收放机构及航行设备制造技术

本申请提供了一种收放机构及航行设备，该收放机构包括支撑体、转动安装于支撑体上的门架、转动安装于门架上的滑轮、与门架间隔设置的绞车、用于驱动门架转动的驱动单元和缆线，驱动单元安装于支撑体上，驱动单元与门架相连，缆线的一端与绞车相连，缆线的另一端绕过滑轮，缆线上安装有感应触片；收放机构还包括安装于门架上的传感器，以及分别与绞车、驱动单元和传感器连接的控制单元。本申请通过感应触片与传感器的连通与断开，通过控制单元控制绞车释放缆线或收回缆线，以及控制驱动单元驱动门架的正向转动与反向转动，可实现绞车收放缆线与门架转动之间的协同作业，缆线可实现逐级、多步释放与收回，缆线不易崩断。

【技术实现步骤摘要】
收放机构及航行设备
本申请属于航行设备
，更具体地说，是涉及一种收放机构及使用该收放机构的航行设备。
技术介绍
无人船是一种高度集成的水面机器人，其体量小、吃水浅、机动灵活，可以替代工作人员从事水上作业。目前，无人船通常是通过绞车与A架配合来控制缆线的收放，以实现对磁探仪、拖曳声呐等设备的布放。由于无人船是由操作人员远程控制，因此无法准确地知悉绞车与A架转动的工作状况，也就无法知悉缆线的收放情况，以及对缆线收放的准确操控，操作不当就会导致缆线崩断，影响后续作业。
技术实现思路
本申请实施例的目的在于提供一种收放机构及航行设备，以解决相关技术中存在的绞车与A架在收放缆线的过程中，无法知悉缆线的收放情况，易导致缆线崩断的问题。为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案是：一方面，提供一种收放机构，包括支撑体、转动安装于所述支撑体上的门架、转动安装于所述门架上的滑轮、与所述门架间隔设置的绞车、用于驱动所述门架转动的驱动单元和缆线，所述驱动单元安装于所述支撑体上，所述驱动单元与所述门架相连，所述缆线的一端与所述绞车相连，所述缆线的另一端绕过所述滑轮，所述缆线上安装有感应触片；所述收放机构还包括安装于所述门架上的传感器，以及分别与所述绞车、所述驱动单元和所述传感器连接的控制单元，所述控制单元用于分别控制所述绞车和所述驱动单元。在一个实施例中，所述收放机构还包括用于配合将所述缆线定位于所述滑轮中的滚轮、支撑所述滚轮的转动座和朝所述滑轮的方向弹性抵持所述转动座的弹性件；所述转动座远离所述滚轮的一端转动安装于所述门架上，所述传感器安装于所述转动座上，所述弹性件的一端与所述转动座抵接，所述弹性件的另一端与所述门架抵接。在一个实施例中，所述门架上安装有主轴，所述滑轮套设于所述主轴上，所述转动座转动安装于所述主轴上；所述弹性件包括两个分别套设于所述主轴上的扭簧和连接两个所述扭簧的连接支架，两个所述扭簧分别设于所述滑轮的两侧，各所述扭簧的自由端与所述转动座抵接。在一个实施例中，所述收放机构还包括用于监测所述滑轮之转动行程的第一角度传感器；所述第一角度传感器安装于所述门架上，所述第一角度传感器与所述控制单元相连。在一个实施例中，所述收放机构还包括支撑所述第一角度传感器的支架；所述支架的一端与所述第一角度传感器相连，所述支架的另一端与所述门架相连。在一个实施例中，所述支撑体包括两个间隔设置的支撑座，所述门架的两端分别铰接于两个所述支撑座上；所述驱动单元的数量为两个，各所述驱动单元的一端铰接于相应所述支撑座上，各所述驱动单元的另一端铰接于所述门架上。在一个实施例中，所述支撑体还包括连接各所述驱动单元与相应所述支撑座的摆动座和连接各所述摆动座与所述门架的摆动杆；各所述驱动单元与相应所述摆动座的一端铰接，各所述摆动座的另一端与相应所述支撑座铰接，各所述摆动杆的一端与相应所述摆动座之中部位置铰接，各所述摆动杆的另一端与所述门架铰接。在一个实施例中，各所述摆动座上间隔安装有连接相应所述支撑座的第一铰接轴、连接相应所述摆动杆的第二铰接轴和连接相应所述驱动单元的第三铰接轴；于各所述摆动座中：所述第一铰接轴与所述第二铰接轴之间的距离大于所述第二铰接轴与所述第三铰接轴之间的距离。在一个实施例中，所述收放机构还包括用于监测所述门架之转动行程的第二角度传感器；所述第二角度传感器安装于所述支撑体上，所述第二角度传感器与所述控制单元相连。另一方面，提供一种航行设备，包括船主体和上述的收放机构，所述收放机构安装于所述船主体上。本申请实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果之一：(1)在释放缆线的过程中：绞车释放缆线时，感应触片逐渐远离传感器，当感应触片与传感器断开时，控制单元控制绞车停止工作，同时控制驱动单元驱动门架转动，门架在转动的过程中，传感器逐渐靠近感应触片；当感应触片与传感器连通时，控制单元控制驱动单元停止工作，同时控制绞车继续释放缆线。收放机构通过重复上述步骤可实现缆线的逐级、多步释放，可避免绞车与门架的转动不同步而造成缆线崩断的现象。(2)在收回缆线的过程中：绞车收回缆线时，感应触片逐渐靠近传感器，当感应触片与传感器连通时，控制单元控制绞车停止工作，同时控制驱动单元驱动门架反向转动，门架在转动的过程中，传感器逐渐远离感应触片；当传感器与感应触片断开时，控制单元控制驱动单元停止工作，同时控制绞车继续收回缆线。收放机构通过重复上述步骤可实现缆线的逐级、多步收回，可避免绞车与门架的转动不同步而造成缆线崩断的现象。因此，该收放机构通过感应触片与传感器的连通与断开，通过控制单元控制绞车释放缆线或收回缆线，以及控制驱动单元驱动门架的正向转动与反向转动，可实现绞车收放缆线与门架转动之间的协同作业，缆线不易崩断。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或示范性技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本申请实施例提供的收放机构处于收回缆线状态时的航行设备的结构示意图；图2为本申请实施例提供的收放机构处于释放缆线状态时的航行设备的结构示意图；图3为本申请实施例提供的收放机构的结构示意图；图4为本申请实施例提供的收放机构去除绞车后的部分分解示意图；图5为图4中A处的放大示意图；图6为本申请实施例提供的收放机构处于收回缆线状态时的侧视图；图7为本申请实施例提供的收放机构处于释放缆线状态时的侧视图；图8为图7中B处的放大示意图。其中，图中各附图主要标记：1-门架；11-滑轮；12-主轴；13-支架；14-第一角度传感器；21-转动座；211-传感器；22-弹性件；221-扭簧；222-连接支架；23-滚轮；3-支撑体；31-支撑座；32-摆动座；321-第一铰接轴；322-第二铰接轴；323-第三铰接轴；33-摆动杆；34-第二角度传感器；4-船主体；41-容置槽；5-绞车；6-缆线；7-驱动单元；8-感应触片；9-外部设备。具体实施方式为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”的特征可以明示或者隐含地包括一个本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.收放机构，包括支撑体(3)、转动安装于所述支撑体(3)上的门架(1)、转动安装于所述门架(1)上的滑轮(11)、与所述门架(1)间隔设置的绞车(5)、用于驱动所述门架(1)转动的驱动单元(7)和缆线(6)，所述驱动单元(7)安装于所述支撑体(3)上，所述驱动单元(7)与所述门架(1)相连，所述缆线(6)的一端与所述绞车(5)相连，所述缆线(6)的另一端绕过所述滑轮(11)，其特征在于，所述缆线(6)上安装有感应触片(8)；所述收放机构还包括安装于所述门架(1)上的传感器(211)，以及分别与所述绞车(5)、所述驱动单元(7)和所述传感器(211)连接的控制单元，所述控制单元用于分别控制所述绞车(5)和所述驱动单元(7)。/n

