图像处理方法、图像处理装置和图像处理系统制造方法及图纸

一种图像处理方法，包括：获得当前姿态角下与第一焦距对应的第一最大视角区域，并且获得与第二焦距对应的第二最大视角区域；将所述第一最大视角区域和所述第二最大视角区域进行比较；以及根据比较结果确定待处理区域在第一图像中的可选范围，以便于获取待处理区域在所述第二焦距下的至少一个第二图像，所述第一图像是在所述第一焦距下获取的；其中，所述第二焦距大于所述第一焦距。本公开可以确定具有多种焦距的组合镜头在多种焦距下的可拍摄范围，以便于用户了解指定焦距下可拍摄的范围，提升用户体验。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】图像处理方法、图像处理装置和图像处理系统
本公开涉及图像处理
，尤其涉及一种图像处理方法、图像处理装置和图像处理系统。
技术介绍
在勘测或巡检的时候，经常遇到这样的需求，例如需要拍摄一座100米高的铁塔，并且需要查看到铁塔的细节部位的每一个细节，看看是否有螺丝钉生锈了，或者钢材出了异常情况。然而，由于具有多种焦距的组合镜头在不同焦距下的可拍摄范围不同，使得用户难以通过软件应用确定具有多种焦距的组合镜头在多种焦距下的可拍摄范围，进而不便于用户通过软件应用控制组合镜头拍摄指定焦距下所需的图像，造成用户体验不佳。公开内容有鉴于此，本公开实施例提供一种图像处理方法、图像处理装置和图像处理系统，可以通过特定的应用软件确定具有多种焦距的组合镜头在多种焦距下的可拍摄范围，以便于用户了解指定焦距下可拍摄的范围，提升用户体验。第一方面，本公开实施例提供了一种图像处理方法，该方法包括：获得当前姿态角下与第一焦距对应的第一最大视角区域，并且获得与第二焦距对应的第二最大视角区域；将第一最大视角区域和第二最大视角区域进行比较；以及根据比较结果确定待处理区域在第一图像中的可选范围，以便于获取待处理区域在第二焦距下的至少一个第二图像，第一图像是在第一焦距下获取的；其中，第二焦距大于第一焦距。在应用中，由于与第一焦距对应的视角区域和与第二焦距对应的视角区域不同，在诸如通过姿态调整装置调整相机的姿态时，相机的最大位姿可调范围受姿态调整装置的机械结构等影响，导致存在与第二焦距对应的第二最大视角区域不能完全包括当前姿态角下与第一焦距对应的第一最大视角区域的情形。又由于用户并不清楚第一最大视角区域中哪些区域与第二最大视角区域相重叠，即，用户并不清楚第一图像中哪些区域可以利用第二焦距进行拍照以获得更清晰的局部图像。因此，存在用户选取的待处理区域超出上述相重叠的区域时，无法以第二焦距进行拍照的情形，导致用户不满。此外，当用户选取的待处理区域超出上述相重叠的区域时，容易造成姿态调整装置受损。然而，本公开实施例提供的图像处理方法，可以将当前姿态角下与第一焦距对应的第一最大视角区域和与第二焦距对应的第二最大视角区域进行比较，进而确定待处理区域在与第一最大视角区域对应的第一图像中的可选范围，以便于获取待处理区域在第二焦距下的至少一个第二图像。如此，确定待处理区域在第一图像中的可选范围，不仅可以使得用户明确上述第一图像中哪些区域可以利用第二焦距进行拍照以获得更清晰的局部图像，也可以通过可选范围限制用户操作、姿态调整装置的调整范围等措施降低姿态调整装置受损的可能。第二方面，本公开实施例提供了一种图像处理装置，该图像处理装置包括：一个或多个处理器；以及计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质用于存储一个或多个计算机程序，计算机程序在被处理器执行时，实现：获得当前姿态角下与第一焦距对应的第一最大视角区域，并且获得与第二焦距对应的第二最大视角区域；将第一最大视角区域和第二最大视角区域进行比较；以及根据比较结果确定待处理区域在第一图像中的可选范围，以便于获取待处理区域在第二焦距下的至少一个第二图像，第一图像是在第一焦距下获取的；其中，第二焦距大于第一焦距。本公开实施例提供的图像处理装置，可以自动确定待处理区域在第一图像中的可选范围，进而便于用户确定第一图像中可以利用第二焦距进行拍照的区域，以获得更清晰的局部图像，有助于提升用户体验度，并且有助于减小姿态调整装置受损的可能性。第三方面，本公开实施例提供了一种图像处理系统，该图像处理系统包括：拍照装置以及与拍照装置通信连接的控制终端，控制装置用于获取待处理区域，拍照装置用于获得拍照装置在当前姿态角下与第一焦距对应的第一最大视角区域，并且获得与第二焦距对应的第二最大视角区域；将第一最大视角区域和第二最大视角区域进行比较；以及根据比较结果确定待处理区域在第一图像中的可选范围，以便控制拍照装置获取待处理区域在第二焦距下的至少一个第二图像，第一图像是在第一焦距下获取的，其中，第二焦距大于第一焦距。本公开实施例提供的图像处理系统，可以由拍照装置自动确定待处理区域在第一图像中的可选范围，进而便于用户确定第一图像中可以利用第二焦距进行拍照的可拍照区域，以便用户控制拍照装置在第二焦距下获得该可拍照区域的更清晰的局部图像，有助于提升用户体验度，并且有助于减小姿态调整装置受损的可能性。