碰撞时间计算方法、装置、可读存储介质和计算机设备制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种碰撞时间计算方法、装置、可读存储介质和计算机设备。本发明专利技术实施例提供的技术方案中，通过直线检测算法和透视变换算法对目标图像进行计算生成鸟瞰图，通过水平积分算法对所述鸟瞰图进行计算得到车辆的安全线，通过目标检测算法识别所述车辆周围的目标物体，通过碰撞时间模型对所述安全线和所述目标物体之间的纵坐标像素距离进行计算得出所述目标物体和所述车辆之间的碰撞时间，无需GPS进行辅助和人工标定，当相机位姿发生较大变化时可以进行在线标定，省时省力，操作简单且成本低廉。

【技术实现步骤摘要】
碰撞时间计算方法、装置、可读存储介质和计算机设备
本专利技术涉及数据处理领域，尤其涉及一种碰撞时间计算方法、装置、可读存储介质和计算机设备。
技术介绍
研究发现，驾驶员注意力不集中、疲劳驾驶和驾驶行为不成熟是造成交通事故的主要因素，在此背景下，碰撞预警技术得到了快速的发展。相关技术中，碰撞时间计算方法主要有两种：基于毫米波雷达的方法和基于视觉的方法。其中，基于毫米波雷达的方法计算精度较高，但是造价比较昂贵。基于视觉的方法成本比较低廉，一般由车距检测和速度检测组成，用以计算碰撞时间。速度检测一般由全球定位系统(GlobalPositioningSystem，GPS)提供。车距检测的方法包括两种：一种是通过目标物体的横向像素或纵向像素占比进行计算，该方法需要确立目标物体像素占比与实际距离的映射表；另一种是通过对相机位姿进行标定进行计算，该方法需要专门对相机进行位姿标定，确立相机的实际位姿，进而计算目标物体与车辆的实际距离。但是，上述两种车距检测的方法都需要GPS进行辅助和人工标定，比较费时费力，一旦相机位姿发生变化，相机的实际位姿或者映射表就需要重新进行人工标定，标定成本比较高。因此，相关技术中的碰撞时间计算方法需要GPS进行辅助和人工标定，费时费力，操作复杂且成本较高。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种碰撞时间计算方法、装置、可读存储介质和计算机设备，无需GPS进行辅助和人工标定，当相机位姿发生较大变化时可以进行在线标定，省时省力，操作简单且成本低廉。<br>第一方面，本专利技术实施例提供了一种碰撞时间计算方法，所述方法包括：通过直线检测算法和透视变换算法对目标图像进行计算生成鸟瞰图；通过水平积分算法对所述鸟瞰图进行计算得到车辆的安全线；通过目标检测算法识别所述车辆周围的目标物体；通过碰撞时间模型对所述安全线和所述目标物体之间的纵坐标像素距离进行计算得出所述目标物体和所述车辆之间的碰撞时间。可选地，所述通过直线检测算法和透视变换算法对目标图像进行计算生成鸟瞰图之前，还包括：通过车载相机获取所述目标图像。可选地，所述目标检测算法包括人工智能算法或者图像处理算法。可选地，所述通过碰撞时间模型对所述安全线和所述目标物体之间的纵坐标像素距离进行计算得出所述目标物体和所述车辆之间的碰撞时间之后，还包括：判断所述碰撞时间是否大于时间阈值；若判断出所述碰撞时间大于所述时间阈值，继续执行所述通过车载相机获取所述目标图像的步骤；若判断出所述碰撞时间小于或者等于所述时间阈值，生成报警信息。可选地，所述目标图像至少包括第一帧图像和第二帧图像；所述通过车载相机获取所述目标图像，具体包括：通过所述车载相机获取所述第一帧图像，在预设时间后获取所述第二帧图像。可选地，所述碰撞时间模型包括：Y0+v0t＝Y1Y0为所述第一帧图像中所述安全线和所述目标物体之间的纵坐标像素距离；Y1为所述第二帧图像中所述安全线和所述目标物体之间的纵坐标像素距离；t为所述碰撞时间；v0为像素移动速度。可选地，所述碰撞时间模型包括：Y0+v0t+(a0t2)/2＝Y1Y0为所述第一帧图像中所述安全线和所述目标物体之间的纵坐标像素距离；Y1为所述第二帧图像中所述安全线和所述目标物体之间的纵坐标像素距离；t为所述碰撞时间；v0为纵坐标像素移动的初始速度；a0为纵坐标像素移动的初始加速度。