驾驶辅助装置、车辆、驾驶辅助方法及记录介质制造方法及图纸

驾驶辅助装置具备：周围传感器，其取得周围信息；和控制单元，其在规定的执行条件成立的情况下执行包含左右转弯前减速辅助控制和左右转弯前警报控制中的至少一方的驾驶辅助控制，控制单元基于在第一时间点检测到的第一路面箭头标记的可行进方向包含的直行方向以外的方向的种类与在第一时间点已经存储于存储装置中的第二路面箭头信息所包含的可行进方向的直行方向以外的方向的种类相比减少了的情况下成立的特定条件的成立与否，进行在第一时间点利用第一路面箭头信息覆盖第二路面箭头信息并存储的覆盖处理或在第一时间点保持第二路面箭头信息的保持处理，基于进行覆盖处理或保持处理后的路面箭头信息判定第一时间点下的执行条件的成立与否。间点下的执行条件的成立与否。间点下的执行条件的成立与否。

【技术实现步骤摘要】
驾驶辅助装置、车辆、驾驶辅助方法及记录介质


[0001]本专利技术涉及能够执行包含左右转弯前减速辅助控制和/或左右转弯前警报控制的驾驶辅助控制的驾驶辅助装置、车辆、驾驶辅助方法及记录介质，该左右转弯前减速辅助控制在交叉路口处的左右转弯前对车辆的减速进行辅助，该左右转弯前警报控制在交叉路口处的左右转弯前对车辆的驾驶员进行警报。

技术介绍

[0002]近年，研究开发出了执行在交叉路口处的左右转弯前对将车辆的速度(车速)减速至规定的目标车速进行辅助的驾驶辅助控制的技术。驾驶辅助控制包含左右转弯前减速辅助控制及左右转弯前警报控制中的至少一方。左右转弯前减速辅助控制是以使得车辆的减速度与目标减速度一致的方式对车辆自动地施加制动力，由此在交叉路口处的左右转弯前对车辆减速进行辅助的控制。左右转弯前警报控制是对车辆的驾驶员进行警报，由此在交叉路口处的左右转弯前促使驾驶员进行减速操作的控制。
[0003]例如，在专利文献1中公开了一种行驶辅助装置(以下，称作“以往装置”。)，其配置为，在车辆在交叉路口处左右转弯前车速超过了规定的车速(能够在该交叉路口安全本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种驾驶辅助装置，其具备：周围传感器，其取得存在于前方区域的路面标记及与交叉路口相关的信息作为周围信息，所述前方区域是包含车辆的前方的路面在内的区域；和控制单元，其具有存储装置，配置为在包含基于所述周围信息检测到交叉路口这一情况在内的规定的执行条件成立的情况下，执行包含左右转弯前减速辅助控制和左右转弯前警报控制中的至少一方在内的驾驶辅助控制，该左右转弯前减速辅助控制是以使得所述车辆的减速度与目标减速度一致的方式对所述车辆自动地施加制动力，由此在检测到的交叉路口处进行右转或左转前对所述车辆减速至规定的目标车速进行辅助的控制，该左右转弯前警报控制是对所述车辆的驾驶员进行警报，由此在所述检测到的交叉路口处进行右转或左转前促使所述驾驶员进行减速操作的控制，所述控制单元配置为：能够在基于所述周围信息检测到交叉路口的情况下在所述车辆正在行驶的车道即行驶车道上检测到路面箭头标记时，将包含所述路面箭头标记及由其所示的所述行驶车道的可行进方向在内的信息即路面箭头信息与所述检测到的交叉路口关联并存储于所述存储装置中，在基于所述周围信息检测到任意的某个交叉路口的情况下，若将在任意的某个第一时间点检测到的所述路面箭头标记规定为第一路面箭头标记、将所述第一路面箭头标记的所述路面箭头信息规定为第一路面箭头信息、将与在所述第一时间点检测到的所述某个交叉路口关联并已经存储于所述存储装置中的所述路面箭头信息规定为第二路面箭头信息，则判定以下的特定条件是否成立，所述特定条件在由所述第一路面箭头标记所示的所述行驶车道的可行进方向包含的直行方向以外的方向的种类与所述第二路面箭头信息所包含的所述行驶车道的可行进方向包含的直行方向以外的方向的种类相比减少了的情况下成立，基于所述特定条件是否成立，进行在所述第一时间点利用所述第一路面箭头信息覆盖所述第二路面箭头信息并存储的覆盖处理或在所述第一时间点保持所述第二路面箭头信息的保持处理，基于进行了所述覆盖处理或所述保持处理后的所述路面箭头信息判定在所述第一时间点所述执行条件是否成立。2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中，所述控制单元配置为，在所述特定条件不成立的情况下，进行所述覆盖处理，在所述特定条件成立的情况下，进行所述保持处理。3.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中，所述控制单元配置为，在所述特定条件不成立的情况下，进行所述覆盖处理，在所述特定条件成立的情况下，在所述驾驶辅助控制正在执行的情况下成立的控制执行条件成立时，进行所述保持处理，在所述控制执行条件不成立时，进行所述覆盖处理。4.根据权利要求1至3中的任一项所述的驾驶辅助装置，其中，
所述控制单元配置为，在非易失性的存储装置中预先存储有多个种类的路面箭头标记的样本作为路面箭头标记组，在基于所述周围信息检测到路面箭头标记的情况下，从所述路面箭头标记组中，选择与所述检测到的路面箭头标记最类似的路面箭头标记，运算所述检测到的路面箭头标记相对于选择出的路面箭头标记的类似度，作为所述检测到的路面箭头标记的可靠度，在所述可靠度小于规定的可靠度阈值的情况下进行所述保持处理。5.根据权利要求1至4中的任一项所述的驾驶辅助装置，其中，还具备方向指示器开关，该方向指示器开关能够检测为了使方向指示器工作而由所述车辆的驾驶员操作的操作器的操作状态，所述控制单元配置为，在基于所述周围信息检测到交叉路口的情况下，在由所述方向指示器开关检测的所述操作器的操作状态对应于由存储于所述存储装置中的所述路面箭头信息所示的所述行驶车道的可行进方向时，判定为所述执行条件成立。6.一种车辆，其具备权利要求1至5中的任一项所述的驾驶辅助装置。7.一种驾驶辅助方法，包括以下步骤：使周围传感器取得存在于前方区域的路面标记及与交叉路口相关的信息作为周围信息，所述前方区域是包含车辆的前方的路面在内的区域；在包含基于所述周围信息检测到交叉路口这一情况在...

【专利技术属性】
技术研发人员：新井智惠美，池泽佑太，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：