一种料盒自动化拆码垛机器人单元制造技术

本实用新型专利技术涉及一种料盒自动化拆码垛机器人单元，具体是一种用于机加工自动化原材料上料和成品下料设备配备的料盒拆码垛机器人单元。包括用于搬运料盒的直角坐标机械手、上料载物台及下料载物台；所述直角坐标机械手安装于一立架上，该立架上还设置有用于定位上料载物台的定位部一、用于定位下料载物台的定位部二；当上料载物台限位于定位部一、下料载物台限位于定位部二时，机械手的工作范围覆盖两载物台的工位。实现了在自动化机加工中，批量自动化上料和下料、降低工人劳动强度，并实现一人看护多台设备的目的。一人看护多台设备的目的。一人看护多台设备的目的。

【技术实现步骤摘要】
一种料盒自动化拆码垛机器人单元


[0001]本技术涉及一种料盒自动化拆码垛机器人单元，具体是一种用于机加工自动化原材料上料和成品下料设备配备的料盒拆码垛机器人单元。

技术介绍

[0002]目前，针对不同棒料原材料，现有的理料设备可以基本满足生产需求。
[0003]但是，当棒料结构直径较粗且长度短时，由于外形特征不明显，现有理料设备无法准确进行排序定位，进而难以实现正常理料。亟需设计一种能满足具体需求的自动化拆码垛机器人单元。

