【技术实现步骤摘要】
一种紧急转向的仲裁方法及系统
本专利技术属于驾驶辅助
，更具体地，涉及一种紧急转向的仲裁方法及系统。
技术介绍
在自动驾驶发展的今天，主动安全越来越重要，目前在辅助驾驶领域，只有自动紧急刹车系统(AutonomousEmergencyBrake，AEB)可以在紧急情况进行主动干预，但是很多情况下自动紧急刹车是避免不了碰撞的发生，比如两车相对速度过大、相对距离过小、前车突然急刹、前方突然出现行人横穿等很多场景，在这些场景下，如果能有一种紧急转向系统就可以规避很多危险事故。根据驾驶经验看，一般驾驶员在遇到突发紧急情况来不及刹车，都会选择紧急转向进行避让，因为紧急转向相对刹车可以给驾驶员留有更多的准备空间。但一般紧急转向是一种很危险的操作，很容易使本车陷入危险状况，因此如何控制转向时机尤为重要。
技术实现思路
针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本专利技术提出了一种紧急转向的仲裁方法及系统，可以实现更加安全的紧急转向策略。为实现上述目的，按照本专利技术的一个方面，提供了一种紧急转向的仲裁方法，包括：...
【技术保护点】
1.一种紧急转向的仲裁方法，其特征在于，包括：/n(1)在自动紧急刹车系统不能规避风险时，若本车所在车道的左右相邻车道无其它目标物，则进行转向变道来规避前方危险；/n(2)若左右相邻车道仅有一边存在其它目标物，则向没有目标物的相邻车道进行紧急转向；/n(3)若左右相邻车道均存在其它目标物，则分别确定左右相邻车道的危险程度，若存在危险程度小于预设危险程度阈值的车道，且在变道之后能规避危险，则向该车道进行变道转向；若不存在危险程度小于预设危险程度阈值的车道，则不进行转向。/n
【技术特征摘要】
1.一种紧急转向的仲裁方法，其特征在于，包括：
(1)在自动紧急刹车系统不能规避风险时，若本车所在车道的左右相邻车道无其它目标物，则进行转向变道来规避前方危险；
(2)若左右相邻车道仅有一边存在其它目标物，则向没有目标物的相邻车道进行紧急转向；
(3)若左右相邻车道均存在其它目标物，则分别确定左右相邻车道的危险程度，若存在危险程度小于预设危险程度阈值的车道，且在变道之后能规避危险，则向该车道进行变道转向；若不存在危险程度小于预设危险程度阈值的车道，则不进行转向。
2.根据权利要求1所述的仲裁方法，其特征在于，步骤(1)中，在进行转向变道来规避前方危险之前，所述方法还包括：
根据本车与本车所处车道前方目标物的相对纵向距离、相对速度及本车转向要偏转的程度，得到本车与本车车道前方目标物的紧急程度，由紧急程度确定需转向的横向安全距离；
若需转向的横向安全距离的值大于本车与车道线的距离，则本车进行紧急转向切换到相邻安全车道以规避事故发生。
3.根据权利要求1所述的仲裁方法，其特征在于，步骤(2)中，在向没有目标物的相邻车道进行紧急转向之前，所述方法还包括：
根据本车与本车所处车道前方目标物的相对纵向距离、相对速度及本车转向没有目标物的相邻车道要偏转的程度，得到本车与本车车道前方目标物的紧急程度，由紧急程度确定本车转向没有目标物的相邻车道需转向的横向安全距离；
若需转向的横向安全距离的值大于本车与车道线的距离，则本车向没有目标物的相邻车道进行紧急转向切换到相邻安全车道以规避事故发生。
4.根据权利要求2或3所述的仲裁方法，其特征在于，由E＝K1*P*Slon/Vre确定本车与本车车道前方目标物的紧急程度，由Slat＝K3*P+S0确定本车转向相邻车道需转向的横向安全距离，其中，Slon表示本车与本车所处车道前方目标物的相对纵向距离，Vre表示本车与本车所处车道前方目标物的相对速度，P表示本车转向要偏转的程度，若从本车靠近的车道转向，则P＝ΔL/L1，若本车从目标物靠近的车道转向，则P＝(L1+L2-ΔL)/L1，L2表示本车车宽，L1表示目标物宽度，ΔL表示本车与目标物的重叠区域大小，S0表示横向安全距离阈值，S0＝a+E*K2，K1、K2、K3为系数，a为标定值。
5.根据权利要求1所述的仲裁方法，其特征在于，步骤(3)包括：
(3.1)由T1＝Slon/Vre得到本车与本车车道前方目标物的紧急时间T1，Slon表示本车与本车所处车道前方目标物的相对纵向距离，V...
【专利技术属性】
技术研发人员：张家智，张宇探，罗丰山，聂琦，刘永臣，
申请(专利权)人：东风汽车集团有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42
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