用于自主驾驶模拟的时间规整制造技术

公开了使用记录驾驶数据的自主驾驶模拟。模拟自主驾驶的方法包括：从记录自主运载工具(AV)接收记录驾驶数据，该记录驾驶数据包括：使用第一决策算法生成的决策数据、感测数据、以及包括记录AV的位置的移动数据；通过从记录驾驶数据中排除决策数据来从记录驾驶数据获得模拟数据；以及由模拟AV使用模拟数据来模拟第二决策算法。模拟第二决策算法包括：确定模拟AV在第一时间的第一位置；以及基于第一位置和记录AV的位置中的在第一时间的第二位置之间的差来调整模拟数据的重放速率。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于自主驾驶模拟的时间规整相关申请的交叉引用本申请要求2018年7月31日提交的美国申请专利序列号16/050,731的优先权和权益，其中，美国申请专利序列号16/050,731是2018年6月26日提交的美国申请专利序列号16/019,291的部分继续申请，美国申请专利序列号16/019,291是2018年5月31日提交的国际专利申请序列号PCT/US2018/035455的继续申请，上述文献的全部公开内容通过引用而并入于此。
本申请涉及自主运载工具，包括用于模拟自主驾驶的方法、设备、系统和非暂时性计算机可读介质。
技术介绍
增加自主运载工具的使用为通过运输网络的乘客和货物的更高效移动创造了可能性。此外，自主运载工具的使用可以得到改进的运载工具安全性以及运载工具之间的更有效通信。然而，诸如在自主驾驶模拟中，关键的是，自主运载工具可以检测静态对象以及/或者预测其它附近动态对象的轨迹，以规划轨迹，使得自主运载工具可以安全地穿过运输网络并避开这类对象。
技术实现思路
这里公开了用于远程支持运载工具的自主操作的方面、特征、元素和实现。这些实现支持将现有路线扩展到目的地处的可选终点的远程操作。所公开的实现的一方面是模拟自主驾驶的方法。所述方法包括：从记录自主运载工具即记录AV接收记录驾驶数据，所述记录驾驶数据包括：使用第一决策算法生成的决策数据、感测数据、以及包括所述记录AV的位置的移动数据；通过从所述记录驾驶数据中排除所述决策数据来从所述记录驾驶数据获得模拟数据；以及由模拟AV使用所述模拟数据来模拟第二决策算法。模拟所述第二决策算法包括：确定所述模拟AV在第一时间的第一位置；以及基于所述第一位置和所述记录AV的位置中的在所述第一时间的第二位置之间的差来调整所述模拟数据的重放速率。所公开的实现的一方面是用于模拟自主驾驶的设备，所述设备包括存储器和处理器。所述处理器被配置为执行所述存储器中所存储的模拟自主运载工具即模拟AV的指令以：从记录AV接收记录驾驶数据，所述记录驾驶数据包括：使用第一决策算法生成的决策数据、感测数据、以及包括所述记录AV的位置的移动数据；通过从所述记录驾驶数据中排除所述决策数据来从所述记录驾驶数据获得模拟数据；以及使用所述模拟数据来模拟第二决策算法。模拟所述第二决策算法包括：确定所述模拟AV在第一时间的第一位置；以及基于所述第一位置和所述记录AV的位置中的在所述第一时间的第二位置之间的差来调整所述模拟数据的重放速率。所公开的实现的另一方面是模拟自主驾驶的方法。所述方法包括：从记录自主运载工具即记录AV接收记录驾驶数据，所述记录AV使用第一决策算法；以及由模拟AV使用所述记录驾驶数据中的至少一些来模拟第二决策算法。模拟所述第二决策算法包括基于所述模拟AV在第一时间的第一位置和所述记录AV的位置中的在所述第一时间的第二位置之间的差来调整所述记录驾驶数据中的至少一些的重放速率。在以下对实施例、所附权利要求书和附图的详细描述中，公开了本专利技术的这些和其它方面。附图说明当结合附图阅读时，根据以下详细描述最好地理解所公开的技术。应当强调，根据惯例，附图的各个特征可以不按比例。相反，为了清楚起见，各个特征的尺寸可以被任意地扩大或缩小。此外，在整个附图中，除非另有说明，否则相同的附图标记指代相同的元素。图1是可以实现这里公开的方面、特征和元素的运载工具的一部分的示例的图。图2是可以实现这里公开的方面、特征和元素的运载工具运输和通信系统的一部分的示例的图。图3是根据本专利技术的实现的可预测响应的情形的图。图4是根据本专利技术的实现的自主运载工具所用的系统的组件的示例。图5是根据本专利技术的实现的自主运载工具所用的轨迹规划器的层的示例。图6是根据本专利技术的实现的粗驾驶线级联的示例的图。图7是根据本专利技术的实现的确定策略性速率规划的示例。图8是根据本专利技术的实现的用于确定可驾驶区域和离散时间速率规划的处理的流程图。图9是根据本专利技术的实现的确定可驾驶区域和离散时间速率规划的图。图10～12是根据本专利技术的实现的针对静态对象调整可驾驶区域的示例。图13是根据本专利技术的用于确定静态边界的处理的流程图。图14～16是根据本专利技术的实现的确定动态边界的示例。图17示出根据本专利技术的实现的轨迹规划的附加示例。图18是根据本专利技术的用于对象避开的处理的流程图。图19是根据本专利技术的实现的针对现实世界对象的假设的示例的图。图20包括根据本专利技术的用于世界建模的处理的流程图和使用世界模型的处理的流程图。图21是根据本专利技术的实现的创建和维持假设的示例。图22是根据本专利技术的实现的轨迹预测的示例。图23是根据本专利技术的实现的将传感器观察与现实世界对象相关联的示例。图24是根据本专利技术的实现的更新假设的状态的示例。图25是根据本专利技术的用于自主运载工具(AV)的世界对象跟踪和预测的处理的流程图。图26是根据本专利技术的实现的预测轨迹的示例。图27是根据本专利技术的用于预测轨迹的处理的流程图。图28是根据本专利技术的用于规划自主运载工具的轨迹的处理的流程图。图29是根据本专利技术的实现的用于自主驾驶模拟的时间规整的系统的示例。图30是根据本专利技术的实现的记录驾驶数据的示例。图31是根据本专利技术的实现的模拟数据的示例。图32示出时间T处的记录AV的位置和模拟AV的位置的示例。图33是根据本专利技术的实现的用于模拟自主驾驶的处理的流程图。图34是根据本专利技术的实现的用于确定重放速率调整的比例积分微分(PID)控制器的框图。具体实施方式诸如自主运载工具或半自主运载工具等的运载工具可以穿过运载工具运输网络的一部分。运载工具运输网络可以包括诸如建筑物等的一个或多个不可导航区域；诸如停泊区域(例如，停泊场、停泊空间等)等的一个或多个部分可导航的区域；诸如道路(其包括车道、中线、交叉路口等)等的一个或多个可导航区域；或其组合。运载工具可以包括一个或多个传感器。穿过运载工具运输网络可以包括传感器生成或捕获传感器数据(诸如与运载工具的操作环境相对应的数据或其一部分)。例如，传感器数据可以包括与一个或多个外部对象(或简单地，对象)相对应的信息。外部对象可以是静态对象。静态对象是静止的且预期不会在接下来的几秒内移动的对象。静态对象的示例包括没有骑手的单车、冷车、空车、道路标志、墙、建筑物、坑洼等。外部对象可以是停止对象。停止对象是静止的、但可能在任意时间移动的对象。停止对象的示例包括在交通灯处停止的运载工具以及道路边上具有乘员(例如，驾驶员)的运载工具。在一些实现中，停止对象被视为静态对象。外部对象可以是诸如行人、远程运载工具、摩托车、自行车等的动态(即，移动)对象。动态对象可能正在(朝向运载工具)迎面而来，或者可能正在沿着与运载工具相同的方向移动。动态对象可能正在相对于运载工具纵向或横向移动。静态本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种模拟自主驾驶的方法，包括：/n从记录自主运载工具即记录AV接收记录驾驶数据，所述记录驾驶数据包括：/n决策数据，其使用第一决策算法生成；/n感测数据；以及/n移动数据，其包括所述记录AV的位置；/n通过以下操作从所述记录驾驶数据中获得模拟数据：/n从所述记录驾驶数据中排除所述决策数据；以及/n由模拟AV使用所述模拟数据来模拟第二决策算法，其中，模拟所述第二决策算法包括：/n确定所述模拟AV在第一时间的第一位置；以及/n基于所述第一位置和所述记录AV的位置中的在所述第一时间的第二位置之间的差来调整所述模拟数据的重放速率。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180531 US PCT/US2018/035455;20180626 US 16/019,21.一种模拟自主驾驶的方法，包括：
从记录自主运载工具即记录AV接收记录驾驶数据，所述记录驾驶数据包括：
决策数据，其使用第一决策算法生成；
感测数据；以及
移动数据，其包括所述记录AV的位置；
通过以下操作从所述记录驾驶数据中获得模拟数据：
从所述记录驾驶数据中排除所述决策数据；以及
由模拟AV使用所述模拟数据来模拟第二决策算法，其中，模拟所述第二决策算法包括：
确定所述模拟AV在第一时间的第一位置；以及
基于所述第一位置和所述记录AV的位置中的在所述第一时间的第二位置之间的差来调整所述模拟数据的重放速率。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，在纵向方向上测量所述第一位置和所述第二位置之间的差。


