泊车测试系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了一种泊车测试系统及方法，本发明专利技术通过上位机单元生成测试指令，并根据测试指令构建待测试车辆的泊车测试场景，实时处理单元根据泊车测试场景对应的场景信息生成报文信息，超声波暗箱单元根据报文信息生成超声波信号，硬件控制单元将超声波信号转换为泊车控制信号，虚拟泊车单元根据泊车控制信号控制待测试车辆对应的虚拟模型进行泊车测试。由于是通过构建泊车测试场景和虚拟模型，并通过硬件控制单元将测试场景对应的场景信息转化为泊车控制信号对虚拟模型进行泊车测试，相对于现有技术通过实车进行测试，可重复性不高，导致车辆开发周期长，本发明专利技术实现了对于不同泊车场景环境下的测试，缩短开发周期，节省成本。

【技术实现步骤摘要】
泊车测试系统及方法
本专利技术涉及汽车
，尤其涉及一种泊车测试系统及方法。
技术介绍
目前，随着高级驾驶辅助系统(ADAS)在整车智能化、网联化项目开发过程中不断落地生根，对不同工况下，各系统功能验证越来越严苛。相对极限工况无法在实际道路上完成功能验证，此时，虚拟仿真测试就显得尤为重要。现有针对智能车的测试，一般采用实车道路测试，需要针对测试场景中所参与的交通参与物进行准备摆放，对于不同泊车环境下的测试，交通参与物的准备收集将浪费大量的测试时间，可重复性不高，从而导致汽车开发周期延长。上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种泊车测试系统及方法，旨在解决现有技术中对于实车道路进行泊车测试，导致汽车开发周期延长的技术问题。为实现上述目的，本专利技术提供一种泊车测试系统，所述泊车测试系统包括：上位机单元、实时处理单元、超声波暗箱单元、硬件控制单元以及虚拟泊车单元；所述上位机单元，用于生成测试指令，并根据所述测试指令构建待测试车辆的泊车测试场景，将所述泊车测试场景对应的场景信息发送至所述实时处理单元；所述实时处理单元，用于根据所述场景信息生成报文信息，将所述报文信息发送至所述超声波暗箱单元；所述超声波暗箱单元，用于根据所述报文信息生成超声波信号，将所述超声波信号发送至所述硬件控制单元；所述硬件控制单元，用于将所述超声波信号转换为泊车控制信号发送至所述虚拟泊车单元；>所述虚拟泊车单元，用于根据所述泊车控制信号控制所述待测试车辆对应的虚拟模型进行泊车测试。优选地，所述上位机单元，用于根据所述测试指令构建泊车位模型、交通参与物模型、以及所述待测试车辆的动力学模型和传感器模型；所述上位机单元，用于根据所述动力学模型、传感器模型、泊车位模型以及交通参与物模型构建泊车测试场景。优选地，所述实时处理单元，还用于根据所述测试指令和所述泊车测试场景对应的场景信息确定报文信息；所述实时处理单元，还用于通过预设模拟模型将所述报文信息模拟成电平信号发送至超声波暗箱单元。优选地，所述超声波暗箱单元，还用于通过预设信号转换映射表将所述电平信号转换为超声波信号，将所述超声波信号发送至所述硬件控制单元。优选地，所述硬件控制单元，还用于根据所述超声波信号生成泊车控制指令；所述硬件控制单元，还用于通过预设信号转换算法将所述泊车控制指令转换为虚拟车辆对应的泊车控制信号，将所述泊车控制信号发送至所述虚拟泊车单元。优选地，所述虚拟泊车单元包括：虚拟车辆模块；所述虚拟车辆模块，用于根据所述泊车控制信号获取所述待测试车辆的最小转弯半径试验数据与所述待测试车辆的方向盘转角的比值；所述虚拟车辆模块，还用于根据所述比值确定虚拟车辆对应的方向盘转角传动比；所述虚拟车辆模块，还用于根据所述泊车控制指令确定方向盘转角控制信号；所述虚拟车辆模块，还用于根据所述预设算法对所述方向盘转角控制会信号与所述方向盘转角传动比进行匹配，实现对所述待测试车辆对应的虚拟模型的转向控制，并完成泊车测试。优选地，所述虚拟泊车单元包括：虚拟驾驶员模块；所述虚拟驾驶员模块，用于根据预设算法对所述泊车控制信号进行逻辑判断，并获得判断结果；所述虚拟驾驶员模块，还用于通过预设时机算法对状态转换时机和持续时机进行匹配，并根据匹配结果和所述判断结果对所述待测试车辆对应的虚拟模型进行泊车测试。此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种泊车测试系统的车辆故障处理方法，所述泊车测试方法包括：所述上位机单元生成测试指令，根据所述测试指令构建待测试车辆的泊车测试场景，并将所述泊车测试场景对应的场景信息发送至所述实时处理单元；所述实时处理单元根据所述场景信息生成报文信息，将所述报文信息发送至所述超声波暗箱单元；所述超声波暗箱单元根据所述报文信息生成超声波信号，将所述超声波信号发送至所述硬件控制单元；所述硬件控制单元将所述超声波信号转换为泊车控制信号发送至所述虚拟泊车单元；所述虚拟泊车单元根据所述泊车控制信号控制所述待测试车辆对应的虚拟模型进行泊车测试。优选地，所述上位机单元根据所述测试指令构建泊车位模型、交通参与物模型、以及所述待测试车辆的动力学模型和传感器模型；所述上位机单元根据所述动力学模型、传感器模型、泊车位模型以及交通参与物模型构建泊车测试场景。优选地，所述实时处理单元根据所述测试指令和所述泊车测试场景对应的场景信息确定报文信息；所述实时处理单元通过预设模拟模型将所述报文信息模拟成电平信号发送至超声波暗箱单元。本专利技术通过上位机单元生成测试指令，并根据所述测试指令构建待测试车辆的泊车测试场景，将所述泊车测试场景对应的场景信息发送至实时处理单元；所述实时处理单元根据所述场景信息生成报文信息，将所述报文信息发送至超声波暗箱单元；所述超声波暗箱单元根据所述报文信息生成超声波信号，将所述超声波信号发送至硬件控制单元；所述硬件控制单元将所述超声波信号转换为泊车控制信号发送至所述虚拟泊车单元；所述虚拟泊车单元根据所述泊车控制信号控制所述待测试车辆对应的虚拟模型进行泊车测试。由于是通过构建泊车测试场景和虚拟模型，并通过硬件控制单元将测试场景对应的场景信息转化为泊车控制信号对虚拟模型进行泊车测试，相对于现有技术通过实车进行测试，可重复性不高，导致车辆开发周期长，本专利技术实现了对于不同泊车场景环境下的测试，缩短开发周期，节省成本。附图说明图1为本专利技术泊车测试系统第一实施例的结构框图；图2为本专利技术泊车测试系统第一实施例的流程示意图；图3为本专利技术泊车测试系统第二实施例的流程示意图。本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。参照图1，图1为本专利技术基于泊车测试系统第一实施例的结构框图。如图1所示，该泊车测试系统包括：上位机单元1001、实时处理单元1002、超声波暗箱单元1003、硬件控制单元1004以及虚拟泊车单元1005。本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对泊车测试系统的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。本专利技术实施例提供了一种泊车测试系统，参照图1，图1为本专利技术泊车测试的结构框图。本实施例中，所述泊车测试系统包括：上位机单元1001、实时处理单元1002、超声波暗箱单元1003、硬件控制单元1004以及虚拟泊车单元1005。本实施例中所述上位机单元1001，用于生成测试指令，并根据所述测试指令构建待测试车辆的泊车测试场景，将所述泊车测试场景对应的场景信息发送至所述实时处理单元1002。需说明的是，测试指令可以是通过上位机单元1001生成的对待测本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种泊车测试系统，其特征在于，所述泊车测试系统包括：上位机单元、实时处理单元、超声波暗箱单元、硬件控制单元以及虚拟泊车单元；/n所述上位机单元，用于生成测试指令，并根据所述测试指令构建待测试车辆的泊车测试场景，将所述泊车测试场景对应的场景信息发送至所述实时处理单元；/n所述实时处理单元，用于根据所述场景信息生成报文信息，将所述报文信息发送至所述超声波暗箱单元；/n所述超声波暗箱单元，用于根据所述报文信息生成超声波信号，将所述超声波信号发送至所述硬件控制单元；/n所述硬件控制单元，用于将所述超声波信号转换为泊车控制信号发送至所述虚拟泊车单元；/n所述虚拟泊车单元，用于根据所述泊车控制信号控制所述待测试车辆对应的虚拟模型进行泊车测试。/n

