一种可多层次取存货物的堆垛式RGV车用控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种可多层次取存货物的堆垛式RGV车用控制系统，包括中央处理模块、调配模块、控制模块、网络通信模块、输入输出模块、数据处理模块、驱动模块、定位模块、报警器和安全保护装置；通过安装在堆垛机上的激光测距仪随着堆垛机在巷道中的运动，与安装在地面上的反射板之间距离不断变化，从而实现高速运行过程中的动态测距，PLC读取激光测距仪的数据发出控制指令，实现水平方向的定位，通过在堆垛机立柱上与每层货架相对应的位置安装认址片，在载货台上安装光电开关，跟随载货台的升降一起运动，PLC通过读取认址片与光电开关重合产生的脉冲信号计数，控制垂直方向的定位。控制垂直方向的定位。控制垂直方向的定位。

【技术实现步骤摘要】
一种可多层次取存货物的堆垛式RGV车用控制系统


[0001]本专利技术涉及自动化立体仓库
，具体为一种可多层次取存货物的堆垛式RGV车用控制系统。

技术介绍

[0002]自动化立体仓库是一种基于高层货架（托盘系统）存放物资，借助自动化设备（堆垛机、输送机、分拣系统等）进行存取作业，同时实现计算机监控管理的系统。其主要由货物存取和输送系统、货物储存系统、控制和管理系统三大部分组成，除此之外，有供电系统、货物称重系统、消防报警系统等配套设施。堆垛机，是立体仓库中关键的起重、搬运设备，物资出入库的效率取决于堆垛机的工作效率。通常体现巷道堆垛机性能优劣的指标有：运行速度、起升速度、货叉速度、定位精度、安全性、振动与噪音等。要使得堆垛机更加高速、高效地运行，就需要合理地设计堆垛机的控制系统，融入多项技术的创新和改进，以达到提高堆垛机性能的目的。
[0003]现有的堆垛式RGV车在对货物进行存取货物时功能过于单一，仅能实现单一方向的定位，从而无法根据需求进行多层次存取货物，从而不便于立体仓库的使用，为此，提出一种可多层次取存货物的堆垛式RGV车用控制系统。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种可多层次取存货物的堆垛式RGV车用控制系统，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种可多层次取存货物的堆垛式RGV车用控制系统，包括中央处理模块、调配模块、控制模块、网络通信模块、输入输出模块、数据处理模块、驱动模块、定位模块、报警器和安全保护装置：所述中央处理模块与输入输出模块交互连接，所述中央处理模块与调配模块交互连接，所述调配模块与控制模块交互连接，所述中央处理模块与网络通信模块交互连接，所述中央处理模块与数据处理模块交互连接，所述控制模块与驱动模块交互连接，所述输入输出模块与控制模块交互连接，所述控制模块与定位模块交互连接；所述中央处理模块，用于综合处理存取货物的信息；所述调配模块，用于综合调动多个室内的控制单元；所述控制模块，用于为现场控制器实时监控堆垛机的运行状况并随时准备接受来自上位机的出、入库任务；所述网络通信模块，用于中央处理模块与控制模块保持通信；所述输入输出模块，用于设置水平行走速度、载货台升降速度、货叉伸缩速度；所述数据处理模块，用于对用户的设置进行记录存储；所述驱动模块，用于驱动RGV车的水平行走速度、载货台升降速度、货叉伸缩速度；所述定位模块，用于使堆垛机以一定的速度运行到目标位置。
[0006]作为本技术方案的进一步优选的：所述控制模块包括PLC、编码器和光电开关，所述数据处理模块包括服务器和数据库，所述驱动模块包括提升变频器、提升电机、行走电机和货叉电机。
[0007]作为本技术方案的进一步优选的：所述定位模块与驱动模块交互连接，所述定位模块包括激光测距仪。
[0008]作为本技术方案的进一步优选的：所述网络通信模块，中央处理模块给堆垛机发送操作指令，包括出库、入库、启动、停止命令，堆垛机将监视到的故障信号发送给上位机，堆垛机PLC与地面主控制PLC之间采用无线以太网通信，主控制PLC通过PROFIBUS-DP与中央处理模块连接。
[0009]作为本技术方案的进一步优选的：所述网络通信模块的系统网络采用TCP/IP通信协议，支持单网、双网、混合网、低速网、高速网以及高低速混合网。
[0010]作为本技术方案的进一步优选的：所述定位模块的定位方式为编码器定位、BPS条码定位、激光测距中的一种或者多种。
[0011]作为本技术方案的进一步优选的：所述定位模块的定位方向为水平方向定位和垂直方向定位，水平方向定位采用激光测距定位方式，安装在堆垛机上的激光测距仪随着堆垛机在巷道中的运动，与安装在地面上的反射板之间距离不断变化，进行高速运行过程中的动态测距，PLC读取激光测距仪的数据发出控制指令，实现水平方向的定位，垂直方向定位，采用认址片定位方式，在堆垛机立柱上与每层货架相对应的位置安装认址片，在载货台上安装光电开关，跟随载货台的升降一起运动，PLC通过读取认址片与光电开关重合产生的脉冲信号计数，控制垂直方向的定位。
