本发明专利技术公开了一种基于场景变化动态调整阈值的车辆侧翻预警方法及系统，属于车辆安全技术领域，其中，方法的实现包括：根据不同的场景，基于不同道路曲率及不同车速对应的侧翻时间TTR，由车辆与前后车时距调整TTR得到目标TTR；根据车辆实时侧倾角和侧倾角速度得到当前时刻横向载荷转移率LTR，将由当前时刻LTR增大到目标LTR的时间间隔作为当前TTR值；根据当前TTR值与目标TTR之间的大小关系，确定是否需要侧翻预警。本发明专利技术使用摄像头及雷达相结合的环境感知系统，动态识别不同的驾驶场景，根据不同场景设定不同的侧翻预警安全阈值，使得侧翻预警时间更加合理，符合驾驶实际，增强驾驶员对侧翻预警系统的信任度。员对侧翻预警系统的信任度。员对侧翻预警系统的信任度。
【技术实现步骤摘要】
基于场景变化动态调整阈值的车辆侧翻预警方法及系统
[0001]本专利技术属于车辆安全
，更具体地，涉及一种基于场景变化动态调整阈值的车辆侧翻预警方法及系统。
技术介绍
[0002]车辆侧翻对驾驶人员和乘客的健康和安全构成了重大威胁。根据研究表明，仅占有8％比重的侧翻事故反而造成了高达21％和31％的伤残率与死亡率，且事故发生后会导致道路堵塞、周围环境遭到毁损，还会对其他车辆产生潜在威胁。及时识别车辆侧翻风险，对驾驶员进行预警，可以一定程度上减少侧翻事故发生。
[0003]现有技术一般是根据车辆实时状态计算侧翻预警指标值(比如侧倾角、侧向加速度、横向载荷转移率以及侧翻时间等)，用其与安全阈值做比较，从而判断是否在当前时刻进行侧翻预警。然而，在现有技术中仅考虑单一安全阈值，存在预警不及时、偏离实际驾驶情况的风险，进而影响驾驶员对侧翻预警系统的信任度。
技术实现思路
[0004]针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本专利技术提出了一种基于场景变化动态调整阈值的车辆侧翻预警方法及系统，得到的侧翻预警时间更加合理，符合驾驶实际，增强驾驶员对侧翻预警系统的信任度。
[0005]为实现上述目的，按照本专利技术的一个方面，提供了一种基于场景变化动态调整阈值的车辆侧翻预警方法，包括：
[0006](1)根据不同的场景，基于不同道路曲率及不同车速对应的侧翻时间TTR，由车辆与前后车时距调整TTR得到目标TTR；
[0007](2)根据车辆实时侧倾角和侧倾角速度得到当前时刻横向载荷转移率LTR，将由当前时刻LTR增大到目标LTR的时间间隔作为当前TTR值；
[0008](3)根据当前TTR值与目标TTR之间的大小关系，确定是否需要侧翻预警。
[0009]在一些可选的实施方案中，在步骤(1)之前，所述方法还包括：
[0010]在当前车速小于预设车速时，将目标TTR设置为预设TTR值；
[0011]步骤(1)包括：
[0012]在当前车速大于等于预设车速时，根据不同的场景，基于不同道路曲率及不同车速对应的侧翻时间TTR，由车辆与前后车时距调整TTR得到目标TTR。
[0013]在一些可选的实施方案中，步骤(1)包括：
[0014](1.1)根据不同的场景，基于不同道路曲率及不同车速确定对应的侧翻时间TTR；
[0015](1.2)在车辆与前后车时距均大于目标时距时，将基于不同道路曲率及不同车速确定的侧翻时间TTR作为目标TTR；
[0016](1.3)在车辆与前车时距或车辆与后车时距大于目标时距时，将基于不同道路曲率及不同车速确定的侧翻时间TTR增加第一预设时间作为目标TTR；
[0017](1.4)在车辆与前后车时距不满足步骤(1.2)和步骤(1.3)的情况时，将基于不同道路曲率及不同车速确定的侧翻时间TTR增加第二预设时间作为目标TTR。
[0018]在一些可选的实施方案中，步骤(1.1)包括：
[0019]由确定不同道路曲率及不同车速对应的侧翻时间TTR，其中，x为道路曲率，y为车速，f(x,y)表示得到的侧翻时间TTR，p00、p10、p01、p20、p11、p30、p21、p40、p31表示系数。
[0020]在一些可选的实施方案中，步骤(2)包括：
[0021]设定累计时间的初始值，判断当前时刻LTR是否小于目标LTR，若当前时刻LTR小于目标LTR，则增加累计时间，并由当前累计时间更新侧倾角，由当前侧倾角计算车辆在经过当前累计时间后的LTR，再次判断经过当前累计时间后的LTR是否小于目标LTR，若经过当前累计时间后的LTR小于目标LTR，则再次增加累计时间，并由当前累计时间更新侧倾角，由当前侧倾角计算车辆在经过当前累计时间后的LTR，反复执行上述操作，直至当前时刻LTR不小于目标LTR，将最终得到的累计时间作为当前TTR值。
[0022]按照本专利技术的另一方面，提供了一种基于场景变化动态调整阈值的车辆侧翻预警系统，包括：
[0023]场景判断模块，用于根据不同的场景，基于不同道路曲率及不同车速对应的侧翻时间TTR，由车辆与前后车时距调整TTR得到目标TTR；
[0024]TTR确定模块，用于根据车辆实时侧倾角和侧倾角速度得到当前时刻横向载荷转移率LTR，将由当前时刻LTR增大到目标LTR的时间间隔作为当前TTR值；
[0025]预警模块，用于根据当前TTR值与目标TTR之间的大小关系，确定是否需要侧翻预警。
[0026]在一些可选的实施方案中，所述系统还包括：
[0027]速度判断模块，用于在当前车速小于预设车速时，将目标TTR设置为预设TTR值；
