平面吸盘、传送设备、医疗机器人制造技术

本发明专利技术属于末端执行器技术领域，尤其涉及一种平面吸盘、传送设备、医疗机器人。其中，平面吸盘包括：基体(10)，基体(10)具有第一侧面(11)和第二侧面(12)，第二侧面(12)设有周向的连接区域(101)和连接区域(101)围绕的非连接区域(102)；介电弹性体驱动器(20)，介电弹性体驱动器(20)的初始状态为平板状，介电弹性体驱动器(20)设置于第二侧面(12)，连接区域(101)与介电弹性体驱动器(20)固定且密封连接，其中，介电弹性体驱动器(20)引出有用于加载电压的正极端子(201)和负极端子(202)。应用本发明专利技术的技术方案能够解决现有的末端执行器能量消耗高、控制精度差的问题。

【技术实现步骤摘要】
平面吸盘、传送设备、医疗机器人
本专利技术属于末端执行器
，尤其涉及一种平面吸盘、传送设备、医疗机器人。
技术介绍
末端执行器是现在工业领域应用较为频繁的机械构件，主要用于工业生产中物件的抓取，工业上常用的末端执行器主要有电磁式，液压式和气动式，以及它们之间的相互组合，现有的气动式末端执行器主要采用气压控制系统通过气管连接驱动装置，因此在气动驱动过程中气体与气管以及气体通道间的摩擦造成的气压泄露会影响控制精度，导致末端执行器的吸附力不可控，同时气动式驱动由于需要气压系统来形成负压环境，能量消耗高也是气动式末端执行器的缺陷。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种平面吸盘、传送设备、医疗机器人，旨在解决现有的末端执行器能量消耗高、控制精度差的问题。为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案是：一种平面吸盘，包括：基体，基体具有第一侧面和第二侧面，第二侧面设有周向的连接区域和连接区域围绕的非连接区域；介电弹性体驱动器，介电弹性体驱动器的初始状态为平板状，介电弹性体驱动器设置于第二侧面，连接区域与介电弹性体驱动器固定且密封连接，其中，介电弹性体驱动器引出有用于加载电压的正极端子和负极端子。可选地，非连接区域形成为凹槽，介电弹性体驱动器与凹槽形成中空空间，并且基体开有与中空空间连通的通孔。可选地，平面吸盘还包括液压油和柱塞件，液压油从通孔注入中空空间中，柱塞件封堵住通孔。可选地，连接区域与介电弹性体驱动器粘接。可选地，介电弹性体驱动器的轮廓形状为圆形、矩形、多边形或椭圆形。可选地，平面吸盘还包括垫圈，垫圈的轮廓形状与连接区域的形状适配，垫圈设置在连接区域上，垫圈与非连接区域形成凹槽，介电弹性体驱动器固定且密封连接在垫圈上。可选地，垫圈的轮廓形状为圆形、矩形、多边形或椭圆形，并且介电弹性体驱动器的轮廓边缘与垫圈的轮廓边缘平齐。可选地，基体与垫圈一体成型，介电弹性体驱动器与垫圈密封粘接。可选地，垫圈密封粘接在连接区域上，介电弹性体驱动器与垫圈密封粘接。可选地，介电弹性体驱动器包括介电弹性体膜和两个电极层，两个电极层之间设置有一层介电弹性体膜，介电弹性体膜通过液态硅胶流延铺覆在电极层上并固化成型，其中，正极端子与一个电极层电性连接，负极端子与另一个电极层电性连接。可选地，介电弹性体驱动器包括介电弹性体膜和多个电极层，相邻两个电极层之间设置有一层介电弹性体膜，介电弹性体膜通过液态硅胶流延铺覆在电极层上并固化成型，其中，正极端子与一部分电极层电性连接，负极端子与另一部分电极层电性连接，并且，与正极端子连接的电极层以及与负极端子连接的电极层依次交替布置。根据本专利技术的另一方面，提供了一种传送设备。具体地，该传送设备应用于生产流水线上，传送设备包括水平移动装置、升降装置、吸盘和控制装置，水平移动装置安装在生产流水线的工作平台上，升降装置连接在水平移动装置上，吸盘连接在升降装置上，水平移动装置、升降装置和吸盘均与控制装置电性连接，其中，吸盘为前述的平面吸盘。根据本专利技术的又一方面，提供了一种医疗机器人。具体地，该医疗机器人包括微手术动作部、吸盘和控制装置，微手术动作部安装在吸盘上，微手术动作部与吸盘均与控制装置电性连接，其中，吸盘为前述的平面吸盘。本专利技术至少具有以下有益效果：应用该平面吸盘对表面平整的被吸附物进行吸附，通过对介电弹性体驱动器加载电压，从而使介电弹性体驱动器产生形变而在被吸附物与介电弹性体驱动器之间形成负压空间，如此，在大气压的作用，被吸附物与介电弹性体驱动器相互吸附稳定。相对于现有技术中气动力吸盘、液压动力吸盘等，本专利技术的平面吸盘通过控制介电弹性体驱动器的加载电压来达到控制吸附被吸附物的吸附力的目的，应用电能驱动，节省能耗，并且电力驱动控制的控制精度更高。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术第一实施例的平面吸盘的装配结构示意图；图2为本专利技术第一实施例的平面吸盘中基体的第二侧面的结构示意图；图3为本专利技术第一实施例的平面吸盘的剖视图；图4为本专利技术第一实施例的平面吸盘中介电弹性体驱动器在初始状态时的剖视图；图5为本专利技术第一实施例的平面吸盘中介电弹性体驱动器在加载电压后吸附住被吸附物的剖视图；图6为本专利技术第二实施例的平面吸盘的装配结构示意图；图7为本专利技术第二实施例的平面吸盘的剖视图；图8为本专利技术第三实施例的平面吸盘的装配结构示意图；图9为本专利技术第三实施例的平面吸盘的剖视图；图10为本专利技术第四实施例的平面吸盘的装配结构示意图；图11为本专利技术第四实施例的平面吸盘的剖视图；图12为本专利技术第五实施例的平面吸盘的装配结构示意图；图13为本专利技术第五实施例的平面吸盘的剖视图。其中，图中各附图标记：10、基体；11、第一侧面；12、第二侧面；13、凹槽；14、通孔；101、连接区域；102、非连接区域；20、介电弹性体驱动器；201、正极端子；202、负极端子；21、电极层；22、介电弹性体膜；30、液压油；40、柱塞件；50、垫圈；100、被吸附物；500、负压空间。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本专利技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。如图1至图5所示(其中，图3中未示出负压空间500)，本专利技术第一实施例提供本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种平面吸盘，其特征在于，包括：/n基体(10)，所述基体(10)具有第一侧面(11)和第二侧面(12)，所述第二侧面(12)设有周向的连接区域(101)和所述连接区域(101)围绕的非连接区域(102)；/n介电弹性体驱动器(20)，所述介电弹性体驱动器(20)的初始状态为平板状，所述介电弹性体驱动器(20)设置于所述第二侧面(12)，所述连接区域(101)与所述介电弹性体驱动器(20)固定且密封连接，其中，所述介电弹性体驱动器(20)引出有用于加载电压的正极端子(201)和负极端子(202)。/n