[0012]作为本技术方案的进一步优选的：所述报警器与定位模块交互连接，所述安全保护装置为急停开关，所述急停开关与控制模块交互连接。
[0013]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：一、通过安装在堆垛机上的激光测距仪随着堆垛机在巷道中的运动，与安装在地面上的反射板之间距离不断变化，从而实现高速运行过程中的动态测距，PLC读取激光测距仪的数据发出控制指令，实现水平方向的定位；二、通过在堆垛机立柱上与每层货架相对应的位置安装认址片，在载货台上安装光电开关，跟随载货台的升降一起运动，PLC通过读取认址片与光电开关重合产生的脉冲信号计数，控制垂直方向的定位；三、通过提升电机带动载货台运行到认址片定位指定的垂直位置，通过货叉电机完成货物的多层次存取任务。
附图说明
[0014]图1为本专利技术的系统模块示意图。
具体实施方式
[0015]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他
实施例，都属于本专利技术保护的范围。
实施例
[0016]请参阅图1，本专利技术提供一种技术方案：一种可多层次取存货物的堆垛式RGV车用控制系统，包括中央处理模块、调配模块、控制模块、网络通信模块、输入输出模块、数据处理模块、驱动模块、定位模块、报警器和安全保护装置：中央处理模块与输入输出模块交互连接，中央处理模块与调配模块交互连接，调配模块与控制模块交互连接，中央处理模块与网络通信模块交互连接，中央处理模块与数据处理模块交互连接，控制模块与驱动模块交互连接，输入输出模块与控制模块交互连接，控制模块与定位模块交互连接；中央处理模块，用于综合处理存取货物的信息；调配模块，用于综合调动多个室内的控制单元；控制模块，用于为现场控制器实时监控堆垛机的运行状况并随时准备接受来自上位机的出、入库任务；网络通信模块，用于中央处理模块与控制模块保持通信；输入输出模块，用于设置水平行走速度、载货台升降速度、货叉伸缩速度；数据处理模块，用于对用户的一些设置进行记录存储；驱动模块，水平行走速度、载货台升降速度、货叉伸缩速度可调；定位模块，用于使堆垛机以一定的速度运行到目标位置并且定位精确。
[0017]本实施例中，具体的：控制模块包括PLC、编码器和光电开关，数据处理模块包括服务器和数据库，驱动模块包括提升变频器、提升电机、行走电机和货叉电机；通过设置服务器与数据库对堆垛机与取存货物的数据进行存储，提升变频器指用于提升机变频节能从而达到电机保护的一种电机控制装置，它可使电机起动、加载时的电流平缓上升，没有任何冲击；可使电机实现软停，避免发生电流造成危害，有利于延长设备的使用寿命，提升电机用于控制载货本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可多层次取存货物的堆垛式RGV车用控制系统，包括中央处理模块、调配模块、控制模块、网络通信模块、输入输出模块、数据处理模块、驱动模块、定位模块、报警器和安全保护装置，其特征在于：所述中央处理模块与输入输出模块交互连接，所述中央处理模块与调配模块交互连接，所述调配模块与控制模块交互连接，所述中央处理模块与网络通信模块交互连接，所述中央处理模块与数据处理模块交互连接，所述控制模块与驱动模块交互连接，所述输入输出模块与控制模块交互连接，所述控制模块与定位模块交互连接；所述中央处理模块，用于综合处理存取货物的信息；所述调配模块，用于综合调动多个室内的控制单元；所述控制模块，用于为现场控制器实时监控堆垛机的运行状况并随时准备接受来自上位机的出、入库任务；所述网络通信模块，用于中央处理模块与控制模块保持通信；所述输入输出模块，用于设置水平行走速度、载货台升降速度、货叉伸缩速度；所述数据处理模块，用于对用户的设置进行记录存储；所述驱动模块，用于驱动RGV车的水平行走速度、载货台升降速度、货叉伸缩速度；所述定位模块，用于使堆垛机以一定的速度运行到目标位置。2.根据权利要求1所述的一种可多层次取存货物的堆垛式RGV车用控制系统，其特征在于：所述控制模块包括PLC、编码器和光电开关，所述数据处理模块包括服务器和数据库，所述驱动模块包括提升变频器、提升电机、行走电机和货叉电机。3.根据权利要求1所述的一种可多层次取存货物的堆垛式RGV车用控制系统，其特征在于：所述定位模块与驱动模块交互连接，所述定位模块包括激光测距仪。4.根据权利要求1所述的一种可多层次取存货物的堆垛式...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪胜利，周旺旺，李林，刘东，
申请(专利权)人：苏州倍力杰自动化技术有限公司，
类型：发明
国别省市：