【技术特征摘要】
1.一种泊车测试系统，其特征在于，所述泊车测试系统包括：上位机单元、实时处理单元、超声波暗箱单元、硬件控制单元以及虚拟泊车单元；
所述上位机单元，用于生成测试指令，并根据所述测试指令构建待测试车辆的泊车测试场景，将所述泊车测试场景对应的场景信息发送至所述实时处理单元；
所述实时处理单元，用于根据所述场景信息生成报文信息，将所述报文信息发送至所述超声波暗箱单元；
所述超声波暗箱单元，用于根据所述报文信息生成超声波信号，将所述超声波信号发送至所述硬件控制单元；
所述硬件控制单元，用于将所述超声波信号转换为泊车控制信号发送至所述虚拟泊车单元；
所述虚拟泊车单元，用于根据所述泊车控制信号控制所述待测试车辆对应的虚拟模型进行泊车测试。


2.如权利要求1所述的泊车测试系统，其特征在于，所述上位机单元，用于根据所述测试指令构建泊车位模型、交通参与物模型、以及所述待测试车辆的动力学模型和传感器模型；
所述上位机单元，用于根据所述动力学模型、传感器模型、泊车位模型以及交通参与物模型构建泊车测试场景。


3.如权利要求2所述的泊车测试系统，其特征在于，所述实时处理单元，还用于根据所述测试指令和所述泊车测试场景对应的场景信息确定报文信息；
所述实时处理单元，还用于通过预设模拟模型将所述报文信息模拟成电平信号发送至超声波暗箱单元。


4.如权利要求3所述的泊车测试系统，其特征在于，所述超声波暗箱单元，还用于通过预设信号转换映射表将所述电平信号转换为超声波信号，将所述超声波信号发送至所述硬件控制单元。


5.如权利要求4所述的泊车测试系统，其特征在于，所述硬件控制单元，还用于根据所述超声波信号生成泊车控制指令；
所述硬件控制单元，还用于通过预设信号转换算法将所述泊车控制指令转换为虚拟车辆对应的泊车控制信号，将所述泊车控制信号发送至所述虚拟泊车单元。


6.如权利要求5所述的泊车测试系统，其特征在于，所述虚拟泊车单元包括：虚拟车辆模块；
所述虚拟车辆模块，用于根据所述泊车控制信号获取所述待测试车辆的最小转弯半...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜家如，宋绍文，刘君程，罗传东，李石，王涛，
申请(专利权)人：安徽江淮汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34