光伏清扫系统及其控制方法技术方案

本发明专利技术实施例公开了一种光伏清扫系统及其控制方法。光伏清扫系统包括：轨道、摆渡车和光伏清扫机器人；摆渡车与光伏清扫机器人通信连接，摆渡车包括第一接近传感单元，光伏清扫机器人包括第二接近传感单元；第一接近传感单元用于获取摆渡车的位置信息，摆渡车还用于将摆渡车的位置信息传输至光伏清扫机器人；第二接近传感单元用于获取光伏清扫机器人的停靠状态信息，光伏清扫机器人还用于将光伏清扫机器人的停靠状态信息传输至摆渡车摆渡车和光伏清扫机器人均用于根据摆渡车的位置信息和光伏清扫机器人的停靠状态信息进行工作。本发明专利技术实施例的技术方案，实现了摆渡车与光伏清扫机器人之间的联动控制，提升了光伏清扫系统运行的可靠性。行的可靠性。行的可靠性。

【技术实现步骤摘要】
光伏清扫系统及其控制方法


[0001]本专利技术实施例涉及光伏组件清扫
，尤其涉及一种光伏清扫系统及其控制方法。

技术介绍

[0002]光伏组件长期运行在户外条件，使得空气中的灰尘不断沉积在光伏组件表面，为避免影响光伏组件的发电效率，需要对光伏组件的表面进行清扫。目前，光伏电站多采用光伏清扫产品执行光伏组件清扫工作，例如摆渡车和光伏智能清扫机器人联动作业。由于光伏智能清扫机器人作业的轨道运行环境较为复杂，因此，对光伏清扫产品的可靠性要求较高。
[0003]现有技术方案中，摆渡车和光伏智能清扫机器人之间缺乏可靠的联动控制机制，摆渡车仅依靠限位开关或机械开关简单判断光伏智能清扫机器人的位置，摆渡车与光伏智能清扫机器人无法实时获悉彼此的准确位置状态信息，造成摆渡车无法判断自身是否与光伏组件对齐，以及光伏智能清扫机器人是否正常停靠在摆渡车上，若强行启动二者，可能导致光伏智能清扫机器人无法通过摆渡车到达光伏组件，极端情况下易出现光伏智能清扫机器人跌落损坏或摆渡车失控等恶性事故。此外，若摆渡车不在正确位置上，光伏智能清扫机器人在返回摆渡车的途中无法紧急停机，强行回仓容易出现光伏智能清扫机器人损坏的风险。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供一种光伏清扫系统及其控制方法，以实现摆渡车与光伏清扫机器人之间的联动控制，提升光伏清扫系统运行的可靠性。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种光伏清扫系统，包括：
[0006]轨道、摆渡车和光伏清扫机器人，所述摆渡车用于搭载所述光伏清扫机器人在所述轨道上运行，所述光伏清扫机器人用于在所述摆渡车与所述光伏阵列之间往返，以及对所述光伏阵列进行清扫；
[0007]所述摆渡车与所述光伏清扫机器人通信连接，所述摆渡车包括第一接近传感单元，所述光伏清扫机器人包括第二接近传感单元；所述第一接近传感单元用于获取所述摆渡车的位置信息，所述摆渡车还用于将所述摆渡车的位置信息传输至所述光伏清扫机器人；所述第二接近传感单元用于获取所述光伏清扫机器人的停靠状态信息，所述光伏清扫机器人还用于将所述光伏清扫机器人的停靠状态信息传输至所述摆渡车；
[0008]所述摆渡车和所述光伏清扫机器人均用于根据所述摆渡车的位置信息和所述光伏清扫机器人的停靠状态信息进行工作。
[0009]可选地，所述轨道铺设在光伏阵列的一侧边缘，所述摆渡车的位置状态信息包括所述摆渡车与所述轨道的相对位置信息；
[0010]所述第一接近传感单元包括第一接近传感器和第二接近传感器，所述第一接近传
感器设置于车头底端，所述第二接近传感器设置于车尾底端，所述第一接近传感器和所述第二接近传感器均用于识别所述轨道的起始位置和终点位置，以确定所述摆渡车与所述轨道的相对位置信息；
[0011]所述摆渡车用于根据所述摆渡车与所述轨道的相对位置信息，执行停机或运行。
[0012]可选地，所述摆渡车的位置信息还包括所述摆渡车的停靠位置信息；
[0013]所述轨道上对应于各行光伏阵列设置有多个停靠位置标识件；
