一种仓库管理方法和系统技术方案

本发明专利技术实施例涉及仓库管理系统技术领域，公开了一种仓库管理方法和系统。本发明专利技术中，基于所述仓库内的所有装车订单，确定车辆与仓库月台的对应关系和各导引车的供料区域，对于任一导引车，以能量消耗最低为目标规划导引车的第一路径；计算月台货物密度；若月台货物密度小于第一密度阈值，向中断队列输出供给不足中断信号；基于供给不足中断信号规划第二动态路径；基于第二动态路径修正第一路径，导引车按照修正后的路径行走供料，本发明专利技术提出的仓库管理方法和系统降低了系统的成本，在融合多个数据库的基础上，减少导引车路径规划的运算量，同时能够实时检测并自适应处理供料过程的突发情况，实现了仓库智能化管理和供料，提高自动装车效率。

【技术实现步骤摘要】
一种仓库管理方法和系统
本专利技术实施例涉及仓库管理系统
，特别涉及一种仓库管理方法和系统。
技术介绍
专利技术人发现现有技术中至少存在如下问题：随着物流行业的快速发展，货物装车运输呈现自动化发展趋势。现有的自动装车方法中，仓库内的导引车按照预先规划的路径将整垛货物输送至拆垛处，实现货物的拆解、输送和装车。为了加快装车效率，一个仓库通常设有多个月台，允许多个车辆同时进行装车操作，在多个月台同时需要供货的情况下，现有技术通常有两种供货方式，第一种方式为每个月台配置一辆导引车，根据该月台的货物信息、车辆信息规划导引车的路径并控制其运动；第二种方式整个仓库内设有预设数量的导引车，有月台需要供货时从当前空闲的导引车中选择一辆，并依据当前位置、货物信息和车辆信息重新规划导引车路径。上述第一种方式供料速度较快，但对于多月台仓库，每个月台都需要一个专用的导引车，每个导引车都需要进行路径规划和运动控制，系统成本高，控制、算法运算量较大，对系统的运行速度要求较高；上述第二种方式每次月台供货都需要选择全新的空闲导引车进行路径规划，在一个月台需要多次供料而等待期间导引车用于向其他月台供料的情况下，导引车每次取料送料的路径都需要重新规划，导致路径规划运算量增大，若无空闲的导引车只能处于等待状态，拖慢了自动装车进度。无论采用那种方式，导引车仅能按照事先规划的路径行走供料，不能对月台侧出现的突发情况进行检测和智能处理。
技术实现思路
本专利技术实施方式的目的在于针对现有技术存在仓库内导引车管理路径规划不当，运算量大，自动装车效率低、成本高，不能处理月台侧突发情况的技术问题，提供一种仓库管理方法和系统。为解决上述技术问题，本专利技术的实施方式提供了一种仓库管理方法，包括以下步骤：步骤S1，获取仓库内的所有装车订单，每一装车订单包括车辆进入仓库的时间、车辆信息和待装车货物信息；步骤S2，基于所述仓库内的所有装车订单，确定车辆与仓库月台的对应关系和各导引车的供料区域，所述各导引车的供料区域为由各导引车负责供料的多个月台构成的区域；步骤S3，对于任一导引车，确定导引车的供料区域中每个月台的装车订单，基于导引车的供料区域中每个月台的装车订单，以能量消耗最低为目标规划导引车的第一路径；步骤S4，实时检测供料区域内各个月台拆解单元、输送带和装车机器人的货物数量，计算月台货物密度；步骤S5，若月台货物密度小于第一密度阈值，向中断队列输出供给不足中断信号；步骤S6，查询中断队列中是否存在供给不足中断信号，若存在，基于供给不足中断信号规划第二动态路径；步骤S7，基于第二动态路径修正第一路径，导引车按照修正后的路径行走供料。优选的，所述步骤S1具体包括：步骤S11，接收发货请求，生成发货订单，将发货订单存储于发货订单数据库中，每个发货订单至少包括发货的时间、输送的地点、货物的类型、数量；步骤S12，从发货订单数据库中选择发货的时间在第一时间区间内的第一发货订单子集，基于第一发货订单子集、货物信息数据库和车辆信息数据库，生成装车订单。优选的，生成装车订单具体包括：基于第一发货订单子集、货物信息数据库和车辆信息数据库，求解最优装车订单组合方式，生成装车订单，最优装车订单组合的求解以所有装货车辆能耗最低为目标，约束条件包括：车辆中货物的体积小于等于车辆信息数据库中的车辆的体积、一辆车辆中的货物类型数目不超过第一阈值，装货车辆能耗为各装货运输车辆能耗之和，任一装货运输车辆的能耗包括空载时车辆停留位置到仓库的能耗、满载时仓库位置到所有货物送货完毕的能耗以及空载时车辆实时位置返回到车辆停留位置的能耗。