第四方面，本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有可执行指令，该可执行指令在由一个或多个处理器执行时，可以使一个或多个处理器执行如上的方法。本公开的附加方面的优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本公开的实践了解到。附图说明通过参照附图的以下详细描述，本公开实施例的上述和其他目的、特征和优点将变得更容易理解。在附图中，将以示例以及非限制性的方式对本公开的多个实施例进行说明，其中：图1为本公开实施例提供的图像处理方法、图像处理装置和图像处理系统的应用场景；图2为本公开另一实施例提供的图像处理方法、图像处理装置和图像处理系统的应用场景；图3为本公开实施例提供的图像处理方法的流程示意图；图4为本公开实施例提供的与第二焦距对应的第二最大视角区域在垂直向的范围示意图；图5-图10为本公开实施例提供的控制终端显示界面示意图；图11为本公开实施例提供的待处理区域划分示意图；图12为本公开实施例提供的待拍照区域的示意图；图13为本公开实施例提供的拍摄张数为奇数时的示意图；图14为本公开实施例提供的拍摄张数为偶数时的示意图；图15-图17为本公开实施例提供的显示图像的示意图；图18为本公开实施例提供的图像处理装置的结构示意图；图19为本公开实施例提供的图像处理系统的结构示意图；图20为本公开实施例提供的控制终端的结构示意图；以及图21为本公开实施例提供的拍照装置的构示意图。具体实施方式下面详细描述本公开的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本公开，而不能理解为对本公开的限制。图1为本公开实施例提供的图像处理方法、图像处理装置和图像处理系统的应用场景。如图1所示，无人飞行器10能够绕着多达三个正交轴旋转，例如第一俯仰轴(X1)、第一航向轴(Y1)及第一横滚轴(Z1)。绕着三个轴旋转可以指的是俯仰旋转、航向旋转及横滚旋转。无人飞行器10绕着第一俯仰轴、第一航向轴及第一横滚轴的角速度可以表示为ωX1、ωY1、ωZ1。无人飞行器10能够沿着第一俯仰轴、第一航向轴及第一横滚轴平移执行运动。无人飞行器10沿着第一俯仰轴、第一航向轴及第一横滚轴的线速度可以分别表示为VX1、VY1、VZ1。需要说明的是，无人飞行器10仅为应用场景的示例性说明，不能理解为对本公开的应用场景的限定，本公开还可以应用于多种可移动平本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种图像处理方法，其特征在于，所述方法包括：/n获得当前姿态角下与第一焦距对应的第一最大视角区域，并且获得与第二焦距对应的第二最大视角区域；/n将所述第一最大视角区域和所述第二最大视角区域进行比较；以及/n根据比较结果确定待处理区域在第一图像中的可选范围，以便于获取所述待处理区域在所述第二焦距下的至少一个第二图像，所述第一图像是在所述第一焦距下获取的；/n其中，所述第二焦距大于所述第一焦距。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种图像处理方法，其特征在于，所述方法包括：
获得当前姿态角下与第一焦距对应的第一最大视角区域，并且获得与第二焦距对应的第二最大视角区域；
将所述第一最大视角区域和所述第二最大视角区域进行比较；以及
根据比较结果确定待处理区域在第一图像中的可选范围，以便于获取所述待处理区域在所述第二焦距下的至少一个第二图像，所述第一图像是在所述第一焦距下获取的；
其中，所述第二焦距大于所述第一焦距。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述与第二焦距对应的第二最大视角区域是基于姿态调整装置的最大可转动角度确定的。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据比较结果确定待处理区域在第一图像中的可选范围，包括：
如果根据比较结果确定所述第二最大视角区域包括所述第一最大视角区域，则确定待处理区域在第一图像中的可选范围为所述第一图像中的任意区域。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据比较结果确定待处理区域在第一图像中的可选范围，包括：
如果根据比较结果确定所述第二最大视角区域包括部分所述第一最大视角区域，则确定待处理区域在第一图像中的可选范围为所述第一最大视角区域和所述第二最大视角区域的重叠区域。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前姿态角是当前俯仰角；
所述根据比较结果确定待处理区域在第一图像中的可选范围，包括：
如果根据比较结果确定所述第一最大视角区域的第一上限超出所述第二最大视角区域的第二上限，则基于所述第一上限、所述第二上限和与所述第一焦距对应的垂直方向视角区域，确定所述可选范围在所述第一最大视角区域的可选上限。


