车辆定位校准方法、系统、RSU设备及OBU设备技术方案

本发明专利技术涉及了车辆定位校准方法、系统、RSU设备、OBU设备，其中应用于RSU设备的方法包括：当车辆检测传感器检测到车辆进入RSU设备的通讯范围时，RSU设备接收车辆检测传感器检测获得的车辆信息；RSU设备与车辆信息相匹配的OBU设备建立一对一的通讯链路；RSU设备对车辆进行实时定位，当RSU设备确认车辆行驶至RSU设备预设的基准点，则通过通讯链路向OBU设备发送基准点的第一定位信息，以使根据第一定位信息校准车辆的定位信息。实施本发明专利技术实施例，可以对校准车辆的定位信息，以提高车辆的定位精度。

【技术实现步骤摘要】
车辆定位校准方法、系统、RSU设备及OBU设备
本专利技术涉及智能交通(IntelligentTransportationSystem，ITS)领域，尤其涉及一种车辆定位校准方法、车辆定位校准系统、RSU设备和OBU设备。
技术介绍
车辆行驶在无卫星定位信号场所，例如室内停车场、偏远山区，或者定位信号弱的场所，例如多树荫、多高楼、多障碍物遮挡区域、立交桥等区域时，无法获得精准的车辆位置信息，从而导致车辆上与定位相关的应用无法使用或者容易出现错误；且如果车辆较长时间行驶在导航信号不良区域，目前普遍应用在车辆上的GNSS+惯性导航定位系统计算的位置会逐渐偏离实际位置，很可能出现导航错误等问题。
技术实现思路
本专利技术提供一种车辆定位校准方法、系统、RSU设备、OBU设备，可以对校准车辆的定位信息，以提高车辆的定位精度。第一方面，提供一种车辆定位校准方法，应用于RSU设备，包括：当车辆检测传感器检测到车辆进入所述RSU设备的通讯范围时，所述RSU设备接收所述车辆检测传感器检测获得的车辆信息；所述RSU设备与所述车辆信息相匹配的OBU设备建立一对一的通讯链路；所述RSU设备对所述车辆进行实时定位，当所述RSU设备确认所述车辆行驶至所述RSU设备预设的基准点，则通过所述通讯链路向所述OBU设备发送所述基准点的第一定位信息，以使所述OBU设备根据所述第一定位信息校准所述车辆的定位信息。可能的实施例中，所述RSU设备通过所述通讯链路向所述OBU设备发送所述基准点的第一定位信息，以使所述OBU设备根据所述第一定位信息校准所述车辆的定位信息，具体包括：所述RSU设备通过所述通讯链路向所述OBU设备发送所述基准点的位置信息和时间信息，以使所述OBU设备根据所述时间信息从定位模块回溯与所述时间信息对应的第二定位信息，并根据所述第一定位信息和所述第二定位信息确定定位差分值，且根据所述定位差分值校准所述车辆的定位信息。可能的实施例中，所述车辆检测传感器包括：摄像头、地感线圈、激光雷达中的一种或任意多种组合，所述车辆信息包括车牌信息、车型、车辆颜色中的一种或任意多种组合。第二方面，提供一种车辆定位校准方法，应用于OBU设备，包括：当安装有OBU设备的车辆行驶进入RSU设备的通讯范围时，且在所述RSU设备判断所述车辆的车辆信息与所述车辆检测传感器检测获得的车辆信息匹配的情况下，所述OBU设备与所述RSU设备建立一对一的通讯链路；所述OBU设备与所述RSU设备实时交互通讯，以使得所述RSU设备对所述OBU设备进行实时定位，当所述RSU设备确认所述车辆行驶至所述RSU设备预设的基准点，所述OBU设备通过所述通讯链路接收所述RSU设备发送的所述基准点的第一定位信息；所述OBU设备根据所述第一定位信息校准所述车辆的定位信息。可能的实施例中，所述OBU设备通过所述通讯链路接收所述RSU设备发送的所述基准点的第一定位信息，具体为：所述OBU设备通过所述通讯链路接收所述RSU设备发送的所述基准点的位置信息和时间信息；相应的，所述OBU设备根据所述第一定位信息校准所述车辆的定位信息，具体为：所述OBU设备根据所述时间信息从定位模块回溯与所述时间信息对应的第二定位信息，并根据所述第一定位信息和所述第二定位信息确定定位差分值，且根据所述定位差分值校准所述车辆的定位信息。可能的实施例中，在所述OBU设备与所述RSU设备建立一对一的通讯链路之后，所述方法还包括：所述OBU设备的定位模块实时获取所述第二定位信息，并根据设定滚动存储时间对所述第二定位信息进行滚动存储。可能的实施例中，所述RSU为ETC相控阵天线，所述OBU为ETC电子标签，所述通讯链路为5.8GDSRC通讯链路。第三方面，提供一种RSU设备，所述RSU设备包括处理器和存储有计算机程序的存储器，所述处理器在执行所述存储器中存储的计算机程序时实现第一方面任一实施例所述的车辆定位校准方法的步骤。第四方面，提供一种OBU设备，所述OBU设备包括处理器和存储有计算机程序的存储器，所述处理器在执行所述存储器中存储的计算机程序时实现第二方面任一实施例所述的车辆定位校准方法的步骤。第五方面，提供一种车辆定位校准系统，包括：车辆检测设备；第三方面所述的RSU设备；第四方面所述的OBU设备。实施本专利技术实施例，当车辆检测传感器检测到车辆进入RSU设备的通讯范围时，RSU设备接收车辆检测传感器检测获得的车辆信息；RSU设备与车辆信息相匹配的OBU设备建立一对一的通讯链路；当车辆行驶至RSU设备预设的基准点，RSU设备通过通讯链路向OBU设备发送基准点的第一定位信息，以使OBU设备根据第一定位信息校准车辆的定位信息。实施本专利技术实施例，可以对校准车辆的定位信息，以提高车辆的定位精度。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。附图中：图1是本专利技术实施例提供的车辆定位校准方法的系统架构示意图；图2是本专利技术实施例提供的第一种车辆定位校准方法的流程示意图；图3是本专利技术实施例提供的第二种车辆定位校准方法的流程示意图；图4是本专利技术实施例提供的车辆定位校准系统各设备协作交互示意图；图5是本专利技术实施例提供的RSU设备的硬件结构示意图；图6是本专利技术实施例提供的OBU设备的硬件结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。参见图1，图1是本专利技术实施例提供的车辆定位校准方法的系统架构示意图，RSU设备和车辆检测传感器可以安装在同一路侧支架上。需要说明的是，RSU和车辆传感器也可以间隔一定距离安装在道路不同的路侧支架上，安装在同一路侧支架上为本专利技术实施例的一种优选实施例。当车辆进入RSU设备的通讯范围，上述车辆检测传感器检测获得该车辆的车辆信息后，向所述RSU设备发送车辆信息，RSU设备接收车辆检测传感器检测获得的车辆信息后，与车辆信息相匹配的OBU设备建立一对一的通讯链路；RSU设备对车辆进行实时定位，当RSU设备确认车辆行驶至RSU设备预设的基准点，则通过通讯链路向OBU设备发送基准点的定位信息，以使根据定位信息校准车辆的定位信息。实施本专利技术实施例，可以对校准车辆的定位信息，以提高车辆的定位精度。其中，车辆检测传感器包括地感线圈、摄像头、激光雷达、红外感应传感器中的一种或任意多种组合，地感线圈可用于检测是否有车辆进入RSU的通讯范围，摄像头结合图像识别技术可用于对进入RSU的通讯范围的车辆车牌识别、车本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆定位校准方法，其特征在于，应用于RSU设备，包括：/n当车辆检测传感器检测到车辆进入所述RSU设备的通讯范围时，所述RSU设备接收所述车辆检测传感器检测获得的车辆信息；/n所述RSU设备与所述车辆信息相匹配的OBU设备建立一对一的通讯链路；/n所述RSU设备对所述车辆进行实时定位，当所述RSU设备确认所述车辆行驶至所述RSU设备预设的基准点，则通过所述通讯链路向所述OBU设备发送所述基准点的第一定位信息，以使所述OBU设备根据所述第一定位信息校准所述车辆的定位信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆定位校准方法，其特征在于，应用于RSU设备，包括：
当车辆检测传感器检测到车辆进入所述RSU设备的通讯范围时，所述RSU设备接收所述车辆检测传感器检测获得的车辆信息；
所述RSU设备与所述车辆信息相匹配的OBU设备建立一对一的通讯链路；
所述RSU设备对所述车辆进行实时定位，当所述RSU设备确认所述车辆行驶至所述RSU设备预设的基准点，则通过所述通讯链路向所述OBU设备发送所述基准点的第一定位信息，以使所述OBU设备根据所述第一定位信息校准所述车辆的定位信息。


