一种串联微纳操作机械臂制造技术

本申请公开了一种串联微纳操作机械臂。该操作机械臂包括：第一操作臂和第二操作臂，所述第一操作臂和所述第二操作臂通过立体柔性铰链机构连接；所述立体柔性铰链机构包括：第一级柔性铰链机构、第二级柔性铰链机构和第三级柔性铰链机构，所述第一级柔性铰链机构和所述第三级柔性铰链机构通过所述第二级柔性铰链机构连接；所述第一级柔性铰链机构和所述第三级柔性铰链机构与所述第二级柔性铰链机构运动方向相反。本申请解决了目前微纳操作器多为平面结构，尺寸较大，且行程较小的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
一种串联微纳操作机械臂
本专利技术涉及操作器
，具体而言，涉及一种串联微纳操作机械臂。
技术介绍
目前微纳操作器多为平面结构，尺寸较大，且行程较小。针对相关技术中目前微纳操作器多为平面结构，尺寸较大，且行程较小的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本申请的主要目的在于提供一种串联微纳操作机械臂，以解决目前微纳操作器多为平面结构，尺寸较大，且行程较小的问题。为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种串联微纳操作机械臂。根据本申请的一种串联微纳操作机械臂包括：第一操作臂和第二操作臂，所述第一操作臂和所述第二操作臂通过立体柔性铰链机构连接；所述立体柔性铰链机构包括：第一级柔性铰链机构、第二级柔性铰链机构和第三级柔性铰链机构，所述第一级柔性铰链机构和所述第三级柔性铰链机构通过所述第二级柔性铰链机构连接；所述第一级柔性铰链机构和所述第三级柔性铰链机构与所述第二级柔性铰链机构运动方向相反。进一步的，所述第一操作臂和所述第二操作臂通过所述第一级柔性铰链机构连接。进一步的，所述第一操作臂与所述第二操作臂之间设置有容置腔。进一步的，所述第一级柔性铰链机构包括：第一级柔性铰链和第一压电陶瓷驱动器，所述第一压电陶瓷驱动器带动所述第一级柔性铰链动作。进一步的，所述第二级柔性铰链机构包括：第二级柔性铰链和第二压电陶瓷驱动器，所述第二压电陶瓷驱动器带动所述第二级柔性铰链动作。进一步的，所述第三级柔性铰链机构包括：第三级柔性铰链和第三压电陶瓷驱动器，所述第三压电陶瓷驱动器带动所述第三级柔性铰链动作。进一步的，所述第一操作臂和所述第二操作臂上设置有预紧弹簧。进一步的，所述第一操作臂末端设置有探针。进一步的，所述第二操作臂上设置有螺纹安装孔。进一步的，所述容置腔数量为多个。在本申请实施例中，采用串联立体柔性铰链机构的方式，通过第一级柔性铰链机构和第三级柔性铰链机构通过第二级柔性铰链机构连接；第一级柔性铰链机构和第三级柔性铰链机构与第二级柔性铰链机构运动方向相反，达到了多级串联的目的，从而实现了通过串联可实现小行程的线性叠加，从而增大工作空间的技术效果，进而解决了目前微纳操作器多为平面结构，尺寸较大，且行程较小的技术问题。附图说明构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：图1是根据本申请实施例的一种串联微纳操作机械臂的结构示意图1；图2是根据本申请实施例的一种串联微纳操作机械臂的结构示意图2；图3是根据本申请实施例的一种串联微纳操作机械臂的结构示意图3；图4是根据本申请实施例的一种串联微纳操作机械臂的预紧弹簧结构示意图；图5是根据本申请实施例的一种串联微纳操作机械臂的压电陶瓷驱动器结构示意图。附图标记：1、第一操作臂；2、第二操作臂；3、立体柔性铰链机构；31、第一级柔性铰链机构；311、第一级柔性铰链；312、第一压电陶瓷驱动器；32、第二级柔性铰链机构；321、第二级柔性铰链；322、第二压电陶瓷驱动器；33、第三级柔性铰链机构；331、第三级柔性铰链；332、第三压电陶瓷驱动器；4、容置腔；5、预紧弹簧；6、探针；7、螺纹安装孔。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。在本申请中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本专利技术及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本专利技术中的具体含义。此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”、“套接”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。如图1-5所示，本申请涉及一种串联微纳操作机械臂。该操作机械臂包括：第一操作臂1和第二操作臂2，所述第一操作臂1和所述第二操作臂2通过立体柔性铰链机构3连接；所述立体柔性铰链机构3包括：第一级柔性铰链机构31、第二级柔性铰链机构32和第三级柔性铰链机构33，所述第一级柔性铰链机构31和所述第三级柔性铰链机构33通过所述第二级柔性铰链机构32连接；所述第一级柔性铰链机构31和所述第三级柔性铰链机构33与所述第二级柔性铰链机构32运动方向相反。具体的，第一操作臂1是指与其他部件配合的部件，能够实现运动的效果；第二操作臂2是指与第一操作臂1相配合，从而实现机械运动的效果；所述第一操作臂1和所述第二操作臂2通过立体柔性铰链机构3连接，能够实现良好的联动效果；所述立体柔性铰链机构3包括：第一级柔性铰链机构31、第二级柔性铰链机构32和第三级柔性铰链机构33，能够实现多级连接的效果，从而实现良好的调节效果。所述第一级柔性铰链机构31和所述第三级柔性铰链机构33通过所述第二级柔性铰链机构32连接；所述第一级柔性铰链机构31和所述第三级柔性铰链机构33与所述第二级柔性铰链机构32运动方向相反，能够实现良好的串联效果，从而实现结构紧凑和实现小行程的线性叠加，从而增大工作空间。从以上的描述中，可以看出，本申请实现了如下技术效果：在本申请实施例中，采用串联立体柔性铰链本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种串联微纳操作机械臂，其特征在于，包括：第一操作臂和第二操作臂，所述第一操作臂和所述第二操作臂通过立体柔性铰链机构连接；所述立体柔性铰链机构包括：第一级柔性铰链机构、第二级柔性铰链机构和第三级柔性铰链机构，所述第一级柔性铰链机构和所述第三级柔性铰链机构通过所述第二级柔性铰链机构连接；所述第一级柔性铰链机构和所述第三级柔性铰链机构与所述第二级柔性铰链机构运动方向相反。/n

