本发明专利技术提供一种带有自动摘挂装置的无人起重机及操作方法。本发明专利技术包括刚性导架小车、地面辅助框架和地面载荷输送装置，所述刚性导架小车能够沿着桥架横向位移，所述刚性导架小车连接有使载荷在升降过程中无水平位移的起升机构，所述起升机构底端设有自动摘挂装置，所述地面辅助框架刚性连接在地面，所述自动摘挂装置包括导轮，所述导架小车的底部刚性连接有匹配导轮的第一导轨，所述地面辅助框架设有匹配导轮的第二导轨。本发明专利技术通过起升机构的自动摘挂装置，小车刚性框架和地面框架三者共同作用，可实现无人起重机自动挂载和卸载载荷的功能，整个系统在吊具升降过程中无水平位移，具有较高的可靠性和安全性。设备结构简单、自重较轻、作业范围大。
【技术实现步骤摘要】
一种带有自动摘挂装置的无人起重机及其操作方法
本专利技术涉及起重机
，尤其涉及一种带有自动摘挂装置的无人起重机及其操作方法。
技术介绍
随着《中国制造2025》的进一步实施，无人化车间、智能化起重机设备已经逐步应用在各大钢铁企业中。随着各种智能起重机技术的发展，其基础技术已经发展到了“深水区”，在无人化铸造起重机的发展上，已经实现了智能化控制、自动巡航、电子防摇等功能，但是在某些关键技术上尤其智能化的无人挂钩、挂钩检测等关键技术的存在技术瓶颈。受限于现场恶劣的工作环境(高温、高粉尘)和电子传感器的技术水平，在传统铸造起重机的基础上实现无人化控制的铸造起重机，尤其是无人挂、摘钩技术的安全性和可靠性还存有较大的风险。现有无人挂钩技术的主要缺点是：1.现有同类起重机的起升机构多为挠性系统，吊具在起重机起制动过程中的晃动及吊具重心不平衡等因素对起重机与载荷之间的挂钩动作有较大的扰动，很难实现准确挂钩，尤其在无人状态下效果更加不理想；2.因现场环境恶劣(高温、粉尘等)，对现有三维扫描系统(如激光)的扫描精度有较大的影响，其扫描精度只能达到±30m左右，对于中小型铸造起重机很难满足无人挂钩的要求，且其成本较高、使用寿命偏短；3.部分同类起重机采用全行程刚性框架可实现无人挂钩，但起重机外形尺寸、自重均较大，加工制造安装均较困难。
技术实现思路
根据上述提出的技术问题，而提供一种带有自动摘挂装置的无人起重机及其操作方法。本专利技术主要通过起重小车自带的刚性框架和具备自动摘挂功能的装置及地面框架三者共同作用，可实现无人起重机自动挂载和卸载载荷的功能，同时保证具有较高的可靠性和安全性。本专利技术采用的技术手段如下：一种带有自动摘挂装置的无人起重机，包括刚性导架小车、地面辅助框架和地面载荷输送装置，所述刚性导架小车能够沿着桥架横向位移，所述刚性导架小车连接有使载荷在升降过程中无水平位移的起升机构，所述起升机构底端设有自动摘挂装置，所述地面辅助框架刚性连接在地面，所述自动摘挂装置包括导轮，所述导架小车的底部刚性连接有匹配导轮的第一导轨，所述地面辅助框架设有匹配导轮的第二导轨。进一步地，所述起升机构包括传动机构、卷筒、钢丝绳和滑轮升降机构，所述传动机构与卷筒相连，所述钢丝绳缠绕在所述卷筒上，钢丝绳的两端分别绕过不同的滑轮升降机构后固定，通过缠绕形成两吊点。进一步地，起升机构通过钢丝绳缠绕形成4个n倍率的多吊点起升系统。进一步地，所述滑轮升降机构包括至少两个定滑轮和与其数量匹配的动滑轮，两个定滑轮均固定在小车上表面，绕过滑轮升降机构的钢丝绳的尾端固定连接在起升机构的平衡臂上。进一步地，所述传动机构包括依次相连的电动机、制动器、减速器和卷筒，所述电动机通过传动轴和高速轴联轴器与所述制动器相连，所述制动器通过制动器联轴器与减速器相连，所述减速器通过低速轴联轴器与卷筒相连。进一步地，所述摘挂装置包括与动滑轮铰接的支撑结构，所述支撑结构上设有板钩和与其相连的用于控制其开闭的板钩开闭装置，所述导轮设置在支撑结构上。进一步地，导架小车底部处的第一导轨通过其外部的框架支撑，第二导轨通过其外部的地面辅助框架支撑。一种自动摘挂装置的无人起重机的操作方法，包括如下步骤：接受吊运载荷的指令，无人起重机依靠定位系统的辅助运行至地面框架上方指定位置；自动摘挂装置下降至地面框架处，导轮沿着第二导轨下降至指定高度后停止，自动摘挂装置上的开闭机构动作使板钩处于打开状态后待机；载荷输送装置输送载荷至地面辅助框架处，通过二者间的定位装置使载荷准确的停在指定位置并锁定；自动摘挂装置上的开闭机构动作使板钩闭合完成闭钩动作，完成载荷的挂载工作；吊具上升至无人起重机的刚性导架处，导轮沿着第一导轨上升至指定高度后停止；刚性小车沿着桥架运动，将载荷输送至指定位置。本专利技术通过起升机构的自动摘挂装置，小车刚性框架和地面框架三者共同作用，可实现无人起重机自动挂载和卸载载荷的功能，整个系统在吊具升降过程中无水平位移，具有较高的可靠性和安全性。