一种具有运动分岔特性并联机构制造技术

本发明专利技术公开一种具有运动分岔特性并联机构，涉及机构学及机器人技术领域，包括定平台、动平台和两条第一支链、一条第二支链和一条第三支链；定平台的两侧分别与一第一支链的底端相连接，动平台的两侧分别与一第一支链的顶端相连接；定平台的一端与第二支链的底端相连接，动平台的一端与第二支链的顶端相连接；定平台的另一端与第三支链的底端相连接，动平台的另一端与第三支链的顶端相连接。在初始位形动平台与定平台平行且第二转动副与定平台平行时具有两个转动自由度和两个移动自由度，当只驱动第二转动副时，第三支链受到两个约束力限制，为2R1T模式；恢复至初始位形后，当只驱动第三转动副时，第三支链受到一个约束力和一个约束力偶，为2T1R模式。

【技术实现步骤摘要】
一种具有运动分岔特性并联机构
本专利技术涉及机构学及机器人
，特别是涉及一种具有运动分岔特性并联机构。
技术介绍
机构学研究领域在传统上来说主要研究具有固定自由度特性的并联机构。其具有刚度大、承载能力大、微动精度高、运动负荷小等特点。目前并联机器人广泛应用在工业机器人、运动模拟器、姿态控制器、医疗机器人、虚拟轴机床、3D打印等方面。但是伴随着科技的发展，在工业生产、医疗康复、宇宙探索等多个领域，需要应用多功能、多操作模式、能根据作业环境变化的可重构运动模式。在此背景下，学者们对可重构并联机构研究逐渐加深，可重构并联机构主要分为两种类型，主要包括运动分岔并联机构和变胞并联机构，学者们通过设计变胞运动副、多模式单元、可锁死关节、支链间内约束奇异、具有运动分岔特性的单环闭链等设计了一系列可重构并联机构，但是目前这种多运动模式并联机构仍然较少。
技术实现思路
本专利技术针对现有的可重构并联机构较少的不足，提供一种新型运动分岔并联机器人机构，其具有两种不同运动模式。为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：本专利本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有运动分岔特性并联机构，其特征在于，包括定平台、动平台以及设置于所述定平台与所述动平台之间的两条第一支链、一条第二支链和一条第三支链；所述定平台的两侧分别与一所述第一支链的底端相连接，所述动平台的两侧分别与一所述第一支链的顶端相连接；所述定平台的一端与所述第二支链的底端相连接，所述动平台的一端与所述第二支链的顶端相连接；所述定平台的另一端与所述第三支链的底端相连接，所述动平台的另一端与所述第三支链的顶端相连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种具有运动分岔特性并联机构，其特征在于，包括定平台、动平台以及设置于所述定平台与所述动平台之间的两条第一支链、一条第二支链和一条第三支链；所述定平台的两侧分别与一所述第一支链的底端相连接，所述动平台的两侧分别与一所述第一支链的顶端相连接；所述定平台的一端与所述第二支链的底端相连接，所述动平台的一端与所述第二支链的顶端相连接；所述定平台的另一端与所述第三支链的底端相连接，所述动平台的另一端与所述第三支链的顶端相连接。


2.根据权利要求1所述的具有运动分岔特性并联机构，其特征在于，所述定平台为正方形板状平台，所述动平台为十字型板状平台。


3.根据权利要求1所述的具有运动分岔特性并联机构，其特征在于，所述第一支链包括第一连杆和第二连杆；所述第一连杆底端与所述定平台通过一第一圆柱副相连接，所述第一连杆顶端通过一第一转动副与所述第二连杆的底端相连接，所述第二连杆的顶端通过一第二圆柱副与所述动平台相连接。


4.根据权利要求3所述的具有运动分岔特性并联机构，其特征在于，所述第一圆柱副的轴线与所述第一转动副的轴线相平行，所述第一圆柱副的轴线与所述第二圆柱副的轴线相垂直。


5.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：李永泉，郑天宇，张立杰，
申请(专利权)人：燕山大学，
类型：发明
国别省市：河北;13