一种用于车辆自主泊车的控制方法技术

本发明专利技术公开了一种用于车辆自主泊车的控制方法，包括：移动端APP发送读取车辆位置及车辆周边环境信息的命令给云端服务器；车辆计算单元将获取的车辆位置及车辆周边环境信息通过云端服务器转发至移动端APP，同时云端服务器将当前停车场三维场景发送；数据采集单元采集车辆周边图像传输给车辆计算单元，车辆计算单元对图像中的物体进行分类识别获得物体分类结果，并识别获取该物体相对车辆的位置；数据采集单元获取车辆当前位置、车身朝向信息后发送；移动端APP接收到物体分类结果，从视觉系统模型库提取物体对应模型，并在当前停车场三维场景中进行展示；本发明专利技术将车辆自身及周围环境实时呈现在移动端APP上，实现自主泊车，对用户下车位置不做限制。

【技术实现步骤摘要】
一种用于车辆自主泊车的控制方法
本专利技术涉及一种用于车辆自主泊车的控制方法，属于汽车控制的

技术介绍
目前，泊车分自动泊车自主泊车两种，自动泊车是在停车位旁实现车辆自行停入停车位，自主泊车在自动泊车的基础上增加了一定距离范围，实现“最后一公里”自动驾驶，如驾驶员驾驶车辆到电梯口可直接下车，让车辆自行完成停入车位的过程。自主泊车主要利用布局在车辆周身的传感器获取周围环境及障碍物等信息，完成自主泊车全过程。利用车辆周边环境感知、呈现，及手机APP输出的命令，车辆进行自动控制驶向车主并在APP中实时呈现车辆自身信息及周边环境信息的技术。但是，由于室内及地下室GPS信号弱，无法通过GPS定位，所以现有上市的泊车功能大部分只能完成自由泊车，而不是自主泊车，也就是说车主必须将车辆驾驶到车位附近，当车辆识别到车位后，再让车辆自行停入库中。也就是说，当前市面带有泊车功能的车辆均为自动停车，而非自主泊车，车主仍然需要将车辆开到车位边，当车辆传感器识别到车位后，车辆完成入库过程，比如特斯拉要求车主距离车辆12米范围内，车辆可以自动完成进出车库。如果要在GPS信号弱的地方真正实现自主泊车，就需要建立一个局部地图，并解决没有GPS信号时的定位问题。此外，当市面同类型APP界面只有二维UI层的按钮进行触发，且召唤过程中，无法查看车辆的行驶状况、周边环境信息、车辆自身状况，当有事故发生时，无法及时处理，所以当前市面上的泊车功能，都推荐用户在能看到车辆的位置使用，这样既对车主下车的位置有所局限，用户还需要始终看着车辆，以确保车辆安全行驶，所以并没有真正带给用户方便、放心的体验。因此，现有技术建议车主当车辆在视线范围内使用该功能，以给车主安全感及防止发生意外，如果离开视线，则无法观察到车辆周边及行驶状态，导致用户没有安全感，车辆行驶过程中如有意外发生，无法及时处理，对车主造成不必要的损失。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供一种用于车辆自主泊车的控制方法，通过激光雷达、uwb的方式解决车辆在无GPS信号场景定位问题，并提前建立停车场三维场景地图，同时车辆自动泊车过程中，通过数据采集单元采集周边环境信息，以避免发生碰撞，并保证车辆安全可靠的停入车位内，真正实现让车主省时省心省力的自主泊车，同时车主可以随时在移动端APP中利用三维可视化技术观察车辆周边环境及自身状态，实现车辆自行完成停车过程。本专利技术具体采用以下技术方案解决上述技术问题：一种用于车辆自主泊车的控制方法，该方法基于移动端APP、云端服务器、车辆计算单元、数据采集单元，包括以下步骤：步骤1、移动端APP发送读取车辆位置及车辆周边环境信息的命令给云端服务器，云端服务器收到命令转发给车辆计算单元；车辆计算单元将获取的车辆位置及车辆周边环境信息通过云端服务器转发至移动端APP，同时云端服务器将当前停车场三维场景发送给移动端APP；步骤2、数据采集单元采集车辆周边图像传输给车辆计算单元，车辆计算单元对车辆周边图像中的物体进行分类识别获得物体分类结果，并识别获取该物体相对车辆的位置；车辆计算单元将物体分类结果、物体相对车辆的位置通过云端服务器转发至移动端APP；同时数据采集单元获取车辆当前位置、车身朝向信息后发送车辆计算单元，车辆计算单元通过云端服务器转发至移动端APP；步骤3、移动端APP接收到物体分类结果，从视觉系统模型库提取物体对应模型，并根据将提取的物体对应模型、物体相对车辆的位置、车辆当前位置、车身朝向信息对物体和车辆在当前停车场三维场景中进行展示；步骤4、移动端APP在当前停车场三维场景中选择可停车位，并将选择的可停车位位置信息通过云端服务器转发对应命令给车辆计算单元；车辆计算单元接受到命令后，根据可停车位位置信息和车辆当前位置、车身朝向信息进行停车位位置的规划路径，同时将规划出的路径通过云端服务器转发至移动端APP进行三维展示；步骤5、车辆计算单元根据规划出的路径进行跟踪控制，开始移动车辆至选择的可停车位位置，同时将车辆移动中的实时数据经由云端服务器发送给移动端APP；移动端APP根据车辆实时数据更新确定当前停车场三维场景中车辆的实时位置并做三维展示。