一种车载环视系统的在线标定方法及其车载环视系统技术方案

本发明专利技术提供一种车载环视系统及在线标定方法。所述在线标定方法用于对车载环视系统中摄像装置的外部参数进行在线标定，该方法包括：获取摄像装置在车辆行驶时拍摄的一组同步2D图像，每幅所述2D图像中均包括车道线的图像；对2D图像进行投影变换处理，获得相应的3D图像；在3D图像中检测出车道线的信息，并从3D图像中提取车道线的特征；根据提取出的车道线的特征，计算得到外部参数的修正量；根据修正量更新所述外部参数。利用该方法可以对车载环视系统进行在线自标定，减小其外部参数误差。所述车载环视系统包括在线标定装置和多个摄像装置，利用在线标定装置可进行在线自标定，使得摄像装置的外部参数误差较小，系统的图像精度较高。

【技术实现步骤摘要】
一种车载环视系统的在线标定方法及其车载环视系统
本专利技术涉及汽车视觉系统
，特别涉及一种车载环视系统的在线标定方法及其车载环视系统。
技术介绍
智能化是汽车行业发展的重要趋势之一，视觉系统在汽车主动安全领域应用越来越广。360度的车载环视系统是高级汽车辅助安全系统之一，此类系统可以在低速工况下为驾驶员提供车辆周围情况，为驾驶员低速操作(如泊车等)提供视觉辅助，已经成为众多量产车型的标准配置。目前，车载环视系统通常采用离线标定的方法来对系统配置摄像装置采用的参数进行标定。所述参数包括内部参数和外部参数，所述内部参数指的是焦距、光心以及镜头畸变等设备参数，外部参数指的是摄像头坐标系到世界坐标系的旋转矩阵和平移矩阵，其中对外部参数的标定是技术重点。目前离线标定外部参数矩阵(简称外参矩阵)时，首先利用车载环视系统的四个摄像头拍摄同一场景(可以在实验小车上设置车载环视系统进行模拟拍摄)，获得四幅同步的2D(即2维)图像；然后进行外参矩阵的标定，具体包括：1)定义世界坐标系，其中XOY平面为地平面，坐标原点为车身中心点在地平面上的投本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车载环视系统的在线标定方法，其特征在于，用于对车载环视系统中摄像装置的外部参数进行在线标定；其中，所述外部参数具有初始值，且用于设置所述车载环视系统中的摄像装置；所述摄像装置在更新所述外部参数前根据所述外部参数的初始值在车辆上设置；所述车载环视系统的在线标定方法包括：/n获取所述摄像装置在车辆行驶时拍摄的一组同步2D图像，每幅所述2D图像中均包括车道线的图像；/n对所述2D图像进行投影变换处理，获得相应的3D图像；/n在所述3D图像中检测出所述车道线的信息，并从所述3D图像中提取所述车道线的特征；/n根据提取出的所述车道线的特征，计算得到所述外部参数的修正量；/n根据所述修正量更新所述...

【技术特征摘要】
1.一种车载环视系统的在线标定方法，其特征在于，用于对车载环视系统中摄像装置的外部参数进行在线标定；其中，所述外部参数具有初始值，且用于设置所述车载环视系统中的摄像装置；所述摄像装置在更新所述外部参数前根据所述外部参数的初始值在车辆上设置；所述车载环视系统的在线标定方法包括：
获取所述摄像装置在车辆行驶时拍摄的一组同步2D图像，每幅所述2D图像中均包括车道线的图像；
对所述2D图像进行投影变换处理，获得相应的3D图像；
在所述3D图像中检测出所述车道线的信息，并从所述3D图像中提取所述车道线的特征；
根据提取出的所述车道线的特征，计算得到所述外部参数的修正量；
根据所述修正量更新所述外部参数。


2.根据权利要求1所述的车载环视系统的在线标定方法，其特征在于，所述外部参数包括所述摄像装置所在的摄像头坐标系变换至世界坐标系的旋转矩阵和平移矩阵。


3.根据权利要求1所述的车载环视系统的在线标定方法，其特征在于，所述车载环视系统还包括：用来设置所述摄像装置的内部参数；在所述车载环视系统的在线标定方法中，对所述2D图像进行投影变换处理获得相应的3D图像时，利用所述外部参数和所述内部参数的矩阵将所述2D图像中的至少部分像素点从摄像头坐标系投影到世界坐标系中。


4.根据权利要求3所述的车载环视系统的在线标定方法，其特征在于，还包括：
当更新所述外部参数采用的所述修正量大于等于第一阈值且所述修正量的迭代次数小于第二阈值时，利用更新后的外部参数再次对所述2D图像进行投影变换处理并获得更新后的3D图像，进而得到迭代后的所述修正量，利用迭代后的所述修正量再次更新所述外部参数，直至所述修正量小于所述第一阈值或者所述修正量的迭代次数大于所述第二阈值。


5.根据权利要求3所述的车载环视系统的在线标定方法，其特征在于，在对所述2D图像进行投影变换处理获得相应的3D图像前，限定所述3D图像在世界坐标系中的渲染范围；在对所述2D图像进行投影变换处理时，仅将所述2D图像中与所述渲染范围对应的像...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭莎，苏文凯，
申请(专利权)人：豪威科技武汉有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42