一种适于抓取不同形状工件的机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及一种适于抓取不同形状工件的机械手，包括一个夹爪气缸、两个摆动气缸和两个夹爪，所述夹爪气缸的两个手指各连接一个所述摆动气缸，每个所述摆动气缸的转轴均连接一个所述夹爪，所述夹爪的左右两侧端面的形状不同，两个所述夹爪的形状相同或者不同，所述夹爪连接有吸盘。本实用新型专利技术通过一个机械手即可实现对不同形状的工件（包括规则形状和不规则形状的工件）进行抓取和搬运，相比于传统技术，由于省略了工业机器人拾取不同机械手（对应不同形状的工件）的工序，从而简化了工业机器人的运行轨迹，节省了切换不同机械手的时间，提升了工业机器人搬运的整体效率，还可节省机械手的数量和工具架，节约成本。

【技术实现步骤摘要】
一种适于抓取不同形状工件的机械手
本技术涉及一种机械手，尤其涉及一种适于抓取不同形状工件的机械手。
技术介绍
在工业机器人搬运领域，搬运任务复杂多样，与之对应的搬运物体的形状和种类也多种多样，从而为工业机器人配备了对应的搬运工具。目前，在工业机器人搬运工具方案里，针对搬运不同形状的工件，多采用一台工业机器人末端配备多个机械手(分别适于抓取不同形状的工件)的方式，多个机械手放置在工具架上，工业机器人根据不同形状工件先拾取对应的机械手，然后对不同形状的工件分别实施搬运，这种方式在一定程度上造成了工业机器人运行轨迹的复杂性，且花费了过多的时间来切换工具，影响了工业机器人搬运的整体效率。
技术实现思路
为克服现有技术的上述缺陷，本技术提供了一种适于抓取不同形状工件的机械手，其可对不同形状的工件进行抓取和搬运，可有效提高搬运效率。本技术实现上述目的的技术方案是：一种适于抓取不同形状工件的机械手，包括一个夹爪气缸(或称气动手指)、两个摆动气缸和两个夹爪，所述夹爪气缸的两个手指(可移动的夹爪座)各连接一个所述摆动气缸，每个所述摆动气缸的转轴均连接一个所述夹爪，所述夹爪的左右两侧端面的形状不同，两个所述夹爪的形状相同或者不同。优选的，所述摆动气缸为摆动角度为180°的叶片式摆动气缸。优选的，所述夹爪气缸为设有两个平行夹爪的夹爪气缸。优选的，所述夹爪的左右两侧端面中的一侧端面为平面，另一侧端面为圆弧面。优选的，所述摆动气缸与所述手指可拆卸连接，连接端分别设有相配合的连接柱和连接套，所述连接柱插入所述连接套，二者通过螺钉或销固定连接，或者所述连接柱与所述连接套设有相配合的外螺纹与内螺纹，二者螺纹连接。优选的，所述夹爪与所述摆动气缸可拆卸连接，所述夹爪上设有适于所述转轴插入的轴套，所述转轴插入所述轴套，二者通过螺钉或销固定连接，或者所述夹爪上设有轴孔，所述转轴与所述轴孔设有相配合的外螺纹与内螺纹，二者螺纹连接。优选的，所述夹爪气缸上连接有适于与工业机器人的末端连接的法兰。优选的，所述适于抓取不同形状工件的机械手还包括吸盘，所述吸盘的数量为一个，与一个所述夹爪连接，或者所述吸盘的数量为两个，分别与两个所述夹爪连接。优选的，所述吸盘与所述夹爪可拆卸连接，连接端分别设有相配合的螺柱与螺孔，二者螺纹连接。优选的，所述吸盘为真空吸盘，所述夹爪的本体、所述螺柱和所述螺孔设有连通的气路，所述气路与所述吸盘的吸附端连通，所述夹爪的端面上设有与所述气路连通的气孔。本技术的有益效果是：本技术通过一个机械手即可实现对不同形状的工件(包括规则形状和不规则形状的工件)进行抓取和搬运，相比于传统技术，由于省略了工业机器人拾取不同机械手(对应不同形状的工件)的工序，从而简化了工业机器人的运行轨迹，节省了切换不同机械手的时间，提升了工业机器人搬运的整体效率，还可节省机械手的数量和工具架，节约成本。另外，本技术的各组成部件均采用可拆卸的连接方式，可灵活组合装配，以适应不同工况及对不同形状的工件进行抓取和搬运。附图说明图1是本技术的结构示意图；图2是本技术的所述夹爪气缸的结构示意图；图3是本技术的所述摆动气缸的结构示意图；图4是本技术的所述夹爪的结构示意图；图5是本技术的所述吸盘的结构示意图。具体实施方式参见图1至图5，本技术公开了一种适于抓取不同形状工件的机械手，包括一个夹爪气缸1、两个摆动气缸2和两个夹爪(指抓取工件的执行夹爪)3，所述夹爪气缸的两个手指(或气缸夹爪)11位于其底端且竖直向下伸出，每个所述手指分别与一个所述摆动气缸的顶端连接，使两个所述摆动气缸之间的水平间距可调，所述摆动气缸的转轴21位于其底端且竖直向下伸出，每个所述摆动气缸的所述转轴均与一个所述夹爪的顶端连接，使两个所述夹爪沿竖直方向可旋转，所述夹爪可以呈长条形的块状，其长度方向竖直向下，其左右两侧端面的形状不同，以便于对不同形状的工件(形状分别与所述夹爪的左右两侧端面的形状相对应的工件)进行抓取和搬运。两个所述夹爪的形状相同或者不同。所述摆动气缸优选为摆动角度为180°的叶片式摆动气缸，所述夹爪的主体与所述摆动气缸的叶片平行或处于同一平面内，所述转轴可进行180°旋转，从而带动所述夹爪进行180°旋转，进而调整两个所述夹爪的相对侧端面的形状，以适应于抓取和搬运不同形状的工件，所述摆动气缸的进出气口可以设置在其侧壁上。所述夹爪气缸优选为设有两个平行夹爪的夹爪气缸，如平型夹指夹爪气缸，两个所述手指之间的水平间距可灵活调整，从而调整两个所述夹爪之间的水平间距，以适应于抓取和搬运不同大小的工件，所述夹爪气缸的进出气口可以设置在其侧壁上。所述夹爪的左右两侧端面中的一侧端面可以为平面，另一侧端面可以为圆弧面，分别适于对常见的横截面为方形和圆形的柱状工件进行抓取和搬运。所述夹爪的左右两侧端面也可以设置成其他形状，如不同边数的多边形凹面，以适于对横截面为规则的多边形的柱状工件进行抓取和搬运。所述摆动气缸与所述手指优选可拆卸连接，连接端分别设有相配合的连接柱和连接套，如所述摆动气缸的顶端设有竖直向上伸出的所述连接柱22，所述手指的底端设有竖直向下伸出的所述连接套12，所述连接柱插入所述连接套，二者通过螺钉或销固定连接，所述连接柱和所述连接套上设有相配合的适于所述螺钉或销插入的水平的螺孔或销孔，或者所述连接柱上设有外螺纹，所述连接套内设有与所述外螺纹相配合的内螺纹，二者螺纹连接。所述夹爪与所述摆动气缸优选可拆卸连接，所述夹爪的顶端设有竖直向上伸出的适于所述转轴插入的轴套，所述转轴插入所述轴套，二者通过螺钉或销固定连接，所述转轴和所述轴套上设有相配合的适于所述螺钉或销插入的水平的螺孔或销孔，或者所述夹爪的顶端设有竖直向下的轴孔31，所述转轴上设有外螺纹，所述轴孔内设有与所述外螺纹相配合的内螺纹，二者螺纹连接。所述夹爪气缸的顶端可以可拆卸连接有法兰4，如螺栓连接，所述法兰用于与工业机器人的末端法兰连接。所述机械手还可以包括吸盘5，所述吸盘的数量可以为一个，与一个所述夹爪连接，所述吸盘的数量也可以为两个，分别与两个所述夹爪连接，所述吸盘的吸附端竖直向下，所述吸盘用于抓取和搬运不规则形状的工件，所述吸盘的数量可以根据被抓取和搬运的工件的形状和大小灵活选择。所述吸盘与所述夹爪优选可拆卸连接，连接端分别设有相配合的螺柱与螺孔，如所述吸盘的顶端设有竖直向上伸出的所述螺柱51，所述夹爪的底端设有竖直向上的螺孔32，二者螺纹连接。所述吸盘与所述夹爪也可以采用轴与轴套的插接方式连接，轴与轴套可以采用螺钉或销固定连接。所述吸盘与所述夹爪的可拆卸连接方式优选和所述摆动气缸与所述手指的可拆卸连接方式相同，以使所述吸盘可以直接安装在所述手指上使用(当没有规则工件需要抓取或搬运，无需所述摆动气缸和所述夹爪时)。所述吸盘优选为真空吸盘，所述夹爪的本体、所述螺柱和所述螺孔设有连本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种适于抓取不同形状工件的机械手，其特征在于包括一个夹爪气缸、两个摆动气缸和两个夹爪，所述夹爪气缸的两个手指各连接一个所述摆动气缸，每个所述摆动气缸的转轴均连接一个所述夹爪，所述夹爪的左右两侧端面的形状不同，两个所述夹爪的形状相同或者不同。/n