进一步地，作为本专利技术的一种优选技术方案：所述步骤2中数据采集单元采用摄像头或激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达采集车辆周边图像。进一步地，作为本专利技术的一种优选技术方案：所述步骤2中车辆计算单元还包括利用小波神经网络模型预先对物体分类进行深度学习。进一步地，作为本专利技术的一种优选技术方案：所述步骤3还包括移动端APP从视觉系统模型库不存在物体对应模型时，根据当前物体信息创建新的物体模型记录和存储至视觉系统模型库。进一步地，作为本专利技术的一种优选技术方案，所述方法还包括：步骤6、移动车辆至选择的可停车位位置时，数据采集单元实时对车位位置进行识别，判断实时车位位置与选择的可停车位位置是否存在误差，在判断为存在误差时，车辆计算单元根据测距算法矫正选择的可停车位位置并进行二次路径规划。进一步地，作为本专利技术的一种优选技术方案，所述方法还包括：步骤6、移动车辆至选择的可停车位位置时，数据采集单元实时对车位位置进行识别，判断车位位置是否存在其他车辆，在判断为存在其他车辆时，通过车辆计算单元经云端服务器发送重新选取车位的反馈至移动端APP。进一步地，作为本专利技术的一种优选技术方案，所述方法还包括：步骤7、移动车辆至选择的可停车位位置时，数据采集单元实时对车辆周围环境采集图像，根据该图像判断是否存在物体出现在规划的路径上，当判断为存在物体出现在规划的路径上时，车辆计算单元控制车辆自动避让。进一步地，作为本专利技术的一种优选技术方案，所述步骤7中数据采集单元根据图像判断图像中物体为静态物体或动态物体，当判断为动态物体时，由车辆计算单元控制车辆采取刹停避让措施，否则当判断为静态物体时，由车辆计算单元控制车辆采取绕行措施。本专利技术采用上述技术方案，能产生如下技术效果：本专利技术的方法，可通过激光雷达、uwb的方式解决车辆在无GPS信号场景定位问题，并提前建立停车场三维场景地图，同时车辆自动泊车过程中，通过数据采集单元采集周边环境信息，以避免发生碰撞，并保证车辆安全可靠的停入车位内，真正实现让车主省时省心省力的自主泊车，同时车主可以随时在移动端APP中通过3D成像观察车辆周边环境及自身状态，带给车主安全感，方便车主使用，避免不必要的事故及财产损失。并且，本专利技术的车辆在自主泊车中，对用户下车位置不做限制，即使车辆不在用户视线范围内，仍然能保证用户通过移动端APP实时查看车辆自身及周边情况，也无需自行将车辆驾驶到车位旁，带给用户安全感及便利性。附图说明图1为本专利技术用于车辆自主泊车的控制方法的原理示意图。图2为本专利技术移动端APP对车辆选择自主泊车的停车场三维场景展示示意图。图3为本专利技术移动端APP对车辆选择可停车位的停车场三维场景展示示意图。<本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于车辆自主泊车的控制方法，其特征在于，该方法基于移动端APP、云端服务器、车辆计算单元、数据采集单元，包括以下步骤：/n步骤1、移动端APP发送读取车辆位置及车辆周边环境信息的命令给云端服务器，云端服务器收到命令转发给车辆计算单元；车辆计算单元将获取的车辆位置及车辆周边环境信息通过云端服务器转发至移动端APP，同时云端服务器将当前停车场三维场景发送给移动端APP；/n步骤2、数据采集单元采集车辆周边图像传输给车辆计算单元，车辆计算单元对车辆周边图像中的物体进行分类识别获得物体分类结果，并识别获取该物体相对车辆的位置；车辆计算单元将物体分类结果、物体相对车辆的位置通过云端服务器转发至移动端APP；同时数据采集单元获取车辆当前位置、车身朝向信息后发送车辆计算单元，车辆计算单元通过云端服务器转发至移动端APP；/n步骤3、移动端APP接收到物体分类结果，从视觉系统模型库提取物体对应模型，并根据将提取的物体对应模型、物体相对车辆的位置、车辆当前位置、车身朝向信息对物体和车辆在当前停车场三维场景中进行展示；/n步骤4、移动端APP在当前停车场三维场景中选择可停车位，并将选择的可停车位位置信息通过云端服务器转发对应命令给车辆计算单元；车辆计算单元接受到命令后，根据可停车位位置信息和车辆当前位置、车身朝向信息进行停车位位置的规划路径，同时将规划出的路径通过云端服务器转发至移动端APP进行三维展示；/n步骤5、车辆计算单元根据规划出的路径进行跟踪控制，开始移动车辆至选择的可停车位位置，同时将车辆移动中的实时数据经由云端服务器发送给移动端APP；移动端APP根据车辆实时数据更新确定当前停车场三维场景中车辆的实时位置并做三维展示。/n...

