低置信度对象检测条件下的运载工具操作的注释和绘制成图制造技术

运载工具随着其接近交叉口而接收来自其传感器至少之一的传感器数据，并且确定是否检测到交叉口的交通流控制装置。在检测到时，确定交通流控制装置的检测类型、检测状态或这两者。使用交叉口的类型，确定交通流控制装置的现有类型和现有状态中的至少一个，其中交通流控制装置未被检测到，或者检测类型、检测状态或这两者是以小于所定义的检测置信度水平的检测置信度来确定的。交通流控制装置在运载工具的至少一个控制系统内被标记有标签，该标签包括交通流控制装置的位置和现有类型、现有状态或这两者。使用并入了标签的控制系统在运载工具运输网络内操作运载工具。工具运输网络内操作运载工具。工具运输网络内操作运载工具。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】低置信度对象检测条件下的运载工具操作的注释和绘制成图


[0001]本专利技术大体上涉及运载工具操作管理和驾驶，并且更特别地涉及使用低置信度对象检测条件下的运载工具操作的注释和绘制成图(mapping)。

技术介绍

[0002]诸如自主运载工具等的运载工具可以穿过运载工具运输网络(例如，道路)的一部分。穿过运载工具运输网络的一部分可以包括诸如由运载工具的传感器等生成或捕获诸如表示运载工具的操作环境或其一部分的数据等的数据。穿过运载工具运输网络的一部分可以包括响应于所捕获的数据而进行动作。可以使用人工智能(例如，经训练的机器学习模型)或其他决策模型来选择动作。

技术实现思路

[0003]本文公开了用于低置信度对象检测条件下的运载工具操作的注释和绘制成图的方面、特征、要素、实现和实施例。本专利技术使得即使在输入数据不存在或不完善的情况下也能够进行操作决策。
[0004]所公开的实施例的一方面是一种操作运载工具的方法，其包括：随着所述运载工具接近运载工具运输网络内的交叉口，在所述运载工具的处理器处接收来自安装在运载工具上的至少一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种操作运载工具的方法，包括：随着所述运载工具接近运载工具运输网络内的交叉口，在所述运载工具的处理器处接收来自安装在运载工具上的至少一个传感器的传感器数据；使用所述传感器数据来确定是否检测到所述交叉口的交通流控制装置；在检测到所述交通流控制装置的情况下，确定所述交通流控制装置的检测类型和检测状态中的至少一个；使用所述处理器和所述交叉口的类型来确定所述交通流控制装置的现有类型和现有状态中的至少一个，其中，所述交通流控制装置中的至少一个未被检测到，或者所述交通流控制装置的检测类型和检测状态中的至少一个是以小于所定义的检测置信度水平的检测置信度来确定的；在所述运载工具的至少一个控制系统内，用标签标记所述交通流控制装置，所述标签包括所述交通流控制装置的位置、以及所述交通流控制装置的现有类型和现有状态中的至少一个；以及使用并入了针对所述交通流控制装置的标签的所述至少一个控制系统，在所述运载工具运输网络内操作所述运载工具。2.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述交通流控制装置不在所述运载工具可用的现有地图内的情况下，以小于所定义的检测置信度水平的检测置信度来确定现有类型和检测状态中的至少一个。3.根据权利要求1所述的方法，包括：将所述交叉口的类型识别为所述运载工具可用的现有地图内的被绘制成图的交叉口；确定为所述交通流控制装置的检测类型与被绘制成图的交叉口的已知交通流控制装置不匹配，以及其中，确定现有类型包括确认出如下情况其中之一：检测类型是现有类型；以及所述已知交通流控制装置是现有类型。4.根据权利要求1所述的方法，其中，使用所述处理器确定所述交通流控制装置的现有类型和现有状态中的至少一个包括：通过所述运载工具的视觉接口和音频接口中的至少一个，向所述运载工具的乘客呈现所述交通流控制装置的候选类型、所述交通流控制装置的候选状态、或所述交通流控制装置的候选类型和候选状态这两者；以及从乘客接收指示候选类型是否是所述交通流控制装置的现有类型、候选状态是否是所述交通流控制装置的现有状态、或者候选类型是否是所述交通流控制装置的现有类型和候选状态是否是所述交通流控制装置的现有状态这两者的反馈。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述交通流控制装置的候选类型和所述交通流控制装置的候选状态中的至少一个是基于所述交叉口的类型，并且所述交叉口的类型是基于所述交叉口的几何形状、作为被绘制成图的交叉口或未被绘制成图的交叉口的所述交叉口的状态、或这两者。6.根据权利要求1所述的方法，包括：将所述交叉口的类型识别为所述运载工具可用的现有地图内的被绘制成图的交叉口；以及使用所述交叉口的几何形状来确定所述交通流控制装置的候选类型，其中，所述交通
流控制装置的现有类型被确定为候选类型。7.根据权利要求1所述的方法，其中：所述交通流控制装置的检测类型包括交通信号；所述交通信号被至少部分地遮挡，使得所述交通信号的检测状态低于所定义的检测置信度水平；以及确定所述交通控制装置的现有类型和现有状态中的至少一个包括：使用所述传感器数据所获得的至少一个其他运载工具在所述交叉口内的状态，来确定为所述交通信号的现有状态是红色和绿色中的一个。8.根据权利要求1所述的方法，其中：接收所述传感器数据包括：来自所述运载工具的图像传感器的第一传感器数据；以及来自所述运载工具的距离传感器的第二传感器数据；以及所述方法包括：使用所述第一传感器数据检测所述交叉口内的对象；使用所述第二传感器数据检测所述交叉口内的对象；将使用所述第一传感器数据所检测到的对象与使用所述第二传感器数据所检测到的对象进行比较；对使用所述第一传感器数据所检测到的对象中的至少一个或使用所述第二传感器数据所检测到的对象中的至少一个进行分类；在使用所述第一传感器数据所检测到的对象中没有对象和使用所述第二传感器数据所检测到的对象中没有对象中的至少一种无对象情况被分类为交通流控制装置类型的情况下，确定为未检测到所述交通流控制装置；以及在使用所述第一传感器数据所检测到的对象中的对象的特性与使用所述第二传感器数据所检测到的对象中的对象的特性匹配的情况下，以及在使用所述第一传感器数据所检测到的对象中的对象和使用所述第二传感器数据所检测到的对象中的对象中的至少一个被分类为交通流控制装置类型的情况下，确定为利用所述传感器数据检测到所述交通流控制装置。9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述交叉口处于远程运载工具支持系统所提供的所述运载工具可用的现有远程地图内，所述方法包括：在所述交通流控制装置的类型和位置中的至少一个不同于与所述远程地图内的交叉口相关联的交通流控制装置的类型和位置中的至少一个的情况下，向所述远程运载工具支持系统发送针对所述交通流控制装置的标签。10.根据权利要求1所述的方法，其中，所述交叉口处于存储在所述运载工具的存储器内的本地地图内，并且所述方法包括利用使用所述标签的交通流控制装置来更新所述本地地图。11.一种用于操作运载工具的设备，包括：处理器，其被配置为：随着所述运载工具接近运载工具运输网络内的交叉口，在所述运载工具的处理器处接收来自安装在运载工具上的至少一个传感器的...

【专利技术属性】
技术研发人员：L，
申请(专利权)人：北美日产公司，
类型：发明
国别省市：