6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前姿态角是当前俯仰角；
所述根据比较结果确定待处理区域在第一图像中的可选范围，包括：
如果根据比较结果确定所述第二最大视角区域的第二下限超出所述第一最大视角区域的第一下限，则基于所述第二下限、所述第一下限、和与所述第一焦距对应的垂直方向视角区域，确定所述可选范围在所述第一最大视角区域的可选下限。


7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前姿态角是当前偏航角；
所述根据比较结果确定待处理区域在第一图像中的可选范围，包括：
如果根据比较结果确定所述第一最大视角区域的第一左限超出所述第二最大视角区域的第二左限，则基于所述第一左限、所述第二左限和与所述第一焦距对应的水平方向视角区域，确定所述可选范围在所述第一最大视角区域的可选左限。


8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前姿态角是当前偏航角；
所述根据比较结果确定待处理区域在第一图像中的可选范围，包括：
如果根据比较结果确定所述第二最大视角区域的第二右限超出所述第一最大视角区域的第一右限，则基于所述第二右限、所述第一右限、和与所述第一焦距对应的水平方向视角区域，确定所述可选范围在所述第一最大视角区域的可选右限。


9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，应用于拍摄端的控制端，还包括：
显示所述可选范围的多个边界中的至少一个。


10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据比较结果确定待处理区域在第一图像中的可选范围之后，还包括：
确定所述待处理区域，其中，所述第二最大视角区域包括所述待处理区域；以及
基于所述第二焦距和所述待处理区域确定拍照关联信息，以便基于所述拍照关联信息获取所述待处理区域在所述第二焦距下的至少一个第二图像。


11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，在所述确定所述待处理区域之前，还包括：
获取候选待处理区域；
所述确定所述待处理区域，包括：
如果确定所述候选待处理区域未超出所述可选范围，则确定所述候选待处理区域为所述待处理区域。