优选的，所述步骤S12之后还包括，获取装车数据库中第一装车订单，规划装车垛型，基于所述装车垛型确定所述第一装车订单的供料顺序。优选的，步骤S2中，获取第一时间周期内的装车订单，根据第一时间周期内的各装车订单的车辆入仓库的时间确定所需月台数量，从空闲的月台中选择与所需月台数量相同个数的月台，构成第一待装车月台子集，基于第一时间周期内的各装车订单的待装车货物和货物信息数据库中的货物位置信息，从第一待装车月台子集的空闲月台中，以货物位置与月台距离最近为目标，确定第一时间周期内的各装车订单与月台编号的对应关系，从而获得车辆与仓库月台的对应关系。优选的，步骤S2中确定各导引车的供料区域，具体包括：获取第一时间周期内的装车订单，根据第一时间周期内的各装车订单的车辆入仓库的时间确定所需月台数量，若所需月台数量小于等于第一月台数量阈值，则每辆导引车负责连续两个月台的物料供应，若所需月台数量大于第一月台数量阈值，则每辆导引车的负责供料的月台数目为所需月台数量与导引车数量比值的整数部分，一辆导引车负责连续个月台的物料供应，每辆导引车对应供料的月台不重合。优选的，步骤S3中规划导引车的第一路径具体包括：步骤S31，获取仓库的地图信息、导引车对应的各个月台对应货物的位置，基于装车订单获取导引车到达导引车对应的多个月台中各个月台的先后顺序；步骤S32，以导引车能量消耗最低为目标，约束条件包括导引车到达导引车对应的多个月台中各个月台的先后顺序，求解第一路径，导引车能量消耗包括装载能耗和空载能耗。优选的，所述步骤S6中，基于供给不足中断信号规划第二动态路径具体包括：以导引车当前位置为起点，以当前位置为终点，约束条件包括第二动态路径经过供给不足中断信号对应的月台的货物位置和供给不足中断信号对应的月台位置，以行驶时间最短为目标，求解第二动态路径规划问题。优选的，所述步骤S5还包括：若月台货物密度大于第二密度阈值，向中断队列输出供给过剩中断信号；所述仓库管理方法还包括：导引车查询中断队列中是否存在供给过剩中断信号，若存在，基于供给过剩中断信号修正第一路径，导引车按照修正后的路径行走供料。本专利技术的实施方式还提供了一种仓库管理系统，包括：一个或多个处理器；存储器；以及一个或多个程序，其中所述一个或多个程序存储在所述存储器中并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行前述方法的指令。本专利技术实施方式相对于现有技术而言，本专利技术提供一种仓库管理方法和系统，仅利用了少量的导引车实现多个月台的供料，减少了导引车的数量，降低了系统的成本，导引车与月台具有对应关系，导引车的工作区域固定，且导引车第一路径规划过程减少了路径规划的运算量；在第一路径规划后，本专利技术的仓库管理方法能够检测月台侧的突发情况，并通过路径局部调整自适应处理突发情况，减少仓库管理过程对人工的依赖，导引车的路径与仓库实际工况相符，月台侧无需空转等待，提高了装车效率。上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本专利技术的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本专利技术的具体实施方式。