述特征点匹配对、所述双目相机的内参和待检验外参，进行对极约束匹配处理；
根据所述对极约束匹配处理的匹配处理结果，得到所述待检验外参的检验结果。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述左右视图中获取各特征点匹配对包括：
对所述左右视图进行特征点检测，分别获得所述左右视图中的各特征点；
将所述左右视图中的各所述特征点进行特征匹配，并根据特征匹配结果为匹配的各所述特征点，得到所述左右视图的各特征点匹配对。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述对极约束匹配处理的匹配处理结果，得到所述待检验外参的检验结果包括：
当所述对极约束匹配处理的匹配处理结果小于预设阈值时，确定所述特征点匹配对符合对极约束条件；
确定所述左右视图中，符合所述对极约束条件的特征点匹配对的比例；
基于各所述左右视图中的所述比例，得到所述待检验外参的检验结果。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于各所述左右视图中的所述比例，得到所述待检验外参的检验结果包括：
当各所述左右视图中，所述比例小于预设占比阈值的左右视图的连续帧数，达到预设连续帧数阈值时，确定所述待检验外参的检验结果为外参失效；否则，确定所述待检验外参的检验结果为外参有效。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述确定所述待检验外参的检验结果为外参失效之后，还包括：...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡荣东，彭美华，马源，谢林江，
申请(专利权)人：长沙智能驾驶研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43