[0014]所述第一接近传感单元还包括设置于所述摆渡车的车身侧面底部的接近传感器，设置于所述摆渡车的车身侧面底部的所述接近传感器用于对所述停靠位置标识件进行识别，以确定所述摆渡车的停靠位置信息；
[0015]所述摆渡车用于根据所述摆渡车的停靠位置信息进行停靠或运行；
[0016]所述光伏清扫机器人用于根据所述摆渡车的停靠位置信息进行工作。
[0017]可选地，所述停靠位置标识件包括第一挡板和第二挡板；
[0018]所述第一接近传感单元还包括第三接近传感器和第四接近传感器，所述第三接近传感器和所述第四接近传感器均设置于车身侧面底部，所述第一挡板和所述第二挡板的间距，与所述第三接近传感器和所述第四接近传感器的间距相等。
[0019]可选地，所述摆渡车上设置有对位件，第二接近传感单元包括第五接近传感器，所述第五接近传感器在所述光伏清扫机器人上的设置区域与所述对位件的设置区域对应；
[0020]所述第五接近传感器用于对所述对位件进行识别，以确定所述光伏清扫机器人的停靠状态信息；
[0021]所述摆渡车的位置信息还包括所述摆渡车的停靠位置信息，所述摆渡车用于根据所述摆渡车的停靠位置信息以及所述光伏清扫机器人的停靠状态信息控制自身或所述光伏清扫机器人启动。
[0022]可选地，所述第一接近传感单元和所述第二接近传感单元均包括接近传感器，所述接近传感器为霍尔传感器和距离传感器中的任一种。
[0023]可选地，所述摆渡车包括第一通信单元，所述光伏清扫机器人包括第二通信单元，所述第一通信单元与所述第二通信单元通信连接；
[0024]所述第一通信单元和所述第二通信单元均为无线通信单元，所述第一通信单元和所述第二通信单元均包括蓝牙通信器、远距离无线电通信器、无线宽带通信器、2.4G无线通信器和ZigBee通信器中的任一种。
[0025]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种光伏清扫系统的控制方法，所述光伏清扫系统包括：
[0026]轨道、摆渡车和光伏清扫机器人，所述摆渡车用于搭载所述光伏清扫机器人在所述轨道上运行，所述光伏清扫机器人用于在所述摆渡车与所述光伏阵列之间往返，以及对所述光伏阵列进行清扫；所述摆渡车与所述光伏清扫机器人通信连接，所述摆渡车包括第一接近传感单元，所述光伏清扫机器人包括第二接近传感单元；所述第一接近传感单元用于获取所述摆渡车的位置信息，所述摆渡车还用于将所述摆渡车的位置信息传输至所述光伏清扫机器人；所述第二接近传感单元用于获取所述光伏清扫机器人的停靠状态信息，所述光伏清扫机器人还用于将所述光伏清扫机器人的停靠状态信息传输至所述摆渡车；
[0027]所述光伏清扫系统的控制方法包括：
[0028]所述摆渡车根据所述摆渡车的位置信息和所述光伏清扫机器人的停靠状态信息进行工作；
[0029]所述光伏清扫机器人根据所述摆渡车的位置信息和所述光伏清扫机器人的停靠状态信息进行工作。
[0030]可选地，所述轨道铺设在光伏阵列的一侧边缘，所述摆渡车的位置状态信息包括所述摆渡车与所述轨道的相对位置信息；所述第一接近传感单元包括第一接近传感器和第二接近传感器，所述第一接近传感器设置于车头底端，所述第二接近传感器设置于车尾底端，所述第一接近传感器和所述第二接近传感器均用于识别所述轨道的起始位置和终点位置，以确定所述摆渡车与所述轨道的相对位置信息；
[0031]所述光伏清扫系统的控制方法包括：
[0032]所述第一接近传感器与所述第二接近传感器中的任一个在所述摆渡车运行第一预设时间后检测到传感信号，则确定所述摆渡车位于所述轨道的终点位置；若所述摆渡车位于所述轨道的终点位置，则所述摆渡车停机；