[0028]所述场景判断模块，用于在当前车速大于等于预设车速时，根据不同的场景，基于不同道路曲率及不同车速对应的侧翻时间TTR，由车辆与前后车时距调整TTR得到目标TTR。
[0029]在一些可选的实施方案中，所述场景判断模块包括：
[0030]第一判断单元，用于根据不同的场景，基于不同道路曲率及不同车速确定对应的侧翻时间TTR；
[0031]第二判断单元，用于在车辆与前后车时距均大于目标时距时，将基于不同道路曲率及不同车速确定的侧翻时间TTR作为目标TTR；
[0032]第三判断单元，用于在车辆与前车时距或车辆与后车时距大于目标时距时，将基于不同道路曲率及不同车速确定的侧翻时间TTR增加第一预设时间作为目标TTR；
[0033]第四判断单元，用于在车辆与前后车时距不满足步骤第二判断单元和第三判断单元的情况时，将基于不同道路曲率及不同车速确定的侧翻时间TTR增加第二预设时间作为目标TTR。
[0034]在一些可选的实施方案中，所述第一判断单元，用于由
确定不同道路曲率及不同车速对应的侧翻时间TTR，其中，x为道路曲率，y为车速，f(x,y)表示得到的侧翻时间TTR，p00、p10、p01、p20、p11、p30、p21、p40、p31表示系数。
[0035]在一些可选的实施方案中，所述TTR确定模块，用于设定累计时间的初始值，判断当前时刻LTR是否小于目标LTR，若当前时刻LTR小于目标LTR，则增加累计时间，并由当前累计时间更新侧倾角，由当前侧倾角计算车辆在经过当前累计时间后的LTR，再次判断经过当前累计时间后的LTR是否小于目标LTR，若经过当前累计时间后的LTR小于目标LTR，则再次增加累计时间，并由当前累计时间更新侧倾角，由当前侧倾角计算车辆在经过当前累计时间后的LTR，反复执行上述操作，直至当前时刻LTR不小于目标LTR，将最终得到的累计时间作为当前TTR值。
[0036]总体而言，通过本专利技术所构思的以上技术方案与现有技术相比，能够取得下列有益效果：
[0037]对于带有辅助驾驶功能的车辆，使用摄像头及雷达相结合的环境感知系统，动态识别不同的驾驶场景，根据不同场景设定不同的侧翻预警安全阈值，使得侧翻预警时间更加合理，符合驾驶本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于场景变化动态调整阈值的车辆侧翻预警方法，其特征在于，包括：(1)根据不同的场景，基于不同道路曲率及不同车速对应的侧翻时间TTR，由车辆与前后车时距调整TTR得到目标TTR；(2)根据车辆实时侧倾角和侧倾角速度得到当前时刻横向载荷转移率LTR，将由当前时刻LTR增大到目标LTR的时间间隔作为当前TTR值；(3)根据当前TTR值与目标TTR之间的大小关系，确定是否需要侧翻预警。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在步骤(1)之前，所述方法还包括：在当前车速小于预设车速时，将目标TTR设置为预设TTR值；步骤(1)包括：在当前车速大于等于预设车速时，根据不同的场景，基于不同道路曲率及不同车速对应的侧翻时间TTR，由车辆与前后车时距调整TTR得到目标TTR。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，步骤(1)包括：(1.1)根据不同的场景，基于不同道路曲率及不同车速确定对应的侧翻时间TTR；(1.2)在车辆与前后车时距均大于目标时距时，将基于不同道路曲率及不同车速确定的侧翻时间TTR作为目标TTR；(1.3)在车辆与前车时距或车辆与后车时距大于目标时距时，将基于不同道路曲率及不同车速确定的侧翻时间TTR增加第一预设时间作为目标TTR；(1.4)在车辆与前后车时距不满足步骤(1.2)和步骤(1.3)的情况时，将基于不同道路曲率及不同车速确定的侧翻时间TTR增加第二预设时间作为目标TTR。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，步骤(1.1)包括：由确定不同道路曲率及不同车速对应的侧翻时间TTR，其中，x为道路曲率，y为车速，f(x,y)表示得到的侧翻时间TTR，p00、p10、p01、p20、p11、p30、p21、p40、p31表示系数。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，步骤(2)包括：设定累计时间的初始值，判断当前时刻LTR是否小于目标LTR，若当前时刻LTR小于目标LTR，则增加累计时间，并由当前累计时间更新侧倾角，由当前侧倾角计算车辆在经过当前累计时间后的LTR，再次判断经过当前累计时间后的LTR是否小于目标LTR，若经过当前累计时间后的LTR小于目标LTR，则再次增加累计时间，并由当前累计时间更新侧倾角，由当前侧倾角计算车辆在经过当前累计时间后的LTR，反复执行上述操作，直至当前时刻LTR不小于目标LTR，将最终得到的累计时间作为当前TTR值。6.一种基于场景变化动态调整阈值的车辆侧翻预警系统，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：何佼容，
申请(专利权)人：东风汽车集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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