【技术特征摘要】
1.一种平面吸盘，其特征在于，包括：
基体(10)，所述基体(10)具有第一侧面(11)和第二侧面(12)，所述第二侧面(12)设有周向的连接区域(101)和所述连接区域(101)围绕的非连接区域(102)；
介电弹性体驱动器(20)，所述介电弹性体驱动器(20)的初始状态为平板状，所述介电弹性体驱动器(20)设置于所述第二侧面(12)，所述连接区域(101)与所述介电弹性体驱动器(20)固定且密封连接，其中，所述介电弹性体驱动器(20)引出有用于加载电压的正极端子(201)和负极端子(202)。


2.根据权利要求1所述的平面吸盘，其特征在于，
所述非连接区域(102)形成为凹槽(13)，所述介电弹性体驱动器(20)与所述凹槽(13)形成中空空间，并且所述基体(10)开有与所述中空空间连通的通孔(14)。


3.根据权利要求2所述的平面吸盘，其特征在于，
所述平面吸盘还包括液压油(30)和柱塞件(40)，所述液压油(30)从所述通孔(14)注入所述中空空间中，所述柱塞件(40)封堵住所述通孔(14)。


4.根据权利要求1至3中任一项所述的平面吸盘，其特征在于，
所述连接区域(101)与所述介电弹性体驱动器(20)粘接。


5.根据权利要求4中任一项所述的平面吸盘，其特征在于，
所述介电弹性体驱动器(20)的轮廓形状为圆形、矩形、多边形或椭圆形。


6.根据权利要求2或3所述的平面吸盘，其特征在于，
所述平面吸盘还包括垫圈(50)，所述垫圈(50)的轮廓形状与所述连接区域(101)的形状适配，所述垫圈(50)设置在所述连接区域(101)上，所述垫圈(50)与所述非连接区域(102)形成所述凹槽(13)，所述介电弹性体驱动器(20)固定且密封连接在所述垫圈(50)上。


7.根据权利要求6所述的平面吸盘，其特征在于，
所述垫圈(50)的轮廓形状为圆形、矩形、多边形或椭圆形，并且所述介电弹性体驱动器(20)的轮廓边缘与所述垫圈(50)的轮廓边缘平齐。


8.根据权利要求6所述的平...

【专利技术属性】
技术研发人员：高兴，曹崇景，王磊，
申请(专利权)人：中国科学院深圳先进技术研究院，
类型：发明
国别省市：广东;44