【技术特征摘要】
1.一种串联微纳操作机械臂，其特征在于，包括：第一操作臂和第二操作臂，所述第一操作臂和所述第二操作臂通过立体柔性铰链机构连接；所述立体柔性铰链机构包括：第一级柔性铰链机构、第二级柔性铰链机构和第三级柔性铰链机构，所述第一级柔性铰链机构和所述第三级柔性铰链机构通过所述第二级柔性铰链机构连接；所述第一级柔性铰链机构和所述第三级柔性铰链机构与所述第二级柔性铰链机构运动方向相反。


2.根据权利要求1所述的一种串联微纳操作机械臂，其特征在于，所述第一操作臂和所述第二操作臂通过所述第一级柔性铰链机构连接。


3.根据权利要求1所述的一种串联微纳操作机械臂，其特征在于，所述第一操作臂与所述第二操作臂之间设置有容置腔。


4.根据权利要求2所述的一种串联微纳操作机械臂，其特征在于，所述第一级柔性铰链机构包括：第一级柔性铰链和第一压电陶瓷驱动器，所述第一压电陶瓷驱动器带动所述第一级柔性铰链动作。
...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔良玉，胡高峰，韩建鑫，靳刚，李占杰，
申请(专利权)人：天津职业技术师范大学中国职业培训指导教师进修中心，
类型：发明
国别省市：天津;12