12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，在所述获取候选待处理区域之后，还包括：
如果确定所述候选待处理区域超出所述可选范围，则输出提示信息。


13.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述确定所述待处理区域，包括：
基于图像识别算法确定所述待处理区域。


14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述基于图像识别算法确定所述待处理区域包括：
对所述第一图像进行图像识别，确定待处理对象；以及
将所述待处理对象所在区域作为所述待处理区域。


15.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述基于图像识别算法确定所述待处理区域包括：
基于预设任务以及图像识别算法从所述第一图像中确定所述待处理区域。


16.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述拍照关联信息包括：拍摄位姿序列信息。


17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述拍摄位姿序列信息是基于拍摄组合信息确定的，所述拍摄组合信息是基于所述第二焦距和所述待处理区域确定的。


18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述拍摄组合信息包括：拍照次数，以及每次拍照的待拍照区域；
所述基于第二焦距和所述待处理区域确定拍照关联信息包括：
基于所述第二焦距和所述待处理区域，确定拍照次数以及每次拍照的待拍照区域；以及
基于所述待拍照区域确定所述拍摄位姿序列信息；
其中，所述拍摄位姿序列信息中的每个拍摄位姿对应一个所述待拍照区域，以便在所述拍摄位姿序列信息的各个拍摄位姿下，以所述第二焦距拍摄与所述待拍照区域对应的第二图像。


19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二焦距和所述待处理区域，确定拍照次数以及每次拍照的待拍照区域，包括：
基于图像传感器尺寸和所述第二焦距确定与所述第二焦距对应的视角区域；
基于所述待处理区域和与所述第二焦距对应的视角区域确定拍照次数，以及每次拍照的待拍照区域；
其中，多个所述待拍照区域构成的区域包括所述待处理区域。


20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述基于所述待处理区域和与所述第二焦距对应的视角区域确定拍照次数，以及每次拍照的待拍照区域，包括：
基于所述待处理区域、与所述第二焦距对应的视角区域和所述待拍照区域之间的图像重叠比例确定拍照次数，以及每次拍照的待拍照区域。


21.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述基于所述待拍照区域确定所述拍摄位姿序列信息，包括：
基于所述第一焦距下的相机当前位姿和第二焦距角度位置偏差确定与每次拍照的待拍照区域对应的拍摄位姿，并将确定的所有拍摄位姿的集合作为所述拍摄位姿序列信息。


22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述第二焦距角度位置偏差通过以下方式确定：
确定与所述第二焦距对应的视角区域的指定位置和与所述第一焦距对应的视角区域的指定位置之间的第一偏差；
确定所述待处理区域的指定位置和与所述第一焦距对应的视角区域的指定位置之间的第二偏差；
确定所述待拍照区域的指定位置与所述待处理区域的指定位置之间的第三偏差；以及
基于所述第一偏差、所述第二偏差和所述第三偏差确定所述待拍照区域与所述第一焦距对应的视角区域的指定位置之间的第二焦距角度位置偏差。


23.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，在所述基于所述待拍照区域确定拍摄位姿序列之后，还包括：
控制拍摄端在所述拍摄位姿序列信息的各个拍摄位姿下，以所述第二焦距拍摄与所述待拍照区域对应的第二图像。


24.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述拍摄端包括拍摄装置，所述控制拍摄端在所述拍摄位姿序列信息的各个拍摄位姿下，以所述第二焦距拍摄与所述待拍照区域对应的第二图像，包括：
通过姿态调整装置控制所述拍摄装置依次处于所述拍摄位姿序列信息中的各个拍摄位姿，并控制所述拍摄装置在各个所述拍摄位姿下，以所述第二焦距拍摄与所述待拍照区域分别对应的第二图像。


