【技术实现步骤摘要】
一种标定板和标定方法
本专利技术涉及机器视觉
，特别涉及一种标定板和标定方法。
技术介绍
在图像测量过程以及机器视觉应用中，为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，必须建立相机成像的几何模型，这些几何模型参数就是相机参数。在大多数条件下这些参数必须通过实验与计算才能得到，求解这些参数的过程称为相机标定(或摄像机标定)。无论是在图像测量或者机器视觉应用中，相机参数的标定都是非常关键的环节，标定结果的精度及算法的稳定性直接影响到相机工作产生结果的准确性。因此，做好相机标定是做好后续工作的前提，提高标定精度是科研工作的重点所在。在机器视觉、图像测量、摄影测量、三维重建等应用中，为校正镜头畸变、确定物理尺寸和像素间的换算关系、以及确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，需要建立相机成像的几何模型。通过相机拍摄带有固定间距图案阵列平板、经过标定算法的计算，可以得出相机的几何模型，从而得到高精度的测量和重建结果。而带有固定间距图案阵列的平板就是标定板(Calibra...
【技术保护点】
1.一种标定板，包括：/n基板；/n特征图案，所述特征图案印制于所述基板的表面，并且所述特征图案中具有多个特征点；/n其特征在于，所述标定板还包括：/n定位基准图形单元，所述定位基准图形单元印制于所述基板，并且，所述定位基准图形单元由所述特征图案包围；其中，/n所述定位基准图形单元包括：/n静区；/n定向框，所述定向框内嵌于所述静区中；/n中心块，所述中心块位于所述定向框内部区域的中心；和/n编码矩阵，所述编码矩阵位于所述定向框内部区域中，并且所述编码矩阵记载有所述中心块的设定坐标。/n
【技术特征摘要】
1.一种标定板，包括：
基板；
特征图案，所述特征图案印制于所述基板的表面，并且所述特征图案中具有多个特征点；
其特征在于，所述标定板还包括：
定位基准图形单元，所述定位基准图形单元印制于所述基板，并且，所述定位基准图形单元由所述特征图案包围；其中，
所述定位基准图形单元包括：
静区；
定向框，所述定向框内嵌于所述静区中；
中心块，所述中心块位于所述定向框内部区域的中心；和
编码矩阵，所述编码矩阵位于所述定向框内部区域中，并且所述编码矩阵记载有所述中心块的设定坐标。
2.根据权利要求1所述的标定板，其特征在于：
所述特征图案由多个基本特征单元图案组成，所述多个基本特征单元图案尺寸相等，并且等间隔排列。
3.根据权利要求1所述的标定板，其特征在于：
所述定位基准图形单元为至少一个。
4.根据权利要求2所述的标定板，其特征在于：
所述定位基准图形单元的尺寸为所述基本特征单元图案的尺寸的至少一倍。
5.根据权利要求1所述的标定板，其特征在于：
所述定向框、编码矩阵和中心块之间由静区隔离。
6.根据权利要求1所述的标定板，其特征在于：
所述定向框由四根矩形条首尾连接而成；其中，
所述四根矩形条中的三根与另外一根的颜色不同。
7.根据权利要求1所述的标定板，其特征在于：
所述中心块所采用的形状与所述编码矩阵中的元素形状不同。
8.根据权利要求1所述的标定板，其特征在于：
当所述编码矩阵为至少两个时，至少两个所述编码矩阵均匀地分布于所述中心块的周围，并且每个所述编码矩阵与所述中心块的距离均相等。
9.根据权利要求1所述的标定板，其特征在于：
所述编码矩阵中的每个元素的编码为0或1；
由所述编码矩阵中的所有元素排列组成所述中心块的设定坐标。
10.根据权利要求1所述的标定板，其特征在于：
所述编码矩阵包括至少两个元素。
11.根据权利要求8所述的标定板，其特征在于：
至少两个所述编码矩阵中的每个所述编码矩阵的所有元素排列所组成的所述中心块的设定坐标相同。
12.根据权利要求1所述的标定板，其特征在于：
所述编码矩阵记载的所述中心块的设定坐标为所述中心块的索引坐标或者所述中心块的物理坐标。
13.根据权利要求1所述的标定板，其特征在于，所述特征图案为：
棋盘格图案、圆点图案或六边形图案；其中，
当所述特征图案为棋盘格图案时，所述特征点为每个棋盘格的角点；
当所述特征图案为圆点图案时，所述特征点为每个圆点的中心点；
当所述特征图案为六边形图案时，所述特征点为每个六边形的角点。
14.一种标定方法，包括：
拍摄含有如权利要求1至13任一项所述的标定板的标定板图像，并从所述标定板图像中提取标定板信...
【专利技术属性】
技术研发人员：邓志辉，王毅，周杨，
申请(专利权)人：杭州海康机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。