【技术实现步骤摘要】
一种用于车辆自主泊车的控制方法
本专利技术涉及一种用于车辆自主泊车的控制方法，属于汽车控制的
技术介绍
目前，泊车分自动泊车自主泊车两种，自动泊车是在停车位旁实现车辆自行停入停车位，自主泊车在自动泊车的基础上增加了一定距离范围，实现“最后一公里”自动驾驶，如驾驶员驾驶车辆到电梯口可直接下车，让车辆自行完成停入车位的过程。自主泊车主要利用布局在车辆周身的传感器获取周围环境及障碍物等信息，完成自主泊车全过程。利用车辆周边环境感知、呈现，及手机APP输出的命令，车辆进行自动控制驶向车主并在APP中实时呈现车辆自身信息及周边环境信息的技术。但是，由于室内及地下室GPS信号弱，无法通过GPS定位，所以现有上市的泊车功能大部分只能完成自由泊车，而不是自主泊车，也就是说车主必须将车辆驾驶到车位附近，当车辆识别到车位后，再让车辆自行停入库中。也就是说，当前市面带有泊车功能的车辆均为自动停车，而非自主泊车，车主仍然需要将车辆开到车位边，当车辆传感器识别到车位后，车辆完成入库过程，比如特斯拉要求车主距离车辆12米范围内，车辆可...
【技术保护点】
1.一种用于车辆自主泊车的控制方法，其特征在于，该方法基于移动端APP、云端服务器、车辆计算单元、数据采集单元，包括以下步骤：/n步骤1、移动端APP发送读取车辆位置及车辆周边环境信息的命令给云端服务器，云端服务器收到命令转发给车辆计算单元；车辆计算单元将获取的车辆位置及车辆周边环境信息通过云端服务器转发至移动端APP，同时云端服务器将当前停车场三维场景发送给移动端APP；/n步骤2、数据采集单元采集车辆周边图像传输给车辆计算单元，车辆计算单元对车辆周边图像中的物体进行分类识别获得物体分类结果，并识别获取该物体相对车辆的位置；车辆计算单元将物体分类结果、物体相对车辆的位置通...
【技术特征摘要】
1.一种用于车辆自主泊车的控制方法，其特征在于，该方法基于移动端APP、云端服务器、车辆计算单元、数据采集单元，包括以下步骤：
步骤1、移动端APP发送读取车辆位置及车辆周边环境信息的命令给云端服务器，云端服务器收到命令转发给车辆计算单元；车辆计算单元将获取的车辆位置及车辆周边环境信息通过云端服务器转发至移动端APP，同时云端服务器将当前停车场三维场景发送给移动端APP；
步骤2、数据采集单元采集车辆周边图像传输给车辆计算单元，车辆计算单元对车辆周边图像中的物体进行分类识别获得物体分类结果，并识别获取该物体相对车辆的位置；车辆计算单元将物体分类结果、物体相对车辆的位置通过云端服务器转发至移动端APP；同时数据采集单元获取车辆当前位置、车身朝向信息后发送车辆计算单元，车辆计算单元通过云端服务器转发至移动端APP；
步骤3、移动端APP接收到物体分类结果，从视觉系统模型库提取物体对应模型，并根据将提取的物体对应模型、物体相对车辆的位置、车辆当前位置、车身朝向信息对物体和车辆在当前停车场三维场景中进行展示；
步骤4、移动端APP在当前停车场三维场景中选择可停车位，并将选择的可停车位位置信息通过云端服务器转发对应命令给车辆计算单元；车辆计算单元接受到命令后，根据可停车位位置信息和车辆当前位置、车身朝向信息进行停车位位置的规划路径，同时将规划出的路径通过云端服务器转发至移动端APP进行三维展示；
步骤5、车辆计算单元根据规划出的路径进行跟踪控制，开始移动车辆至选择的可停车位位置，同时将车辆移动中的实时数据经由云端服务器发送给移动端APP；移动端APP根据车辆实时数据更新确定当前停车场三维场景中车辆的实时位置并做三维展示。
2.根据权利要求1所述用于车辆自主泊车的控制方法，其特征在于：所述步骤2中数据采集单元采用摄像头或激光雷达、毫米波雷达、...
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