25.根据权利要求24所述的方法，其特征在于，所述姿态调整装置设置在可移动平台上。


26.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，在控制所述拍摄端在所述拍摄位姿序列信息的各拍摄位姿下，以所述第二焦距拍摄与所述待拍照区域对应的第二图像之后，还包括：
关联地存储所述第一图像和所述第二图像。


27.根据权利要求26所述的方法，其特征在于，所述关联地存储所述第一图像和所述第二图像包括：
确定所述第二图像与所述待处理区域之间的第一映射关系，并且确定所述待处理区域与所述第一图像之间的第二映射关系；以及
存储所述第一图像、所述待处理区域、所述第二图像、所述第一映射关系和所述第二映射关系。


28.根据权利要求26所述的方法，其特征在于，应用于拍摄端，所述第二图像为未经处理的拍摄图像。


29.根据权利要求26所述的方法，其特征在于，应用于拍摄端的控制端，所述第二图像为经处理后的拍摄图像，所述第二图像的分辨率小于未经处理的拍摄图像的分辨率。


30.根据权利要求29所述的方法，其特征在于，还包括：
如果接收到用于查看所述第二图像的操作指令，则从所述拍摄端获取所述第二图像对应的未经处理的拍摄图像；
显示所述第二图像对应的未经处理的拍摄图像。


31.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，在所述控制拍摄端在所述拍摄位姿序列的各拍摄位姿下，以所述第二焦距拍摄与所述待拍照区域对应的第二图像之后，还包括：
获取第三图像，所述第三图像是基于所述第二图像合成的；以及
关联地存储所述第一图像和所述第三图像。


32.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一图像和所述第二图像是变焦拍摄装置分别在所述第一焦距和所述第二焦距下拍摄的。


33.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一图像是第一拍摄装置拍摄的，所述第二图像是第二拍摄装置拍摄的；其中，所述第一拍摄装置的焦距至少部分与所述第二拍摄装置的焦距不同。


34.根据权利要求33所述的方法，其特征在于，所述第一拍摄装置和所述第二拍摄装置中至少一个的焦距可调。


35.根据权利要求33所述的方法，其特征在于，所述第一拍摄装置是广角相机，所述第二拍摄装置是长焦相机。


36.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二焦距包括以下任意一种：固定焦距、预设焦距、基于焦距算法确定的焦距、基于传感器确定的焦距和用户选定的焦距。


37.根据权利要求36所述的方法，其特征在于，所述基于传感器确定的焦距包括：基于距离信息确定的焦距，所述距离信息是通过激光测距仪确定的。


38.一种图像处理装置，其特征在于，所述装置包括：
一个或多个处理器；以及
计算机可读存储介质，用于存储一个或多个计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器执行时，实现：
获得当前姿态角下与第一焦距对应的第一最大视角区域，并且获得与第二焦距对应的第二最大视角区域；
将所述第一最大视角区域和所述第二最大视角区域进行比较；以及
根据比较结果确定待处理区域在第一图像中的可选范围，以便于获取所述待处理区域在所述第二焦距下的至少一个第二图像，所述第一图像是在所述第一焦距下获取的；
其中，所述第二焦距大于所述第一焦距。


39.根据权利要求38所述的装置，其特征在于，所述与第二焦距对应的第二最大视角区域是基于姿态调整装置的最大可转动角度确定的。


40.根据权利要求38所述的装置，其特征在于，所述根据比较结果确定待处理区域在第一图像中的可选范围，包括：
如果根据比较结果确定所述第二最大视角区域包括所述第一最大视角区域，则确定待处理区域在第一图像中的可选范围为所述第一图像中的任意区域。


41.根据权利要求38所述的装置，其特征在于，所述根据比较结果确定待处理区域在第一图像中的可选范围，包括：
如果根据比较结果确定所述第二最大视角区域包括部分所述第一最大视角区域，则确定待处理区域在第一图像中的可选范围为所述第一最大视角区域和所述第二最大视角区域的重叠区域。