2.根据权利要求1所述的车辆定位校准方法，其特征在于，所述RSU设备通过所述通讯链路向所述OBU设备发送所述基准点的第一定位信息，以使所述OBU设备根据所述第一定位信息校准所述车辆的定位信息，具体包括：
所述RSU设备通过所述通讯链路向所述OBU设备发送所述基准点的位置信息和时间信息，以使所述OBU设备根据所述时间信息从定位模块回溯与所述时间信息对应的第二定位信息，并根据所述第一定位信息和所述第二定位信息确定定位差分值，且根据所述定位差分值校准所述车辆的定位信息。


3.根据权利要求1所述的车辆定位校准方法，其特征在于，所述车辆检测传感器包括：摄像头、地感线圈、激光雷达中的一种或任意多种组合，所述车辆信息包括车牌信息、车型、车辆颜色中的一种或任意多种组合。


4.一种车辆定位校准方法，其特征在于，应用于OBU设备，包括：
当安装有OBU设备的车辆行驶进入RSU设备的通讯范围时，且在所述RSU设备判断所述车辆的车辆信息与所述车辆检测传感器检测获得的车辆信息匹配的情况下，所述OBU设备与所述RSU设备建立一对一的通讯链路；
所述OBU设备与所述RSU设备实时交互通讯，以使得所述RSU设备对所述OBU设备进行实时定位，当所述RSU设备确认所述车辆行驶至所述RSU设备预设的基准点，所述OBU设备通过...

【专利技术属性】
技术研发人员：何宁，吴悦玲，何小川，廖湘荣，
申请(专利权)人：深圳市金溢科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44