一种基于视觉检测的前向目标选择方法、装置及系统制造方法及图纸

本发明专利技术涉及智能驾驶技术领域，具体公开了一种基于视觉检测的前向目标选择方法，其中，包括：获取本车所在车道的左侧车道线和右侧车道线；根据本车所在车道的左侧车道线和右侧车道线判断本车探测到的多个待确定前向目标是否属于本车行驶方向上的本车所在车道的前向目标；当多个待确定前向目标均属于本车行驶方向上的本车所在车道的前向目标时，选择本车所在车道中距离本车最近的目标作为本车的前向目标。本发明专利技术还公开了一种基于视觉检测的前向目标选择装置及系统。本发明专利技术提供的基于视觉检测的前向目标选择方法有效提高了车辆在转弯等曲线运动中前向目标判断的准确率。

【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉检测的前向目标选择方法、装置及系统
本专利技术涉及智能驾驶
，尤其涉及一种基于视觉检测的前向目标选择方法、一种基于视觉检测的前向目标选择装置及一种基于视觉检测的前向目标选择系统。
技术介绍
车辆在行驶过程中，由于道路环境千变万化，车辆在行驶过程中所在道路的曲率也在一直变化。在智能驾驶领域中，不管是前向防撞预警功能、自动刹车辅助功能还是自适应巡航等辅助驾驶功能，都需要从传感器探测到的众多目标中选择处本车行驶方向上最快到达的目标，再对该前向目标进行报警状态等的判断。现在的辅助驾驶系统，大多只是简单地选择本车前方固定范围内距离本车最近的目标作为系统的前向目标。这样的方法虽然实时性强，但是对于转弯等情况，很容易将其他车道的目标判断为本车的前方目标，从而使辅助驾驶功能出错。
技术实现思路
本专利技术提供了一种基于视觉检测的前向目标选择方法、一种基于视觉检测的前向目标选择装置及一种基于视觉检测的前向目标选择系统，解决相关技术中存在的在转弯情况下容易误判前方目标的问题。作为本专利技术的第一个方面，提供一种本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于视觉检测的前向目标选择方法，其特征在于，包括：/n获取本车所在车道的左侧车道线和右侧车道线；/n根据本车所在车道的左侧车道线和右侧车道线判断本车探测到的多个待确定前向目标是否属于本车行驶方向上的本车所在车道的前向目标；/n当多个待确定前向目标均属于本车行驶方向上的本车所在车道的前向目标时，选择本车所在车道中距离本车最近的目标作为本车的前向目标。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉检测的前向目标选择方法，其特征在于，包括：
获取本车所在车道的左侧车道线和右侧车道线；
根据本车所在车道的左侧车道线和右侧车道线判断本车探测到的多个待确定前向目标是否属于本车行驶方向上的本车所在车道的前向目标；
当多个待确定前向目标均属于本车行驶方向上的本车所在车道的前向目标时，选择本车所在车道中距离本车最近的目标作为本车的前向目标。


2.根据权利要求1所述的基于视觉检测的前向目标选择方法，其特征在于，所述获取本车所在车道的左侧车道线和右侧车道线，包括：
在多条车道线曲线信息中查找本车所在车道的左侧车道线和右侧车道线；
判断本车的左侧车道线和右侧车道线是否都找全；
若是，则输出本车所在车道的左侧车道线和右侧车道线；
若否，则在路沿信息中查找本车未找到的车道线，直至输出本车所在车道的左侧车道线和右侧车道线。


3.根据权利要求2所述的基于视觉检测的前向目标选择方法，其特征在于，所述在路沿信息中查找本车未找到的车道线，直至输出本车所在车道的左侧车道线和右侧车道线，包括：
在路沿信息中查找本车未找到的车道线；
判断本车的左侧车道线和右侧车道线是否都找全；
若是，则输出本车所在车道的左侧车道线和右侧车道线；
若否，则判断是否找到本车所在车道的左侧车道线或右侧车道线；
若找到本车所在车道的左侧车道线或右侧车道线，则根据找到的本车所在车道的左侧车道线模拟右侧车道线，或者根据找到的本车所在车道的右侧车道线模拟左侧车道线；
输出本车所在车道的左侧车道线和右侧车道线。


4.根据权利要求3所述的基于视觉检测的前向目标选择方法，其特征在于，
若本车所在车道的左侧车道线和右侧车道线均未找到，则采用默认直线模拟本车所在车道的左侧车道线和右侧车道线；
输出本车所在车道的左侧车道线和右侧车道线。


5.根据权利要求1至4中任意一项所述的基于视觉检测的前向目标选择方法，其特征在于，所述根据本车所在车道的左侧车道线和右侧车道线判断本车探测到的多个待确定前向目标...

【专利技术属性】
技术研发人员：李园芳，崔如，卓蒙蒙，
申请(专利权)人：无锡威孚高科技集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32