3.根据权利要求1所述的方法，
其中，所述记录驾驶数据还包括操作员数据，以及
其中，获得所述模拟数据还包括：
从所述记录驾驶数据中排除所述操作员数据。


4.根据权利要求1所述的方法，其中，调整所述模拟数据的重放速率包括：
响应于所述第一位置在所述记录AV的感测范围之外，调整所述记录驾驶数据的重放速率。


5.根据权利要求1所述的方法，其中，调整所述模拟数据的重放速率包括：
响应于所述第一位置和所述第二位置之间的距离超过阈值距离，调整所述模拟数据的重放速率。


6.根据权利要求1所述的方法，其中，调整所述模拟数据的重放速率包括：
通过比例积分微分控制器即PID控制器来调整所述模拟数据的重放速率，其中，所述PID控制器使用所述第一位置和所述第二位置之间的距离作为误差值。


7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述PID控制器在所述距离超过阈值的情况下调整所述模拟数据的重放速率。


8.根据权利要求6所述的方法，其中，在所述记录AV和所述模拟AV的相应同位眼点之间测量所述距离。


9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述相应同位眼点与所述记录AV和所述模拟AV的后轮轴的相应中心相对应。


10.根据权利要求1所述的方法，其中，所述感测数据包括使用所述AV的视线传感器所获得的其它道路用户的表示。


11.根据权利要求1所述的方法，
其中，所述感测数据包括使用所述记录AV的传感器所获得的其它道路用户的表示，以...

【专利技术属性】
技术研发人员：理查德·刘，S·维特维奇，
申请(专利权)人：北美日产公司，
类型：发明
国别省市：美国;US