The invention provides a non regular feedback loop control method based on underactuated robot, which comprises the following steps specify a distance of underactuated manipulator base recently generalized coordinates; through linear feedback module of linear feedback processing, linear feedback gain matrix is obtained; through the transform of coordinate transformation module, output to coordinate the inverse transform module; for product processing by coordinate transform module, output to a single input channel non regular feedforward transformation; linearization by non regular feedforward transformation module, non regular feedback gain matrix transform; the single input channel and feedforward transformation module for product processing, the input torque of the input; torque is applied to the terminal driven manipulator, can drive manipulator to the balance position designated On. The method has good control effect and can be applied to stabilization control of robot with flexible joint.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人柔性关节的驱动控制，具体是指基于非正则反馈回路的欠驱动机器人控制方法及其系统。
技术介绍
对具有刚性关节的机器人，其标准的控制方法是利用基于正则反馈回路的线性化控制方法将机械臂的物理模型化为可控的线性系统模型，然后根据线性系统理论给出控制机械臂末端的驱动设计方案。此方法的一个典型特征是所使用的反馈变换是正则的，即变换前的控制通道数与变换后的控制通道数相等，其反馈增益矩阵是非奇异的。这一特征为从理论上探讨反馈线性化方法提供了方便，但同时也限制了这一方法的可应用范围，很多自动控制系统无法适用正则反馈回路线性化方法。对具有柔性关节的机器人系统，因柔性关节的欠驱动特性，其物理模型不能通过正则反馈线性化方法化为线性模型，这为其驱动控制设计带来了极大的挑战。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服上述现有技术的缺点和不足，提供基于非正则反馈回路的欠驱动机器人控制方法，其控制效果良好，可较好应用于具有柔性关节机器人的镇定控制。本专利技术的目的还在于提供实现上述基于非正则反馈回路的欠驱动机器人控制方法的控制系统。本专利技术的目的通过下述技术方案实现本基于非正则...
【技术保护点】
基于非正则反馈回路的欠驱动机器人控制方法，其特征在于包括以下步骤：（１）指定一个距机械臂底座最近的欠驱动广义坐标，称为线性化输出坐标，通过坐标变换模块进行坐标变换，即等价坐标处理，得到一组新坐标，新坐标的第一个分量是线性化输出坐标， 第二个分量是第一个分量沿着机械臂的方向导数，其余的分量可依机械臂末端到基座的次序类推；（２）通过线性反馈模块对线性反馈环节进行处理，得到线性反馈的增益矩阵；（３）通过对坐标变换模块进行逆变换处理，输出到坐标逆变换模块，新坐标 乘以坐标逆变换即为原坐标；（４）通过坐标逆变换模块进行乘积处理，输出到非正则...
【技术特征摘要】
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