可选地，所述碰撞时间模型包括：Y0+v0t+(a0t2)/2+(j0t3)/6＝Y1Y0为所述第一帧图像中所述安全线和所述目标物体之间的纵坐标像素距离；Y1为所述第二帧图像中所述安全线和所述目标物体之间的纵坐标像素距离；t为所述碰撞时间；v0为纵坐标像素移动的初始速度；a0为纵坐标像素移动的初始加速度；j0为纵坐标像素移动的急动度。另一方面，本专利技术实施例提供了一种碰撞时间计算装置，所述装置包括：鸟瞰图生成模块，用于通过直线检测算法和透视变换算法对目标图像进行计算生成鸟瞰图；安全线确定模块，用于通过水平积分算法对所述鸟瞰图进行计算得到车辆的安全线；目标物体识别模块，用于通过目标检测算法识别所述车辆周围的目标物体；碰撞时间计算模块，用于通过碰撞时间模型对所述安全线和所述目标物体之间的纵坐标像素距离进行计算得出所述目标物体和所述车辆之间的碰撞时间。可选地，获取模块，用于通过车载相机获取所述目标图像。可选地，判断模块，用于判断所述碰撞时间是否大于时间阈值；所述判断模块还用于若判断出所述碰撞时间大于所述时间阈值，继续执行所述通过车载相机获取所述目标图像的步骤；报警模块，用于若判断出所述碰撞时间小于或者等于所述时间阈值，生成报警信息。可选地，所述目标图像至少包括第一帧图像和第二帧图像；所述获取模块，具体用于通过所述车载相机获取所述第一帧图像，在预设时间后获取所述第二帧图像。可选地，所述碰撞时间模型包括：Y0+v0t＝Y1Y0为所述第一帧图像中所述安全线和所述目标物体之间的纵坐标像素距离；Y1为所述第二帧图像中所述安全线和所述目标物体之间的纵坐标像素距离；t为所述碰撞时间；v0为像素移动速度。可选地，所述碰撞时间模型包括：Y0+v0t+(a0t2)/2＝Y1Y0为所述第一帧图像中所述安全线和所述目标物体之间的纵坐标像素距离；Y1为所述第二帧图像中所述安全线和所述目标物体之间的纵坐标像素距离；t为所述碰撞时间；v0为纵坐标像素移动的初始速度；a0为纵坐标像素移动的初始加速度。可选地，所述碰撞时间模型包括：Y0+v0t+(a0t2)/2+(j0t3)/6＝Y1Y0为所述第一帧图像中所述安全线和所述目标物体之间的纵坐标像素距离；Y1为所述第二帧图像中所述安全线和所述目标物体之间的纵坐标像素距离；t为所述碰撞时间；v0为纵坐标像素移动的初始速度；a0为纵坐标像素移动的初始加速度；j0为纵坐标像素移动的急动度。另一方面，本专利技术实施例提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述可读存储介质所在设备执行上述碰撞时间计算方法。另一方面，本专利技术实施例提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储包括程序指令的信息，所述处理器用于控制程序指令的执行，其特征在于，所述程序指令被处理器加载并执行时实现上述碰撞时间计算方法的步骤。本专利技术实施例提供的碰撞时间计算方法、装置、可读存储介质和计算机设备的技术方案中，通过直线检测算法和透视变换算法对目标图像进行计算生成鸟瞰图，通过水平积分算法对所述鸟瞰图进行计算得到车辆的安全线，通过目标检测算法识别所述车辆周围的目标物体，通过碰撞时间模型对所述安全线和所述目标物体之间的纵坐标像素距离进行计算得出所述目标物体和所述车辆之间的碰撞时间，无需GPS进行辅助和人工本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种碰撞时间计算方法，其特征在于，所述方法包括：/n通过直线检测算法和透视变换算法对目标图像进行计算生成鸟瞰图；/n通过水平积分算法对所述鸟瞰图进行计算得到车辆的安全线；/n通过目标检测算法识别所述车辆周围的目标物体；/n通过碰撞时间模型对所述安全线和所述目标物体之间的纵坐标像素距离进行计算得出所述目标物体和所述车辆之间的碰撞时间。/n