技术实现思路

[0004]本专利技术就是针对现有技术存在的缺陷，提供一种料盒自动化拆码垛机器人单元，其在机加工中能够批量自动上料棒料到指定位置，并且在机加工系统中自动加工后完成成品批量下料。实现了在自动化机加工中，批量自动化上料和下料、降低工人劳动强度，并实现一人看护多台设备的目的。
[0005]为实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案，包括用于搬运料盒的直角坐标机械手、上料载物台及下料载物台；
[0006]所述直角坐标机械手安装于一立架上，该立架上还设置有用于定位上料载物台的定位部一、用于定位下料载物台的定位部二；
[0007]当上料载物台限位于定位部一、下料载物台限位于定位部二时，机械手的工作范围覆盖两载物台的工位。
[0008]进一步地，所述上料载物台采用上料小车、下料载物台采用下料小车。
[0009]进一步地，所述机械手垂直于地面设置，上料小车及下料小车于地面行走。
[0010]更进一步地，所述直角坐标机械手包括X轴线性模组、Y轴线性模组及夹具，所述X轴线性模组的安装座安装于所述立架上，Y轴线性模组安装于X轴线性模组的动子座上，所述夹具安装于Y轴线性模组的动子座上。
[0011]更进一步地，所述夹具包括与Y轴线性模组相连的三角形安装架，该三角形安装架的第一直角面作为安装板与Y轴线性模组的动子座相连，该三角形安装架的第二直角面与上料载物台或下料载物台相平行，第二直角面两侧均安装有一平行开合气爪，平行开合气爪的两伸缩杆各连接有一手指，且与同一开合气爪相连的两手指镜像设置，平行开合气爪动作，两手指相互趋近实现料盒夹紧或两手指相互远离实现料盒松开。
[0012]更进一步地，上料小车与下料小车结构相同，均设置有定位销孔。
[0013]更进一步地，立架上可拆卸式有一定位安装板，该定位安装板横跨于机械手的工作范围，且定位安装板与地面平行，定位部一与定位部二设置于定位安装板背离机械手的一侧。
[0014]更进一步地，定位部一与定位部二结构相同，均包括U型架，该U型架包括横边及与
横边垂直的两竖边，两竖边作为小车限位板，横边上安装有定位气缸、定位销导套；定位气缸的缸杆与定位销相连，该定位销穿过导套，缸杆动作带动定位销沿导套内前后穿梭。
[0015]更进一步地，小车位于定位部内时，定位销插入定位销孔内实现定位。
[0016]与现有技术相比本专利技术有益效果。
[0017]本专利技术自动化拆码垛机器人单元，可以实现定制化产品的自动化化批量上料和批量下料工作，可以满足各种外型不用产品的使用，在需要换产品过程中，只需要将料盒结构进行重新设计即可，机器人单元通用性较现有的一些理料设备强。同时该拆码垛机器人单元结构设计紧凑，占地面积小，人工操作方便。采用模块方式，设备维护和配件跟换方便。制造成本低，维护和检修均十分容易。
附图说明
[0018]下面结合附图和具体实施方式对本专利技术做进一步说明。本专利技术保护范围不仅局限于以下内容的表述。
[0019]图1是本专利技术整体结构示意图。
[0020]图2是本专利技术小车结构示意图。
[0021]图3-4是本专利技术工作状态示意图。
[0022]图5是本专利技术定位部局部放大示意图。
[0023]图6为本专利技术三角形安装架结构示意图。
[0024]图中，1为上料小车、2为立架、3为夹具、4为Y轴线性模组、5为X轴线性模组、6为定位部二、7为料盒、8为手扶栏、9为车轮、10为车体、11为定位销孔、12为下料小车、13为机械手、14为导套、15为定位气缸、16为小车限位板、17为定位销、18为平行开合气爪、19为手指、20为第一直角面。
具体实施方式
[0025]如图1-6所示，本专利技术包括用于搬运料盒7的直角坐标机械手13、上料载物台及下料载物台。所述直角坐标机械手13安装于一立架2上，该立架2上还设置有用于定位上料载物台的定位部一、用于定位下料载物台的定位部二6。当上料载物台限位于定位部一、下料载物台限位于定位部二6时，机械手13的工作范围覆盖两载物台的工位。
[0026]优选地，所述上料载物台采用上料小车1、下料载物台采用下料小车12。
[0027]实际中，也可以采用叉车运动载物台作为上料载物台及下料载物台。
[0028]优选地，所述机械手13垂直于地面设置，上料小车1及下料小车12于地面行走。机械手13与两小车的位置相对，方便机械手13拿取料盘，实现料盘搬运。
[0029]更优选地，所述直角坐标机械手13包括X轴线性模组5、Y轴线性模组4及夹具3，所述X轴线性模组5的安装座安装于所述立架2上，Y轴线性模组4安装于X轴线性模组5的动子座上，所述夹具3安装于Y轴线性模组4的动子座上。
[0030]夹具3在X轴线性模组5、Y轴线性模组4组成的X/Y轴直角坐标系内移动。
[0031]更优选地，所述夹具3包括与Y轴线性模组4相连的三角形安装架，该三角形安装架的第一直角面20作为安装板与Y轴线性模组4的动子座相连，该三角形安装架的第二直角面与上料载物台或下料载物台相平行，第二直角面两侧均安装有一平行开合气爪18，平行开
合气爪18的两伸缩杆各连接有一手指19，且与同一开合气爪相连的两手指19镜像设置，平行开合气爪18动作，两手指19相互趋近实现料盒7夹紧或两手指19相互远离实现料盒7松开。
[0032]更优选地，上料小车1与下料小车12结构相同，车体10底部均设置有定位销孔11。小车上还设置有手扶栏8，车体10底部具有车轮9。
[0033]更优选地，立架2上可拆卸式有一定位安装板，该定位安装板横跨于机械手13的工作范围，且定位安装板与地面平行，定位部一与定位部二6设置于定位安装板背离机械手13的一侧。
[0034]更优选地，定位部一与定位部二6结构相同，均包括U型架，该U型架包括横边及与横边垂直的两竖边，两竖边作为小车限位板16，横边上安装有定位气缸15、定位销导套14；定位气缸15的缸杆与定位销17相连，该定位销17穿过导套14，缸杆动作带动定位销沿导套14内前后穿梭。
[0035]更优选地，小车位于定位部内时，定位销17插入定位销孔11内实现定位。
[0036]当小车要离开时，定位销17在定位气缸15带动下，离开定位销孔11。
[0037]具体地，Y轴线性模组4和X轴线性模组5均采用上银模组、型号为KU060的线性模组。平行开合手本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种料盒自动化拆码垛机器人单元，包括用于搬运料盒的直角坐标机械手、上料载物台及下料载物台；其特征在于，所述直角坐标机械手安装于一立架上，该立架上还设置有用于定位上料载物台的定位部一、用于定位下料载物台的定位部二；当上料载物台限位于定位部一、下料载物台限位于定位部二时，机械手的工作范围覆盖两载物台的工位。2.根据权利要求1所述的一种料盒自动化拆码垛机器人单元，其特征在于：所述上料载物台采用上料小车、下料载物台采用下料小车。3.根据权利要求2所述的一种料盒自动化拆码垛机器人单元，其特征在于：所述机械手垂直于地面设置，上料小车及下料小车于地面行走。4.根据权利要求1所述的一种料盒自动化拆码垛机器人单元，其特征在于：所述直角坐标机械手包括X轴线性模组、Y轴线性模组及夹具，所述X轴线性模组的安装座安装于所述立架上，Y轴线性模组安装于X轴线性模组的动子座上，所述夹具安装于Y轴线性模组的动子座上。5.根据权利要求4所述的一种料盒自动化拆码垛机器人单元，其特征在于：所述夹具包括与Y轴线性模组相连的三角形安装架，该三角形安装架的第一直角面作为安装板与Y轴线性模组的动子座相连，该三角...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨振，
申请(专利权)人：常州卓毅焊接设备有限公司，
类型：新型
国别省市：