尤其是实现了吊运液态金属或其他高危险载荷起重机的无人化、自动化。同时设备结构简单、自重较轻、作业范围大。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术无人起重机整机示意图图2为本专利技术的起重机起升机构示意图，图中(a)为主视图，(b)为侧视图，(c)为俯视图。图3为本专利技术的起重机起升机构钢丝绳缠绕示意图。图4为本专利技术的刚性导架示意图。图5为本专利技术的自动摘挂装置示意图。图6为本专利技术的自动摘挂装置中的板钩开闭装置示意图。图7为本专利技术的无人起重机操作方法示意图，其中，(a)为起重机到位状态；(b)为吊具到位状态；(c)为载荷到位状态；(d)为载荷提升状态；(e)为载荷移动状态。图中：1、刚性导架小车；2、桥架；3、起重机运行机构；4、摘挂机构；5、地面辅助框架；6、地面载荷输送装置；7、电动机；8、高速轴联轴器；9、传动轴；10、制动器；11、制动轮联轴器；12、减速器；13、低速轴联轴器；14、卷筒；15、定滑轮；16、平衡臂；17、钢丝绳；18、自动摘挂装置；19、框架；20、第一导轨；21、动滑轮；22、轴Ⅰ；23、板钩开闭装置；24、导轮；25、横梁；26、板钩；27、动力源；28、轴Ⅱ；29、轴Ⅲ。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。如图1所示，本实施例公开了一种带有自动摘挂装置的无人起重机，包括刚性导架小车1、地面辅助框架5和地面载荷输送装置6，所述的桥架2主梁采用偏轨箱型梁；所述的起重机运行机构3设置有水平导向轮；所述刚性导架小车能够沿着桥架2横向位移，所述刚性导架小车连接有载荷在升降过程中无水平位移的起升机构，所述起升机构底端设有摘挂机构4，所述地面辅助框架刚性连接在地面，所述摘挂机构包括导轮24，所述导架小车的底部刚性连接有匹配导轮的第一导轨20，所述地面辅助框架设有匹配导轮的第二导轨。所述的地面辅助框架5用于起重机吊运地面载荷时的辅助定位；所述的地面载荷输送装置6可以将载荷在地面水平输送至指定位置。如图3所示，所述起升机构包括传动机构、卷筒、钢丝绳和滑轮升降机构，所述传动机构与卷筒相连，所述钢丝绳17缠绕在所述卷筒上，钢丝绳的两端分别绕过不同的滑轮升降机构后固定，通过缠绕形成两吊点。从图3中可以看到两本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种带有自动摘挂装置的无人起重机，其特征在于，包括刚性导架小车、地面辅助框架和地面载荷输送装置，所述刚性导架小车能够沿着桥架横向位移，所述刚性导架小车连接有使载荷在升降过程中无水平位移的起升机构，所述起升机构底端设有自动摘挂装置，所述地面辅助框架刚性连接在地面，所述自动摘挂装置包括导轮，所述导架小车的底部刚性连接有匹配导轮的第一导轨，所述地面辅助框架设有匹配导轮的第二导轨。/n
【技术特征摘要】
1.一种带有自动摘挂装置的无人起重机，其特征在于，包括刚性导架小车、地面辅助框架和地面载荷输送装置，所述刚性导架小车能够沿着桥架横向位移，所述刚性导架小车连接有使载荷在升降过程中无水平位移的起升机构，所述起升机构底端设有自动摘挂装置，所述地面辅助框架刚性连接在地面，所述自动摘挂装置包括导轮，所述导架小车的底部刚性连接有匹配导轮的第一导轨，所述地面辅助框架设有匹配导轮的第二导轨。
2.根据权利要求1所述的带有自动摘挂装置的无人起重机，其特征在于，所述起升机构包括传动机构、卷筒、钢丝绳和滑轮升降机构，所述传动机构与卷筒相连，所述钢丝绳缠绕在所述卷筒上，钢丝绳的两端分别绕过不同的滑轮升降机构后固定，通过缠绕形成两吊点。
3.根据权利要求2所述的带有自动摘挂装置的无人起重机，其特征在于，起升机构通过钢丝绳缠绕形成4个n倍率的多吊点起升系统。
4.根据权利要求2所述的带有自动摘挂装置的无人起重机，其特征在于，所述滑轮升降机构包括至少两个定滑轮和与其数量匹配的动滑轮，两个定滑轮均固定在小车上表面，绕过滑轮升降机构的钢丝绳的尾端固定连接在起升机构的平衡臂上。
5.根据权利要求2所述的带有自动摘挂装置的无人起重机，其特征在于，所述传动机构包括依次相连的电动机、制动器、减速器和卷筒，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙秀军，李文杰，吴庆祺，吴刚，蔡昌伟，韩成军，王润龙，
申请(专利权)人：大连华锐重工起重机有限公司，大连华锐重工集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁;21
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