一种架空输电线路自主巡检方法技术

本发明专利技术涉及电力线路巡检的技术领域，公开了一种架空输电线路自主巡检方法，使用基于仿射不变特征的宽基线图像特征匹配方法建立起初次巡检图像信息与自动巡检图像信息之间的特征点对应关系，进而解算出相机参数的变化，根据相机参数变化对相机参数进行调整，使相机能够更好地对准巡检点，从而克服巡检机器人由于自身运动、定位误差和线路摆动等原因会导致巡检点的偏离，提高机器人自主巡检的质量。

【技术实现步骤摘要】
一种架空输电线路自主巡检方法
本专利技术涉及电力线路巡检的
，特别是涉及一种架空输电线路自主巡检方法。
技术介绍
由于架空线路分布很广，又长期处于露天之下运行，所以经常会受到周围环境和大自然变化的影响，由于配电线路设备种类较输电线路多而复杂，需要对输电线路的各部件进行观察、检查和测量，以掌握线路的运行状况、及时发现设备缺陷和威胁线路安全的问题。现有技术中采用巡检机器人进行自动巡检，一般地，巡检机器人通过记忆人工巡检操作自主进行架空输电线路巡检，无须操控人员在巡检现场对机器人进行操控，实现架空输电线路的无人化巡检，提升架空输电线路巡检人员的操作体验，然而在实际巡检过程中，机器人由于自身运动、定位误差和线路摆动等原因会导致巡检点的偏离，进而影响输电线路巡检的准确性。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种架空输电线路自主巡检方法，以解决现有的巡检机器人由于自身运动、定位误差和线路摆动等原因会导致巡检点的偏离，进而影响输电线路巡检的准确性的问题。为了解决上述问题，本专利技术提供一种架空输电线路自主巡检方法，包括如下本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种架空输电线路自主巡检方法，其特征在于，包括如下步骤：/nS1：初始时，由巡检人员操控巡检机器人进行初次线路巡检，巡检机器人在初次巡检过程中拍摄相应的初次巡检图像信息，巡检系统记录巡检人员的操作信息、机器人的参数信息、巡检点信息以及架空输电线路的障碍点信息；/nS2：建立初次巡检图像信息与巡检机器人的各项参数之间的对应关系，并自动生成相对应的架空输电线路障碍列表；/nS3：初次巡检结束后，对整个巡检过程进行回放，巡检人员从巡检图像信息中挑选出关键帧作为巡检系统应该覆盖的关键巡检点，并生成关键巡检点列表；/nS4：巡检机器人根据架空输电线路障碍列表在自动巡检过程中执行系统中记录的巡检人员的...

【技术特征摘要】
1.一种架空输电线路自主巡检方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1：初始时，由巡检人员操控巡检机器人进行初次线路巡检，巡检机器人在初次巡检过程中拍摄相应的初次巡检图像信息，巡检系统记录巡检人员的操作信息、机器人的参数信息、巡检点信息以及架空输电线路的障碍点信息；
S2：建立初次巡检图像信息与巡检机器人的各项参数之间的对应关系，并自动生成相对应的架空输电线路障碍列表；
S3：初次巡检结束后，对整个巡检过程进行回放，巡检人员从巡检图像信息中挑选出关键帧作为巡检系统应该覆盖的关键巡检点，并生成关键巡检点列表；
S4：巡检机器人根据架空输电线路障碍列表在自动巡检过程中执行系统中记录的巡检人员的操作；
S5：巡检机器人在自动巡检过程中针对关键巡检点拍摄相应的自动巡检图像信息；
S6：对比初次巡检图像信...

【专利技术属性】
技术研发人员：王林，岳湘，李威，刘雨丹，陈亦来，陈定簪，吴雯丽，
申请(专利权)人：浙江港创智能机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33