[0033]所述第一接近传感器与所述第二接近传感器中的任一个在所述摆渡车启动时检测到传感信号，则确定所述摆渡车位于所述轨道的起始位置；若所述摆渡车位于所述轨道的起始位本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种光伏清扫系统，其特征在于，包括：轨道、摆渡车和光伏清扫机器人，所述摆渡车用于搭载所述光伏清扫机器人在所述轨道上运行，所述光伏清扫机器人用于在所述摆渡车与所述光伏阵列之间往返，以及对所述光伏阵列进行清扫；所述摆渡车与所述光伏清扫机器人通信连接，所述摆渡车包括第一接近传感单元，所述光伏清扫机器人包括第二接近传感单元；所述第一接近传感单元用于获取所述摆渡车的位置信息，所述摆渡车还用于将所述摆渡车的位置信息传输至所述光伏清扫机器人；所述第二接近传感单元用于获取所述光伏清扫机器人的停靠状态信息，所述光伏清扫机器人还用于将所述光伏清扫机器人的停靠状态信息传输至所述摆渡车；所述摆渡车和所述光伏清扫机器人均用于根据所述摆渡车的位置信息和所述光伏清扫机器人的停靠状态信息进行工作。2.根据权利要求1所述的光伏清扫系统，其特征在于，所述轨道铺设在光伏阵列的一侧边缘，所述摆渡车的位置状态信息包括所述摆渡车与所述轨道的相对位置信息；所述第一接近传感单元包括第一接近传感器和第二接近传感器，所述第一接近传感器设置于车头底端，所述第二接近传感器设置于车尾底端，所述第一接近传感器和所述第二接近传感器均用于识别所述轨道的起始位置和终点位置，以确定所述摆渡车与所述轨道的相对位置信息；所述摆渡车用于根据所述摆渡车与所述轨道的相对位置信息，执行停机或运行。3.根据权利要求2所述的光伏清扫系统，其特征在于，所述摆渡车的位置信息还包括所述摆渡车的停靠位置信息；所述轨道上对应于各行光伏阵列设置有多个停靠位置标识件；所述第一接近传感单元还包括设置于所述摆渡车的车身侧面底部的接近传感器，设置于所述摆渡车的车身侧面底部的所述接近传感器用于对所述停靠位置标识件进行识别，以确定所述摆渡车的停靠位置信息；所述摆渡车用于根据所述摆渡车的停靠位置信息进行停靠或运行；所述光伏清扫机器人用于根据所述摆渡车的停靠位置信息进行工作。4.根据权利要求3所述的光伏清扫系统，其特征在于，所述停靠位置标识件包括第一挡板和第二挡板；所述第一接近传感单元还包括第三接近传感器和第四接近传感器，所述第三接近传感器和所述第四接近传感器均设置于车身侧面底部，所述第一挡板和所述第二挡板的间距，与所述第三接近传感器和所述第四接近传感器的间距相等。5.根据权利要求1所述的光伏清扫系统，其特征在于，所述摆渡车上设置有对位件，第二接近传感单元包括第五接近传感器，所述第五接近传感器在所述光伏清扫机器人上的设置区域与所述对位件的设置区域对应；所述第五接近传感器用于对所述对位件进行识别，以确定所述光伏清扫机器人的停靠状态信息；所述摆渡车的位置信息还包括所述摆渡车的停靠位置信息，所述摆渡车用于根据所述摆渡车的停靠位置信息以及所述光伏清扫机器人的停靠状态信息控制自身或所述光伏清扫机器人启动。
6.根据权利要求1所述的光伏清扫系统，其特征在于，所述第一接近传感单元和所述第二接近传感单元均包括接近传感器，所述接近传感器为霍尔传感器和距离传感器中的任一种。7.根据权利要求1所述的光伏清扫系统，其特征在于，所述摆渡车包括第一通信单元，所述光伏清扫机器人包括第二通信单元，所述第一通信单元与所述第二通信单元通信连接；所述第一通信单元和所述第二通信单元均为无线通信单元，所述第一通信单元和所述第二通信单元均包括蓝牙通信器、远距离无线电通信器、无线宽带通信器、2.4G无线通信器和ZigBee通信器中的任一种。8.一种光伏清扫系统的控制方法，其特征在于，所述光伏清扫系统包括：轨道、摆渡车和光伏清扫机器人，所述摆渡车用于搭载所述光伏清扫机器人在所述轨道上运行，所述光伏清扫机器人用于在所述摆渡车与所述光伏阵列之间往返，以及对所述光伏阵列进行清扫；所述摆渡车与所述光伏清扫机器人通信连接，所述摆渡车包括第一接近传感单元，所述光伏清扫...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡云，朱家朋，晏辉，张磊，晋志生，王耀邦，秦昆仑，
申请(专利权)人：合肥仁洁智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：