一种具有反馈自监测功能的微纳机器人磁场发生装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及微纳机器人的驱动控制领域，更具体的说是一种具有反馈自监测功能的微纳机器人磁场发生装置，两组X轴线圈、两组Y轴线圈和两组Z轴线圈构成三维亥姆霍兹线圈，X轴线圈、Y轴线圈和Z轴线圈上均设置有电流传感器，三维亥姆霍兹线圈中心处设置有温度传感器，可以通过在装置上的X轴线圈、Y轴线圈和Z轴线圈施加模拟正弦电压产生旋转匀强磁场；通过电流传感器监测流经装置的电流判断实际产生的磁场是否满足设定值；通过温度传感器监测装置中心处的温度判断装置产生的热量是否对微纳机器人运动的液体环境产生影响，同时也防止线圈自身过热，导致线圈自身损坏。整套装置集成度高，装配方便，操控简单，可靠性高，满足实验人员的需求。

A magnetic field generator of micro nano robot with feedback self-monitoring function

【技术实现步骤摘要】
一种具有反馈自监测功能的微纳机器人磁场发生装置
本专利技术涉及微纳机器人的驱动控制领域，更具体的说是一种具有反馈自监测功能的微纳机器人磁场发生装置。
技术介绍
相对于传统机械，微纳机器人尺寸小，能够在微纳米尺度的空间运动的特性使其在生物医疗方面有着广泛的应用前景。目前大多数微纳机器人的研究致力于解决微纳机器人的驱动问题，因此提出了光驱动、磁场驱动、化学驱动、超声驱动、电驱动等等驱动方式。不同的驱动方式对应的微纳机器人的材料和制备也各不相同。例如公开号CN110270978A一种多物理能场耦合作用下微纳机器人操控平台系统,包括观察显微镜、多场切换模组、磁场模组、电场模组、声场模组、光场模组和热场模组，所述磁场模组、电场模组、声场模组、光场模组和热场模组在多场切换模组上进行组合搭配形成多种多物理能场，观察显微镜用于观察多物理能场对微纳机器人及集群体进行操控的轨迹，可以在声场、电场、超声场、磁场和热场为一体的多能场耦合操控系统及实验平台，实现在微纳尺度下对微纳机器人及集群体的多场精准操控的同时实时跟踪检测。在众多驱动方式中，磁场驱动因本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有反馈自监测功能的微纳机器人磁场发生装置，包括X轴线圈(1)、Y轴线圈(2)、Z轴线圈(3)、温度传感器(8)和电流传感器(9)，其特征在于：所述两组X轴线圈(1)、两组Y轴线圈(2)和两组Z轴线圈(3)构成三维亥姆霍兹线圈，X轴线圈(1)、Y轴线圈(2)和Z轴线圈(3)上均设置有电流传感器(9)，三维亥姆霍兹线圈中心处设置有温度传感器(8)。/n

【技术特征摘要】
1.一种具有反馈自监测功能的微纳机器人磁场发生装置，包括X轴线圈(1)、Y轴线圈(2)、Z轴线圈(3)、温度传感器(8)和电流传感器(9)，其特征在于：所述两组X轴线圈(1)、两组Y轴线圈(2)和两组Z轴线圈(3)构成三维亥姆霍兹线圈，X轴线圈(1)、Y轴线圈(2)和Z轴线圈(3)上均设置有电流传感器(9)，三维亥姆霍兹线圈中心处设置有温度传感器(8)。


2.根据权利要求1所述的一种具有反馈自监测功能的微纳机器人磁场发生装置，其特征在于：所述X轴线圈(1)包括X轴线圈A1侧板(1-1)和X轴线圈A2侧板(1-2)，X轴线圈A1侧板(1-1)和X轴线圈A2侧板(1-2)通过铜制螺钉和双通圆形铜柱连接，X轴线圈A1侧板(1-1)和X轴线圈A2侧板(1-2)与铜螺柱组成的凹槽中缠绕铜线。


3.根据权利要求2所述的一种具有反馈自监测功能的微纳机器人磁场发生装置，其特征在于：所述Y轴线圈(2)包括Y轴线圈B1侧板(2-1)和Y轴线圈B2侧板(2-2)，Y轴线圈B1侧板(2-1)和Y轴线圈B2侧板(2-2)通过铜制螺钉和双通圆形铜柱连接，Y轴线圈B1侧板(2-1)和Y轴线圈B2侧板(2-2)与铜螺柱组成的凹槽中缠绕铜线。


4.根据权利要求3所述的一种具有反馈自监测功能的微纳机器人磁场发生装置，其特征在于：所述Z轴线圈(3)包括Z轴线圈C1侧板(3-1)和Z轴线圈C2侧板(3-2)，Z轴线圈C1侧板(3-1)和Z轴线圈C2侧板(3-2)通过铜制螺钉和双通圆形铜柱连接，Z轴线圈C1侧板(3-1)和Z轴线圈C2侧板(3-2)与铜螺柱组成的凹槽中缠绕铜线。


5.根据权利要求4所述的一种具有反馈自监测功能的微纳机器人磁场发生装置，其特征在于：所述X轴线圈A1侧板(1-1)、X轴线...

【专利技术属性】
技术研发人员：李天龙，于世民，孙浩然，代礼周，马宁泽，李牧，宋文平，张广玉，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：黑龙;23