【技术特征摘要】
1.一种碰撞时间计算方法，其特征在于，所述方法包括：
通过直线检测算法和透视变换算法对目标图像进行计算生成鸟瞰图；
通过水平积分算法对所述鸟瞰图进行计算得到车辆的安全线；
通过目标检测算法识别所述车辆周围的目标物体；
通过碰撞时间模型对所述安全线和所述目标物体之间的纵坐标像素距离进行计算得出所述目标物体和所述车辆之间的碰撞时间。


2.根据权利要求1所述的碰撞时间计算方法，其特征在于，所述通过直线检测算法和透视变换算法对目标图像进行计算生成鸟瞰图之前，还包括：
通过车载相机获取所述目标图像。


3.根据权利要求1所述的碰撞时间计算方法，其特征在于，所述目标检测算法包括人工智能算法或者图像处理算法。


4.根据权利要求2所述的碰撞时间计算方法，其特征在于，所述通过碰撞时间模型对所述安全线和所述目标物体之间的纵坐标像素距离进行计算得出所述目标物体和所述车辆之间的碰撞时间之后，还包括：
判断所述碰撞时间是否大于时间阈值；
若判断出所述碰撞时间大于所述时间阈值，继续执行所述通过车载相机获取所述目标图像的步骤；
若判断出所述碰撞时间小于或者等于所述时间阈值，生成报警信息。


5.根据权利要求2所述的碰撞时间计算方法，其特征在于，所述目标图像至少包括第一帧图像和第二帧图像；
所述通过车载相机获取所述目标图像，具体包括：
通过所述车载相机获取所述第一帧图像，在预设时间后获取所述第二帧图像。


6.根据权利要求5所述的碰撞时间计算方法，其特征在于，所述碰撞时间模型包括：
Y0+v0t＝Y1
Y0为所述第一帧图像中所述安全线和所述目标物体之间的纵坐标像素距离；Y1为所述第二帧图像中所述安全线和所述目标物体之间的纵坐标像素距离；t为所述碰撞时间；v0为像素移动速度。


7.根据权利要求5所述的碰撞时间计算方法，其特征在于，所述碰撞时间模型包括：
Y0+v0t+(a0t2)/2＝Y1
Y0为所述第一帧图像中所述安全线和所述目标物体之间的纵坐标像素距离；Y1为所述第二帧图像中所述安全线和所述目标物体之间的纵坐标像素距离；t为所述碰撞时间；v0为纵坐标像素移动的初始速度；a0为纵坐标像素移动的初始加速度。


8.根据权利要求5所述的碰撞时间计算方法，其特征在于，所述碰撞时间模型包括：
Y0+v0t+(a0t2)/2+(j0t3)/6＝Y1
Y0为所述第一帧图像中所述安全线和所述目标物体之间的纵坐标像素距离；Y1为所述第二帧图像中所述安全线和所述目标物体之间的纵坐标像素距离；t为所述碰撞时间；v0为纵坐标像素移动的初始速度；a0为纵坐标像素移动的初始加速度；j0为纵坐标像素移动的急动度。


9.一种碰撞时间计算装置，其特征在于，所述装置包括：
鸟瞰图生成模块，用于通过直线检测算法和透视变换算法对目标图像进行计算生成鸟瞰...

【专利技术属性】
技术研发人员：邵娜，蔡进，
申请(专利权)人：北京紫光展锐通信技术有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11