【技术特征摘要】
1.一种用于车辆自主泊车的控制方法，其特征在于，该方法基于移动端APP、云端服务器、车辆计算单元、数据采集单元，包括以下步骤：
步骤1、移动端APP发送读取车辆位置及车辆周边环境信息的命令给云端服务器，云端服务器收到命令转发给车辆计算单元；车辆计算单元将获取的车辆位置及车辆周边环境信息通过云端服务器转发至移动端APP，同时云端服务器将当前停车场三维场景发送给移动端APP；
步骤2、数据采集单元采集车辆周边图像传输给车辆计算单元，车辆计算单元对车辆周边图像中的物体进行分类识别获得物体分类结果，并识别获取该物体相对车辆的位置；车辆计算单元将物体分类结果、物体相对车辆的位置通过云端服务器转发至移动端APP；同时数据采集单元获取车辆当前位置、车身朝向信息后发送车辆计算单元，车辆计算单元通过云端服务器转发至移动端APP；
步骤3、移动端APP接收到物体分类结果，从视觉系统模型库提取物体对应模型，并根据将提取的物体对应模型、物体相对车辆的位置、车辆当前位置、车身朝向信息对物体和车辆在当前停车场三维场景中进行展示；
步骤4、移动端APP在当前停车场三维场景中选择可停车位，并将选择的可停车位位置信息通过云端服务器转发对应命令给车辆计算单元；车辆计算单元接受到命令后，根据可停车位位置信息和车辆当前位置、车身朝向信息进行停车位位置的规划路径，同时将规划出的路径通过云端服务器转发至移动端APP进行三维展示；
步骤5、车辆计算单元根据规划出的路径进行跟踪控制，开始移动车辆至选择的可停车位位置，同时将车辆移动中的实时数据经由云端服务器发送给移动端APP；移动端APP根据车辆实时数据更新确定当前停车场三维场景中车辆的实时位置并做三维展示。


2.根据权利要求1所述用于车辆自主泊车的控制方法，其特征在于：所述步骤2中数据采集单元采用摄像头或激光雷达、毫米波雷达、...

【专利技术属性】
技术研发人员：贺磊，
申请(专利权)人：的卢技术有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32