本实用新型专利技术主要涉及用于厨具的智能打磨抛光装置，包括人机交互单元，人机交互单元连接中央控制系统，人机交互单元用于显示、控制操作和参数设定；中央控制系统通过控制器连接控制机器人本体运动，机器人本体上安装有打磨、抛光工具；机器人本体上设有扫描识别单元，机器人本体带动扫描识别单元移动，扫描识别单元与中央控制系统传输连接，扫描识别单元包括相机和激光传感器，中央控制系统通过相机和激光传感器对工件进行拍照和扫描，实现提取工件实际的准确位置数据，中央控制系统将该工件实际位置数据与工件3D模型基准数据进行偏差计算；能够对多种类厨具工件进行自动打磨、抛光，运用范围广，处理精度高，提高了工作效率，还节省劳动力。省劳动力。省劳动力。
【技术实现步骤摘要】
用于厨具的智能打磨抛光装置
[0001]本技术涉及一种打磨抛光装置，特别涉及用于厨具的智能打磨抛光装置。
技术介绍
[0002]厨房用具品种繁多，如油烟机、集成灶等，厨具行业工件小批量、多品种，且对打磨、抛光精度质量要求较高，现有的打磨、抛光等工艺基本都是人工完成；很多厨具打磨工件的厚度只有不到1mm，表面光洁度要求达到10级, 现有的机器人系统还无法达到打磨、抛光对精度和表面质量的要求，或使用范围有限，所以厨具行业机器人自动打磨、抛光的应用一直是一个难题。
技术实现思路
[0003]为解决上述问题，本技术提供了用于厨具的智能打磨抛光装置，能够对多种类厨具工件进行自动打磨、抛光，运用范围广，处理精度高，提高了工作效率，还节省劳动力。
[0004]为实现上述目的，本技术采用如下技术方案：
[0005]用于厨具的智能打磨抛光装置，包括人机交互单元，人机交互单元连接中央控制系统，人机交互单元用于显示、控制操作和参数设定；中央控制系统通过控制器连接控制机器人本体运动，机器人本体上安装有打磨、抛光工具；机器人本体上设有扫描识别单元，机器人本体带动扫描识别单元移动，扫描识别单元与中央控制系统传输连接，扫描识别单元包括相机和激光传感器，中央控制系统通过相机和激光传感器对工件进行拍照和扫描，实现提取工件实际的准确位置数据，中央控制系统将该工件实际位置数据与工件3D模型基准数据进行偏差计算，通过偏差数据结合打磨、抛光基准轨迹计算出实际轨迹，中央控制系统根据实际轨迹数据控制机器人本体实现打磨、抛光。
[0006]所述的配套的设有无线遥控器，无线遥控器与中央控制系统无线连接，无线遥控器能够对机器人本体进行X、Y、Z三个方向的移动控制。
[0007]所述的打磨工具的打磨头选用力反馈柔性打磨头。
[0008]所述的相机包括为2D相机、3D相机至少一种。
[0009]所述的机器人本体选用ABB IRB1410，控制器选用IRC5。
[0010]所述的2D相机采用Basler acA2500-14gm GigE 相机，配有ON Semiconductor MT9P031 CMOS 感光芯片，每秒 14 帧图像，500 万像素分辨率。
[0011]所述的3D相机采用基恩士高精度激光位移传感器 LJ-G200。
[0012]本技术具有如下有益效果：
[0013]1、用于厨具的智能打磨抛光装置，包括人机交互单元，人机交互单元连接中央控制系统，人机交互单元用于显示、控制操作和参数设定；中央控制系统通过控制器连接控制机器人本体运动，机器人本体上安装有打磨、抛光工具；机器人本体上设有扫描识别单元，机器人本体带动扫描识别单元移动，扫描识别单元与中央控制系统传输连接，扫描识别单
元包括相机和激光传感器，中央控制系统通过相机和激光传感器对工件进行拍照和扫描，实现提取工件实际的准确位置数据；中央控制系统将该工件实际位置数据与工件3D模型基准数据进行偏差计算，通过偏差数据结合打磨、抛光基准轨迹计算出实际轨迹，中央控制系统根据实际轨迹数据控制机器人本体实现打磨、抛光作业，能够对多种类厨具工件进行自动打磨、抛光，运用范围广，处理精度高，提高了工作效率，还节省劳动力。
[0014]2、在上述方案基础上，更为优选的，还设有无线遥控器，无线遥控器与中央控制系统无线连接，无线遥控器能够对机器人本体进行X、Y、Z三个方向（指前后、左右、上下方向）的移动控制，可以避免工人在示教器上可能发生的误操作，也使得操作更加简单直观，实现了快速对准，通过无线遥控器实现更为直观的对准操作。
[0015]3、打磨工具的打磨头选用力反馈柔性打磨头，通过力反馈原理自动调节，保持打磨力度一致。
附图说明
