【技术实现步骤摘要】
一种连续两行程两级常力输出微夹钳及控制方法
本专利技术涉及微操作的
，尤其涉及一种连续两行程两级常力输出微夹钳及控制方法。
技术介绍
微操作是指对特征尺寸在微米量级(1μm～1mm)的对象进行操作和处理。微操作系统的主要功能包括微夹持、微注射、微操纵、微加工、微装配等，被广泛应用在航空航天、生物医学工程、纳米制造、精密光学仪器等国防和民用领域。微夹钳是微操作技术的关键末端执行器，在操作过程中，需同时满足特定范围的行程和夹持力，保证一定的柔顺性，以免操作对象损坏或松脱。实现夹持过程中力、位移的精密控制可以采用力、位移传感器-控制器系统并结合自动控制算法对接触力进行检测和控制，但这会增加夹持器的尺寸和结构复杂性，并且，由于操作对象所需的夹持力通常很小，信号处理的难度很大。常力机构利用屈曲双稳机构的负刚度效应，可以在一定的变形范围内提供近似恒定的输出力，对操作对象的安全性和可靠性有着重要的影响。相比于前者，基于常力机构的微夹钳一方面通过一体化加工减小结构整体尺寸，避免为集成力传感器预留位置；另一方面无需复杂的...
【技术保护点】
1.一种连续两行程两级常力输出微夹钳，其特征在于，包括双稳态负刚度梁A、双稳态负刚度梁B、双稳态负刚度梁C、双稳态负刚度梁D，梭杆a、梭杆b，杠杆，夹爪和基座：所述双稳态负刚度梁A、双稳态负刚度梁B一端同时与连接梭杆a连接，另一端同时与基座连接；所述双稳态负刚度梁C、稳态负刚度梁D一端同时与梭杆b连接，另一端同时与基座连接，所述梭杆a始端连接致动器，末端连接杠杆，所述梭杆b始端连接杠杆，末端为夹爪，致动器的输入位移传递到梭杆a，经由杠杆部分被放大再传递到梭杆b至夹爪。/n
【技术特征摘要】
1.一种连续两行程两级常力输出微夹钳，其特征在于，包括双稳态负刚度梁A、双稳态负刚度梁B、双稳态负刚度梁C、双稳态负刚度梁D，梭杆a、梭杆b，杠杆，夹爪和基座：所述双稳态负刚度梁A、双稳态负刚度梁B一端同时与连接梭杆a连接，另一端同时与基座连接；所述双稳态负刚度梁C、稳态负刚度梁D一端同时与梭杆b连接，另一端同时与基座连接，所述梭杆a始端连接致动器，末端连接杠杆，所述梭杆b始端连接杠杆，末端为夹爪，致动器的输入位移传递到梭杆a，经由杠杆部分被放大再传递到梭杆b至夹爪。
2.根据权利要求1所述的连续两行程两级常力输出微夹钳，其特征在于，夹爪包括可移动的梭杆b末端和不可移动的基座末端；所述梭杆b与杠杆部分，即基于柔性铰链的伪四杆机构连接，连接杆的平行端与基座连接，因此夹爪表现出平行夹持的特点，可靠性良好。
3.根据权利要求1所...
【专利技术属性】
技术研发人员：凌杰，肖晓晖，叶婷婷，冯朝，明敏，邱灿程，
申请(专利权)人：武汉大学，
类型：发明
国别省市：湖北;42
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。