附图说明一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种仓库管理方法，其特征在于，所述仓库管理方法具体包括如下步骤：/n步骤S1，获取仓库内的所有装车订单，每一装车订单包括车辆进入仓库的时间、车辆信息和待装车货物信息；/n步骤S2，基于所述仓库内的所有装车订单，确定车辆与仓库月台的对应关系和各导引车的供料区域，所述各导引车的供料区域为由各导引车负责供料的多个月台构成的区域；/n步骤S3，对于任一导引车，确定导引车的供料区域中每个月台的装车订单，基于导引车的供料区域中每个月台的装车订单，以能量消耗最低为目标规划导引车的第一路径；/n步骤S4，实时检测供料区域内各个月台拆解单元、输送带和装车机器人的货物数量，计算月台货物密度；/n步骤S5，若月台货物密度小于第一密度阈值，向中断队列输出供给不足中断信号；/n步骤S6，查询中断队列中是否存在供给不足中断信号，若存在，基于供给不足中断信号规划第二动态路径；/n步骤S7，基于第二动态路径修正第一路径，导引车按照修正后的路径行走供料；/n其中，步骤S2中，获取第一时间周期内的装车订单，根据第一时间周期内的各装车订单的车辆入仓库的时间确定所需月台数量，从空闲的月台中选择与所需月台数量相同个数的月台，构成第一待装车月台子集，基于第一时间周期内的各装车订单的待装车货物和货物信息数据库中的货物位置信息，从第一待装车月台子集的空闲月台中，以货物位置与月台距离最近为目标，确定第一时间周期内的各装车订单与月台编号的对应关系，从而获得车辆与仓库月台的对应关系；/n步骤S2中确定各导引车的供料区域，具体包括：/n获取第一时间周期内的装车订单，根据第一时间周期内的各装车订单的车辆入仓库的时间确定所需月台数量，若所需月台数量小于等于第一月台数量阈值，则每辆导引车负责连续两个月台的物料供应，若所需月台数量大于第一月台数量阈值，则每辆导引车的负责供料的月台数目为所需月台数量与导引车数量比值的整数部分...

【技术特征摘要】
1.一种仓库管理方法，其特征在于，所述仓库管理方法具体包括如下步骤：
步骤S1，获取仓库内的所有装车订单，每一装车订单包括车辆进入仓库的时间、车辆信息和待装车货物信息；
步骤S2，基于所述仓库内的所有装车订单，确定车辆与仓库月台的对应关系和各导引车的供料区域，所述各导引车的供料区域为由各导引车负责供料的多个月台构成的区域；
步骤S3，对于任一导引车，确定导引车的供料区域中每个月台的装车订单，基于导引车的供料区域中每个月台的装车订单，以能量消耗最低为目标规划导引车的第一路径；
步骤S4，实时检测供料区域内各个月台拆解单元、输送带和装车机器人的货物数量，计算月台货物密度；
步骤S5，若月台货物密度小于第一密度阈值，向中断队列输出供给不足中断信号；
步骤S6，查询中断队列中是否存在供给不足中断信号，若存在，基于供给不足中断信号规划第二动态路径；
步骤S7，基于第二动态路径修正第一路径，导引车按照修正后的路径行走供料；
其中，步骤S2中，获取第一时间周期内的装车订单，根据第一时间周期内的各装车订单的车辆入仓库的时间确定所需月台数量，从空闲的月台中选择与所需月台数量相同个数的月台，构成第一待装车月台子集，基于第一时间周期内的各装车订单的待装车货物和货物信息数据库中的货物位置信息，从第一待装车月台子集的空闲月台中，以货物位置与月台距离最近为目标，确定第一时间周期内的各装车订单与月台编号的对应关系，从而获得车辆与仓库月台的对应关系；
步骤S2中确定各导引车的供料区域，具体包括：
获取第一时间周期内的装车订单，根据第一时间周期内的各装车订单的车辆入仓库的时间确定所需月台数量，若所需月台数量小于等于第一月台数量阈值，则每辆导引车负责连续两个月台的物料供应，若所需月台数量大于第一月台数量阈值，则每辆导引车的负责供料的月台数目为所需月台数量与导引车数量比值的整数部分，一辆导引车负责连续个月台的物料供应，每辆导引车对应供料的月台不重合；
步骤S3中规划导引车的第一路径具体包括：
步骤S31，获取仓库的地图信息、导引车对应的各个月台对应货物的位置，基于装车订单获取导引车到达导引车对应的多个月台中各个月台的先后顺序；
步骤S32，以导引车能量消耗最低为目标，约束条件包括导引车到达导引车对应的多个月台中各个月台的先后顺序，求解第一路径，导引车能量消耗包括装载能耗和空载能耗...

【专利技术属性】
技术研发人员：李政德，刘霞，武杰，戴冬冬，霍英杰，
申请(专利权)人：苏州澳昆智能机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32