【技术特征摘要】
1.收放机构，包括支撑体(3)、转动安装于所述支撑体(3)上的门架(1)、转动安装于所述门架(1)上的滑轮(11)、与所述门架(1)间隔设置的绞车(5)、用于驱动所述门架(1)转动的驱动单元(7)和缆线(6)，所述驱动单元(7)安装于所述支撑体(3)上，所述驱动单元(7)与所述门架(1)相连，所述缆线(6)的一端与所述绞车(5)相连，所述缆线(6)的另一端绕过所述滑轮(11)，其特征在于，所述缆线(6)上安装有感应触片(8)；所述收放机构还包括安装于所述门架(1)上的传感器(211)，以及分别与所述绞车(5)、所述驱动单元(7)和所述传感器(211)连接的控制单元，所述控制单元用于分别控制所述绞车(5)和所述驱动单元(7)。


2.如权利要求1所述的收放机构，其特征在于：所述收放机构还包括用于配合将所述缆线(6)定位于所述滑轮(11)中的滚轮(23)、支撑所述滚轮(23)的转动座(21)和朝所述滑轮(11)的方向弹性抵持所述转动座(21)的弹性件(22)；所述转动座(21)远离所述滚轮(23)的一端转动安装于所述门架(1)上，所述传感器(211)安装于所述转动座(21)上，所述弹性件(22)的一端与所述转动座(21)抵接，所述弹性件(22)的另一端与所述门架(1)抵接。


3.如权利要求2所述的收放机构，其特征在于：所述门架(1)上安装有主轴(12)，所述滑轮(11)套设于所述主轴(12)上，所述转动座(21)转动安装于所述主轴(12)上；所述弹性件(22)包括两个分别套设于所述主轴(12)上的扭簧(221)和连接两个所述扭簧(221)的连接支架(222)，两个所述扭簧(221)分别设于所述滑轮(11)的两侧，各所述扭簧(221)的自由端与所述转动座(21)抵接。


4.如权利要求1-3任一项所述的收放机构，其特征在于：所述收放机构还包括用于监测所述滑轮(11)之转动行程的第一角度传感器(14)；所述第一角度传感器(14)安装于所述门架(1)上，所述第一角度传感器(14)与所述控制单元相连。
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【专利技术属性】
技术研发人员：雷宏图，胡勇智，高剑客，江云华，沈赞明，胡宇辰，
申请(专利权)人：珠海云洲智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44