[0016]图1为本技术的系统控制框架图；
[0017]图2为本技术的工作流程图。
[0018]图中标号：1、人机交互单元；2、中央控制系统；3、控制器；4、机器人本体；5、扫描识别单元；6、打磨、抛光工具。
具体实施方式
[0019]如图1、2所示，用于厨具的智能打磨抛光装置，包括人机交互单元1，人机交互单元1连接中央控制系统2，人机交互单元1用于显示、控制操作和参数设定；中央控制系统2通过控制器3连接控制机器人本体4运动，机器人本体4上安装有打磨、抛光工具6；机器人本体4上设有扫描识别单元5，机器人本体4带动扫描识别单元5移动，扫描识别单元5与中央控制系统2传输连接，扫描识别单元5包括相机和激光传感器，中央控制系统2通过相机和激光传感器对工件进行拍照和扫描，实现提取工件实际的准确位置数据；中央控制系统2将该工件实际位置数据与工件3D模型基准数据进行偏差计算，通过偏差数据结合打磨、抛光基准轨迹计算出实际轨迹，中央控制系统2根据实际轨迹数据控制机器人本体4实现打磨、抛光作业，能够对多种类厨具工件进行自动打磨、抛光，运用范围广，处理精度高，提高了工作效率，还节省劳动力。
[0020]在上述方案基础上，更为优选的，还设有无线遥控器，无线遥控器与中央控制系统2无线连接，无线遥控器能够对机器人本体4进行X、Y、Z三个方向（指前后、左右、上下方向）的移动控制，可以避免工人在示教器上可能发生的误操作，也使得操作更加简单直观，实现了快速对准，通过无线遥控器实现更为直观的对准操作。
[0021]打磨工具的打磨头选用力反馈柔性打磨头，通过力反馈原理自动调节，保持打磨力度一致。
[0022]相机包括为2D相机、3D相机至少一种。
[0023]2D相机采用Basler acA2500-14gm GigE 相机，配有 ON Semiconductor MT9P031 CMOS 感光芯片，每秒 14 帧图像，500 万像素分辨率。
[0024]3D相机采用基恩士高精度激光位移传感器 LJ-G200。
[0025]机器人本体4选用ABB IRB1410，控制器3选用IRC5。
[0026]具体工艺步骤如下：
[0027]（1）、将需要打磨、抛光的工件3D设计模型导入中央控制系统2，利用离线编程技术，读取工件的3D设计模型，确定该工件的基准工位数据，结合专家系统，自动生成工件打磨、抛光的基准轨迹；
[0028]（2）、使用夹具固定工件，中央控制系统2通过控制器3启动机器人本体4，机器人本体4带动相机和激光传感器移动到工件上方，对工件进行拍照和扫描，通过机器视觉技术，获得工件的图片和扫描数据传送到中央控制系统2进行计算，获得工件实际准确的位置数据；
[0029]（3）、中央控制系统2将工件实际准确的位置数据与基准工位数据进行偏差计算，得到偏差数据；
[0030]（4）再将偏差数据与打磨、抛光的基准轨迹进行补偿运算，计算出打磨、抛光的实际轨迹；
[0031]（5）中央控制系统2根据此实际轨迹数据控制机器人本体4，带动打磨、抛光工具6，进行打磨、抛光作业；能够对多种类厨具工件进行自动打本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.用于厨具的智能打磨抛光装置，其特征在于：包括人机交互单元，人机交互单元连接中央控制系统，人机交互单元用于显示、控制操作和参数设定；中央控制系统通过控制器连接控制机器人本体运动，机器人本体上安装有打磨、抛光工具；机器人本体上设有扫描识别单元，机器人本体带动扫描识别单元移动，扫描识别单元与中央控制系统传输连接，扫描识别单元包括相机和激光传感器，中央控制系统通过相机和激光传感器对工件进行拍照和扫描，实现提取工件实际的准确位置数据，中央控制系统将该工件实际位置数据与工件3D模型基准数据进行偏差计算，通过偏差数据结合打磨、抛光基准轨迹计算出实际轨迹，中央控制系统根据实际轨迹数据控制机器人本体实现打磨、抛光。2.根据权利要求1所述的用于厨具的智能打磨抛光装置，其特征在于：配套的设有无线遥控器，无线遥控器与中央控制系统无线连接，无线遥控器能够...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡鑫，陈凯旋，陈聖达，
申请(专利权)人：绍兴汉立工业自动化科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。