【技术实现步骤摘要】
一种基于增强现实技术的可见光相机与雷达联合探测方法
本专利技术涉及视觉成像、雷达探测、多元信息融合、增强现实领域，具体涉及一种可见光雷达联合侦测及增强现实呈现系统。
技术介绍
随着传感器技术以及信息处理技术的发展，多元传感器信息融合成为一个必然趋势。一方面，通过传感器特性的融合，可以避免单传感器固有缺陷，获得更广谱的探测能力；另一方面，通过多传感信息的融合，可以将多个传感器信息进行相互验证，降低系统的虚警率和漏警率，提升侦测效率。雷达和可见光相机是目前应用最广泛的两类探测传感器。雷达发射电磁波对目标进行照射并接收其回波，由此获得目标至电磁波发射点的距离、距离变化率(径向速度)、方位、高度等信息。作为一种主动传感器，雷达具有较强的穿透能力，具有目标探测的独特优势，但雷达图像难以解译，往往需要进一步判读才能确定目标信息。可见光相机捕获可见光光谱信息，与人的视觉信息最为接近，而且可见光相机信息非常丰富，易于判读。可见光图像的不足之处在于其处理复杂度较高，目标识别和目标距离等信息也不能直接获取，需要较为复杂的计算。结...
【技术保护点】
1.一种基于增强现实技术的可见光相机与雷达联合探测方法，其特征在于，利用双目相机模块、雷达模块、信息综合处理模块、增强现实融合显示模块来实现，双目相机模块包括分别放置于左侧和右侧的两个单目相机，利用双目相机模块感知环境的可见光信息，利用雷达模块感知环境的距离探测信息；利用信息综合处理模块完成双目相机模块和雷达模块的感知信息的融合处理，包括标定、校正、配准、目标识别，利用增强现实融合显示模块完成感知信息的融合显示，具体包含如下步骤：/nS1，标定双目相机模块，包括单目相机内参标定和双目相机外参校正；双目相机外参校正中双目校正变换，采用固定左相机的方式实现；/nS2，对雷达模块...
【技术特征摘要】
1.一种基于增强现实技术的可见光相机与雷达联合探测方法，其特征在于，利用双目相机模块、雷达模块、信息综合处理模块、增强现实融合显示模块来实现，双目相机模块包括分别放置于左侧和右侧的两个单目相机，利用双目相机模块感知环境的可见光信息，利用雷达模块感知环境的距离探测信息；利用信息综合处理模块完成双目相机模块和雷达模块的感知信息的融合处理，包括标定、校正、配准、目标识别，利用增强现实融合显示模块完成感知信息的融合显示，具体包含如下步骤：
S1，标定双目相机模块，包括单目相机内参标定和双目相机外参校正；双目相机外参校正中双目校正变换，采用固定左相机的方式实现；
S2，对雷达模块与双目相机模块进行联合外参标定，通过外参联合标定获得雷达模块和双目相机模块之间的位移、旋转六参数；
S3，相机图像校正变换；使用双目标定及校正参数，对右测单目相机获得的图像进行双目校正变换，使得左右单目相机同名点在左右图像的同一行；
S4，雷达图像校正变换；根据雷达模块与双目相机模块外参标定矩阵，将雷达图像数据以及目标数据转换到相机坐标系，得到雷达校正变换图像；
S5，增强现实融合；采用双线性插值的方法，将雷达校正变换图像叠加到左相机图像，完成雷达探测和可见光相机成像的增强现实融合；
S6，隐藏目标判定；由于雷达探测的目标可能属于前景或后景，而相机图像总是探测前景，通过对雷达数据和相机数据进行融合处理，以判定是否属于隐藏目标。
2.一种如权利要求1所述的基于增强现实技术的可见光相机与雷达联合探测方法，其特征在于，所述的步骤S1，具体包括：
S11，对于单目相机内参标定，利用标定板，采用张氏标定方法对左右两个单目相机分别进行标定；
S12，对于双目相机模块外参校正，采用标定板，获得双目相机模块中左右相机各自的位移、旋转六参数其中x,y,z分别为x轴、y轴和z轴的位移，ω,κ分别为相机俯仰角、偏航角和翻滚角，计算右相机的单应映射矩阵。
3.一种如权利要求1所述的基于增强现实技术的可见光相机与雷达联合探测方法...
【专利技术属性】
技术研发人员：唐荣富，邓宝松，李靖，郄志鹏，杨楚乐，鹿迎，桂健钧，
申请(专利权)人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院，
类型：发明
国别省市：北京;11
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