【技术特征摘要】
1.一种适于抓取不同形状工件的机械手，其特征在于包括一个夹爪气缸、两个摆动气缸和两个夹爪，所述夹爪气缸的两个手指各连接一个所述摆动气缸，每个所述摆动气缸的转轴均连接一个所述夹爪，所述夹爪的左右两侧端面的形状不同，两个所述夹爪的形状相同或者不同。


2.如权利要求1所述的适于抓取不同形状工件的机械手，其特征在于所述摆动气缸为摆动角度为180°的叶片式摆动气缸。


3.如权利要求2所述的适于抓取不同形状工件的机械手，其特征在于所述夹爪气缸为设有两个平行夹爪的夹爪气缸。


4.如权利要求3所述的适于抓取不同形状工件的机械手，其特征在于所述夹爪的左右两侧端面中的一侧端面为平面，另一侧端面为圆弧面。


5.如权利要求4所述的适于抓取不同形状工件的机械手，其特征在于所述摆动气缸与所述手指可拆卸连接，连接端分别设有相配合的连接柱和连接套，所述连接柱插入所述连接套，二者通过螺钉或销固定连接，或者所述连接柱与所述连接套设有相配合的外螺纹与内螺纹，二者螺纹连接。


6.如权利要求5所述的适于抓...

【专利技术属性】
技术研发人员：李显，朱青松，吕世霞，
申请(专利权)人：北京电子科技职业学院，
类型：新型
国别省市：北京;11