本发明专利技术涉及输电电路巡检的技术领域，公开了一种输电线路巡检机器人自适应磁吸式充电装置，当巡检机器人需要充电时，移动巡检机器人使得其上的充电装置接收端与充电装置发射端相互靠近时，通过磁力相互吸引使得发射头与接收头接通，完成巡检机器人上的信号和电源与杆塔上的蓄电池系统连接，进行充电；充电完成后，第一电磁吸铁断电，发射端引线把发射头拉回到原来位置而复位，巡检机器人与杆塔上的蓄电池系统断开连接，其结构简单，通过磁吸作用实现精准定位，保证巡检机器人的自主充电，实现巡检机器人的长时间不间断巡检。
【技术实现步骤摘要】
一种输电线路巡检机器人自适应磁吸式充电装置
本专利技术涉及输电线路巡检的
，特别是涉及一种输电线路巡检机器人自适应磁吸式充电装置。
技术介绍
目前，随着电力网络的发展，输电线路的铺设已经遍布城市、郊区的大部分地方；输电线路作为供电网络中重要的设备之一，输电线路通常包括用于架设输电线和地线的杆塔及输电线和地线构成，其维修保养的重要程度十分高；随着智能设备的发展，采用智能设备代替人工进行输电线路的巡检是巡检技术的发展趋势。目前，电力巡检机器人在输电线路上作业时一般采用锂电池作为动力电源，当电力巡检机器人在输电线路上作业时，由于其需要在地线上行走以及携带各种检测设备，电能消耗较大，因此，每巡检一段距离后就要求对电池进行自动充电或更换电池，以保证电力巡检机器人长期稳定持续工作。传统上频繁更换锂电池的方式，大大降低了线路巡检的工作效率，严重制约着输电线路巡检机器人的快速发展，已经不能满足实际巡检作业对电力巡检机器人的需求。若采用充电的方式对电力巡检机器人补充电能，但现有的充电机构存在诸多问题，例如充电时易产生电火花、定位不精确、结构复杂笨重、安全系数不够等。因此，输电线路巡检机器人的在线充电问题变得日益突出，为保证巡检机器人能够长时间不间断巡检，机器人的自主充电机构是亟需解决的关键问题之一。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种输电线路巡检机器人自适应磁吸式充电装置，以解决现有的巡检机器人不能自主充电从而导致无法长时间不间断巡检的问题。为了解决上述问题，本专利技术提供一种输电线路巡检机器人自适应磁吸式充电装置，包括设于巡检机器人上的充电装置接收端以及设于杆塔上的充电装置发射端，所述充电装置接收端包括接收座以及设于所述接收座中的接收头，所述接收头的前端部设有呈环形状依次间隔布置的信号接收正圈部、信号接收负圈部、电源接收正圈部和电源接收负圈部，所述接收头的后端部设有与巡检机器人上的电源电连接的接收端引线，所述接收头上套设有第一电磁吸铁；所述充电装置发射端包括发射座和发射头，所述发射座中设有滑动腔，所述发射头滑动设于所述滑动腔中，所述发射头的前端部间隔设有与所述接收头匹配对应的信号接收正触点、信号接收负触点、电源接收正触点和电源接收负触点，所述发射头的后端部设有与杆塔上的蓄电池电连接的发射端引线，所述发射端引线呈螺旋状，所述发射头的前端部还设有与所述第一电磁吸铁磁吸配合的第二电磁吸铁。进一步地，所述滑动腔中设有限位台阶，所述发射头的后端部设有限位件，当所述发射头与所述接收头配合连接时，所述限位件抵接于所述限位台阶上。进一步地，所述发射座的后端部设有活动连接支架，所述活动连接支架与所述杆塔连接。进一步地，所述活动连接支架包括第一支架、第二支架、连接件和弹性件，所述第一支架设于所述发射座的后端部，所述第二支架与所述杆塔连接，所述连接件连接在所述第一支架与所述第二支架之间，所述弹性件一端设于所述第二支架上，另一端设于所述第一支架上。进一步地，所述接收座的前端部设有第一缓冲胶圈。进一步地，所述接收座的后端部还设有固定件。进一步地，所述发射座的前端部设有第二缓冲胶圈，且所述第二缓冲胶圈与所述第一缓冲胶圈相配合。进一步地，所述接收头上设有接收端绝缘体，所述接收端绝缘体设于所述接收端引线的引出端处。进一步地，所述充电装置发射端设有发射端绝缘体，所述发射端绝缘体套设于所述发射座上。本专利技术提供一种输电线路巡检机器人自适应磁吸式充电装置，充电装置接收端通过接收座固定在输电线路巡检机器人上，并通过接收端引线与巡检机器人上的电源电连接，充电装置发射端通过发射座固定在输电线路的杆塔上，充电装置发射端通过发射端引线与杆塔上的蓄电池连接，当巡检机器人需要充电时，移动巡检机器人使得其上的充电装置接收端与充电装置发射端相互靠近时，第一电磁吸铁通电而具有磁性与第二电磁吸铁磁吸配合，通过磁力相互吸引使得发射头沿着滑动腔滑动至与接收头接通并同步拉长螺旋状的发射端引线，以保证接收头的前端部的信号接收正圈部、信号接收负圈部、电源接收正圈部和电源接收负圈部分别与发射头的前端部的信号接收正触点、信号接收负触点、电源接收正触点和电源接收负触点电连通，完成巡检机器人上的信号和电源与杆塔上的蓄电池系统连接，进行充电；充电完成后，第一电磁吸铁断电，发射端引线由于具有螺旋的弹性性能能够把发射头拉回到原来位置而复位，巡检机器人与杆塔上的蓄电池系统断开连接，其结构简单，通过磁吸作用实现精准定位，保证巡检机器人的自主充电，实现巡检机器人的长时间不间断巡检。