无人机飞行模拟方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了无人机飞行模拟方法及系统，涉及飞行模拟领域，方法包括S1初始数据导入地面站并传至无人机；S2根据模拟飞行状态参数及飞行计划获得执行机构输出指令，将其和周期性遥测数据传至地面站；S3地面站实时输出显示周期性遥测数据，根据模拟飞行状态参数、执行机构输出指令和无人机动力学模型获得下一拍的模拟飞行状态参数并传至无人机，进入S2；系统包括数据录入模块、仿真模块、飞控系统和显示模块；地面站具有动力学仿真计算能力，且无人机可进行飞行模式切换，地面站可以实时发送无人机飞行状态，因此不需要三轴转台就可以完成模拟飞行测试，无须定制夹具和线缆，降低经济和时间成本；简化整个“模拟飞行”，节省人员时间和精力。

【技术实现步骤摘要】
无人机飞行模拟方法及系统
本专利技术涉及飞行模拟领域，尤其涉及一种无人机飞行模拟方法及系统。
技术介绍
如图1所示，无人机飞行模拟的通常做法是在实验室通过三轴转台实现，具体而言：将飞控系统(含陀螺仪)放置于三轴转台上，外接舵机等执行机构，同时将输出指令接入仿真计算机，仿真计算机接收到各执行机构的指令后，实时运行无人机的动力学模型，计算出无人机的状态信息(位置、速度、加速度等)，通过有线的方式以及固定的数据格式将数据传给飞控系统，同时驱动转台运动，以便让飞控系统实时感知角速度信息，飞控系统收到所有信息后，根据任务指令及控制律，实时解算出所需的控制指令，并发送出去，如此周而复始，完成无人机的地面模拟飞行过程，但是该方法存在的问题是：三轴转台属于高精度高性能精密仪器设备，运行一次成本代价太高，费用量级可能与机载重要设备相当，故尤其不适用于中小型低成本无人机。
技术实现思路
本专利技术的目的就在于为了解决上述问题设计了一种无人机飞行模拟方法及系统。本专利技术通过以下技术方案来实现上述目的：无人机飞行模拟方法，用于无人本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.无人机飞行模拟方法，用于无人机的半实物飞行模拟，地面站可进行仿真计算分析、状态监测以及人工操控，地面站与无人机通讯连接，其特征在于，包括以下步骤：/nS1、初始数据导入地面站，并传输至无人机，初始数据包括模拟飞行状态参数；/nS2、无人机根据模拟飞行状态参数及当前飞行计划获得无人机的执行机构输出指令，并将执行机构输出指令和周期性遥测数据传输至地面站，周期性遥测数据包括模拟飞行状态参数；/nS3、地面站实时输出显示周期性遥测数据，并根据模拟飞行状态参数、执行机构输出指令和无人机动力学模型进行仿真计算获得下一拍的模拟飞行状态参数，将下一拍的模拟飞行状态参数传输至无人机，进入S2。/n

【技术特征摘要】
1.无人机飞行模拟方法，用于无人机的半实物飞行模拟，地面站可进行仿真计算分析、状态监测以及人工操控，地面站与无人机通讯连接，其特征在于，包括以下步骤：
S1、初始数据导入地面站，并传输至无人机，初始数据包括模拟飞行状态参数；
S2、无人机根据模拟飞行状态参数及当前飞行计划获得无人机的执行机构输出指令，并将执行机构输出指令和周期性遥测数据传输至地面站，周期性遥测数据包括模拟飞行状态参数；
S3、地面站实时输出显示周期性遥测数据，并根据模拟飞行状态参数、执行机构输出指令和无人机动力学模型进行仿真计算获得下一拍的模拟飞行状态参数，将下一拍的模拟飞行状态参数传输至无人机，进入S2。


2.根据权利要求1所述无人机飞行模拟方法，其特征在于，初始数据还包括飞行模式，飞行模式包括模拟飞行模式和实际飞行模式，在S1与S2之间还包括S0、根据飞行模式切换无人机的飞行模式，若飞行模式为模拟飞行模式，则进入S2；若飞行模式为实际飞行模式，则进入实际控制飞行，实时采集无人机的飞行状态并传输至地面站，显示无人机的飞行状态。


3.根据权利要求1所述无人机飞行模拟方法，其特征在于，在S2和S3步骤中，地面操作人员可以在任意时刻切入参与无人机的飞行控制，直接调整执行机...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓坤，黄佳，陈强洪，袁鸣，周欢，
申请(专利权)人：中国工程物理研究院总体工程研究所，
类型：发明
国别省市：四川;51