一种基于柔性智能模块的组装柔性机器人制造技术

本实用新型专利技术属医疗器械技术领域，尤其为一种基于柔性智能模块的组装柔性机器人，包括外骨骼上肢、外骨骼下肢，所述外骨骼上肢的后侧安设有倾角传感器，所述外骨骼上肢的一侧安设有被动球关节，所述被动球关节的下侧连接有柔性传动路线固定模块；通过电机、减速装置及传动装置的合理组合对人体上肢、双腿髋关节、膝关节等进行多自由度主动控制，该机器人系统具体则由机器人执行部分、感知部分以及辅助设备组成，基于柔性传动的助力全身外骨骼机器人采用了小型化的动力系统以及部分关节欠驱动的串联混合机械结构，运用安全可靠的柔性控制技术来实现该外骨骼机器人稳定的动作及步态，从而可以实现穿戴简便省时省力，还有可以有因地制宜等多个优势。

【技术实现步骤摘要】
一种基于柔性智能模块的组装柔性机器人
本技术属于医疗器械
，具体涉及一种基于柔性智能模块的组装柔性机器人。
技术介绍
我国是世界上唯一老年人口超过2亿的国家，我国老年人口数量巨大且人口老龄化的速度逐年加快，其中需要外界照顾的肢体缺乏力量等各种机能退化老人数量也在快速增加。且正在以每年3%以上的速度快速增长，是同期人口增速的五倍多，预计到2020年老龄人口将达到2.43亿，约占总人口的18%，基于上述的数据可以推测加强社会养老服务体系建设的任务十分繁重。与此同时，我国存在着大量运动障碍的特殊人群。根据残联统计数据目前我国各类残疾人总数已逾8500万人，约占全国总人口的6%。全国中风患者每年新增200余万，其中近2/3受困于偏瘫后遗症。长期以来我国面向养老的社会公共资源远远不足，以家庭为基本单位的养老模式是我国的一个基本国情，而且随着计划生育基本国策的实施以及经济社会的转型致使家庭规模日趋小型化，“4-2-1”家庭结构日益普遍，空巢家庭不断增多。综上所述对于老年人尤其是身体机能明显退化的人群照料和护理问题变得日益突出。r>随着我国经济实力本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于柔性智能模块的组装柔性机器人，包括外骨骼上肢(13)、外骨骼下肢(14),其特征在于:所述外骨骼上肢(13)的后侧安设有倾角传感器(20)，所述外骨骼上肢(13)的一侧安设有被动球关节(15)，所述被动球关节(15)的下侧连接有柔性传动路线固定模块(16)，所述柔性传动路线固定模块(16)的下侧连接有机械限位模块(17)，所述机械限位模块(17)的一侧安设有踝关节(18)，所述踝关节(18)包括盘式伺服电机(1)，所述盘式伺服电机(1)的左侧连接有连接板(2)，所述连接板(2)的左侧固定连接有电磁抱闸(3)，所述电磁抱闸(3)的左侧安装有抱闸壳体(4)，所述抱闸壳体(4)的左内侧固...

【技术特征摘要】
1.一种基于柔性智能模块的组装柔性机器人，包括外骨骼上肢(13)、外骨骼下肢(14),其特征在于:所述外骨骼上肢(13)的后侧安设有倾角传感器(20)，所述外骨骼上肢(13)的一侧安设有被动球关节(15)，所述被动球关节(15)的下侧连接有柔性传动路线固定模块(16)，所述柔性传动路线固定模块(16)的下侧连接有机械限位模块(17)，所述机械限位模块(17)的一侧安设有踝关节(18)，所述踝关节(18)包括盘式伺服电机(1)，所述盘式伺服电机(1)的左侧连接有连接板(2)，所述连接板(2)的左侧固定连接有电磁抱闸(3)，所述电磁抱闸(3)的左侧安装有抱闸壳体(4)，所述抱闸壳体(4)的左内侧固定连接有波发生器(5-1)，所述波发生器(5-1)的左侧固定连接有法兰轴套(6)，所述法兰轴套(6)的左侧固定连接谐波柔轮(5-2)，所述谐波柔轮(5-2)的左侧固定安装有输出轴(7)，所述输出轴〔7)的左侧安装有四点接触超薄轴承(8)，所述四点接触超薄轴承(8)的左侧固定连接有联轴压盖(9)，所述联轴压盖(9)的左上侧安装有谐波刚轮(5-3)，所述谐波刚轮(5-3)的左上侧安装有外端盖(10)，所述外端盖(10)的左侧固定间距有限位螺钉(11)，所述限位螺钉(11)的左下侧安装有轴承端盖(12)，所述外骨骼下肢(14)的下侧安设有踝关节柔性模块(21)，所述踝关节柔性模块(21)的下侧安设有薄膜压力传感器(19)。


2.根据权利要求1所述的一种基于柔性智能模块的组装柔性机器人，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨玉红，方毅，
申请(专利权)人：合肥扬中智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：安徽;34