附图说明图1是本专利技术实施例中的输电线路巡检机器人自适应磁吸式充电装置的结构示意图。图2是本专利技术实施例中的充电装置接收端的结构示意图。图3是本专利技术实施例中的充电装置接收端的剖视结构图。图4是本专利技术实施例中的充电装置发射端的结构示意图。图5是本专利技术实施例中的充电装置发射端的剖视结构图。图6是本专利技术实施例中的接收头的结构示意图。图7是本专利技术实施例中的发射头的结构示意图。图中，1、充电装置接收端；2、充电装置发射端；11、接收座；12、接收头；13、第一电磁吸铁；14、第一缓冲胶圈；15、固定件；16、接收端绝缘体；121、信号接收正圈部；122、信号接收负圈部；123、电源接收正圈部；124、电源接收负圈部；125、接收端引线；21、发射座；22、发射头；23、第二电磁吸铁；24、活动连接支架；25、第二缓冲胶圈；26、发射端绝缘体；211、滑动腔；212、限位台阶；221、信号接收正触点；222、信号接收负触点；223、电源接收正触点；224、电源接收负触点；225、发射端引线；226、限位件；241、第一支架；242、第二支架；243、连接件；244、弹性件。具体实施方式下面结合附图和实施例，对本专利技术的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本专利技术，但不用来限制本专利技术的范围。在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。结合图1~7所示，示意性地显示了本专利技术实施例的一种输电线路巡检机器人自适应磁吸式充电装置，包括设于巡检机器人上的充电装置接收端1以及设于杆塔上的充电装置发射端2，充电装置接收端1包括接收座11以及设于接收座11中的接收头12，接收头12的前端部设有呈环形状依次间隔布置的信号接收正圈部121、信号接收负圈部122、电源接收正圈部123和电源接收负圈部124，接收头12的后端部设有与巡检机器人上的电源电连接的接收端引线125，接收头12上套设有第一电磁吸铁13；充电装置发射端2包括发射座21和发射头22，发射座21中设有滑动腔211，发射头22滑动设于滑动腔211中，发射头22的前端部间隔设有与接收头1本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种输电线路巡检机器人自适应磁吸式充电装置，其特征在于，包括设于巡检机器人上的充电装置接收端以及设于杆塔上的充电装置发射端，所述充电装置接收端包括接收座以及设于所述接收座中的接收头，所述接收头的前端部设有呈环形状依次间隔布置的信号接收正圈部、信号接收负圈部、电源接收正圈部和电源接收负圈部，所述接收头的后端部设有与巡检机器人上的电源电连接的接收端引线，所述接收头上套设有第一电磁吸铁；/n所述充电装置发射端包括发射座和发射头，所述发射座中设有滑动腔，所述发射头滑动设于所述滑动腔中，所述发射头的前端部间隔设有与所述接收头匹配对应的信号接收正触点、信号接收负触点、电源接收正触点和电源接收负触点，所述发射头的后端部设有与杆塔上的蓄电池电连接的发射端引线，所述发射端引线呈螺旋状，所述发射头的前端部还设有与所述第一电磁吸铁磁吸配合的第二电磁吸铁。/n
【技术特征摘要】
1.一种输电线路巡检机器人自适应磁吸式充电装置，其特征在于，包括设于巡检机器人上的充电装置接收端以及设于杆塔上的充电装置发射端，所述充电装置接收端包括接收座以及设于所述接收座中的接收头，所述接收头的前端部设有呈环形状依次间隔布置的信号接收正圈部、信号接收负圈部、电源接收正圈部和电源接收负圈部，所述接收头的后端部设有与巡检机器人上的电源电连接的接收端引线，所述接收头上套设有第一电磁吸铁；
所述充电装置发射端包括发射座和发射头，所述发射座中设有滑动腔，所述发射头滑动设于所述滑动腔中，所述发射头的前端部间隔设有与所述接收头匹配对应的信号接收正触点、信号接收负触点、电源接收正触点和电源接收负触点，所述发射头的后端部设有与杆塔上的蓄电池电连接的发射端引线，所述发射端引线呈螺旋状，所述发射头的前端部还设有与所述第一电磁吸铁磁吸配合的第二电磁吸铁。
2.如权利要求1所述的输电线路巡检机器人自适应磁吸式充电装置，其特征在于，所述滑动腔中设有限位台阶，所述发射头的后端部设有限位件，当所述发射头与所述接收头配合连接时，所述限位件抵接于所述限位台阶上。
3.如权利要求2所述的输电线路巡检机器人自适应磁吸式充电装置，其特征在于，所述发射座的后端部设有活动连接支架，所述活动连接支架与...
【专利技术属性】
技术研发人员：王林，岳湘，李威，刘雨丹，陈亦来，陈定簪，吴雯丽，
申请(专利权)人：浙江港创智能机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33
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