42.根据权利要求38所述的装置，其特征在于，所述当前姿态角是当前俯仰角；
所述根据比较结果确定待处理区域在第一图像中的可选范围，包括：
如果根据比较结果确定所述第一最大视角区域的第一上限超出所述第二最大视角区域的第二上限，则基于所述第一上限、所述第二上限和与所述第一焦距对应的垂直方向视角区域，确定所述可选范围在所述第一最大视角区域的可选上限。


43.根据权利要求38所述的装置，其特征在于，所述当前姿态角是当前俯仰角；
所述根据比较结果确定待处理区域在第一图像中的可选范围，包括：
如果根据比较结果确定所述第二最大视角区域的第二下限超出所述第一最大视角区域的第一下限，则基于所述第二下限、所述第一下限、和与所述第一焦距对应的垂直方向视角区域，确定所述可选范围在所述第一最大视角区域的可选下限。


44.根据权利要求38所述的装置，其特征在于，所述当前姿态角是当前偏航角；
所述根据比较结果确定待处理区域在第一图像中的可选范围，包括：
如果根据比较结果确定所述第一最大视角区域的第一左限超出所述第二最大视角区域的第二左限，则基于所述第一左限、所述第二左限和与所述第一焦距对应的水平方向视角区域，确定所述可选范围在所述第一最大视角区域的可选左限。


45.根据权利要求38所述的装置，其特征在于，所述当前姿态角是当前偏航角；
所述根据比较结果确定待处理区域在第一图像中的可选范围，包括：
如果根据比较结果确定所述第二最大视角区域的第二右限超出所述第一最大视角区域的第一右限，则基于所述第二右限、所述第一右限、和与所述第一焦距对应的水平方向视角区域，确定所述可选范围在所述第一最大视角区域的可选右限。


46.根据权利要求38所述的装置，其特征在于，应用于拍摄端的控制端，所述计算机程序在被所述处理器执行时，还用于实现：
显示所述可选范围的多个边界中的至少一个。


47.根据权利要求38所述的装置，其特征在于，在所述根据比较结果确定待处理区域在第一图像中的可选范围之后，所述计算机程序在被所述处理器执行时，还用于实现：
确定所述待处理区域，其中，所述第二最大视角区域包括所述待处理区域；以及
基于所述第二焦距和所述待处理区域确定拍照关联信息，以便基于所述拍照关联信息获取所述待处理区域在所述第二焦距下的至少一个第二图像。


48.根据权利要求47所述的装置，其特征在于，在所述确定所述待处理区域之前，所述计算机程序在被所述处理器执行时，还用于实现：
获取候选待处理区域；
所述确定所述待处理区域，包括：
如果确定所述候选待处理区域未超出所述可选范围，则确定所述候选待处理区域为所述待处理区域。


49.根据权利要求48所述的装置，其特征在于，在所述获取候选待处理区域之后，所述计算机程序在被所述处理器执行时，还用于实现：
如果确定所述候选待处理区域超出所述可选范围，则输出提示信息。


50.根据权利要求47所述的装置，其特征在于，所述确定所述待处理区域，包括：
基于图像识别算法确定所述待处理区域。


51.根据权利要求50所述的装置，其特征在于，所述基于图像识别算法确定所述待处理区域包括：
对所述第一图像进行图像识别，确定待处理对象；以及
将所述待处理对象所在区域作为所述待处理区域。


52.根据权利要求50所述的装置，其特征在于，所述基于图像识别算法确定所述待处理区域包括：
基于预设任务以及图像识别算法从所述第一图像中确定所述待处理区域。


53.根据权利要求47所述的装置，其特征在于，所述拍照关联信息包括：拍摄位姿序列信息。


54.根据权利要求53所述的装置，其特征在于，所述拍摄位姿序列信息是基于拍摄组合信息确定的，所述拍摄组合信息是基于所述第二焦距和所述待处理区域确定的。


55.根据权利要求54所述的装置，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：邹文，彭亮，丁硕，夏斌强，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44