相机翻滚角的调整方法和装置、存储介质、电子设备制造方法及图纸

本公开实施例公开了一种相机翻滚角的调整方法和装置、存储介质、电子设备，其中，方法包括：响应于车辆进行变道，基于设置在车辆上的相机获得变道前后同一车道包括的两条车道线的间距差；根据所述间距差确定所述相机的翻滚角的增量值和增量方向；基于所述增量方向和所述增量值对所述相机的翻滚角进行调整。本公开实施例可以方便地在直道场景下进行翻滚角的动态实时标定；基于现有的车道线感知结果，无需进行额外的大量角点的提取和匹配，计算过程非常简单，只需要进行车道线间距即可确定增量方向和增量值，计算速度快，效率高，实时性好。

【技术实现步骤摘要】
相机翻滚角的调整方法和装置、存储介质、电子设备
本公开涉及相机外参标定技术，尤其是一种相机翻滚角的调整方法和装置、存储介质、电子设备。
技术介绍
相机在车辆上安装后都会有安装误差，而对这个安装误差的估算就是相机外参标定中的重要内容。由于在相机的外参中翻滚角Roll对车道线和前方障碍物的横向距离测量影响很大，因此稳定可靠的标定方案非常重要。现有技术通过基于特征角点的实车在线标定onlinecalibration方法实现翻滚角的调整，具体方案包括：让车辆以一定速度直行在笔直道路上，通过对地面提取特征角点，然后对角点进行前后帧关联，根据不同位置角点位移线的长短来判断Roll的偏差。该方法由于角点的提取和匹配是非常耗资源的计算，该方案实时性较差，且对路面的平整度要求较高。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，提出了本公开所述的相机翻滚角的调整方法和装置、存储介质、电子设备。根据本公开实施例的一个方面，本公开的实施例提供了一种相机翻滚角的调整方法，包括：响应于车辆进行变道，基于设置在车辆上的相机获得变道前后同一车道包括本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种相机翻滚角的调整方法，包括：/n响应于车辆进行变道，基于设置在所述车辆上的相机获得变道前后同一车道包括的两条车道线的间距差；/n根据所述间距差确定所述相机的翻滚角的增量值和增量方向；/n基于所述增量方向和所述增量值对所述相机的翻滚角进行调整。/n

【技术特征摘要】
1.一种相机翻滚角的调整方法，包括：
响应于车辆进行变道，基于设置在所述车辆上的相机获得变道前后同一车道包括的两条车道线的间距差；
根据所述间距差确定所述相机的翻滚角的增量值和增量方向；
基于所述增量方向和所述增量值对所述相机的翻滚角进行调整。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于设置在所述车辆上的相机获得变道前后同一车道包括的两条车道线的间距差，包括：
在所述车辆开始变道前，基于所述相机获得变道前的第一车道对应的两条车道线之间的变道前间距；
在所述车辆完成变道后，基于所述相机获得变道后所述第一车道对应的两条车道线之间的变道后间距；
基于所述变道前间距和所述变道后间距确定所述间距差。


3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述相机获得变道前的第一车道对应的两条车道线之间的变道前间距，包括：
根据所述相机采集的图像确定至少一帧有效车道线图像；
基于所述至少一帧有效车道线图像计算所述第一车道的两条车道线之间的至少一个间距，基于所述至少一个间距确定所述变道前间距；
所述基于所述相机获得变道后所述第一车道对应的两条车道线之间的变道后间距，包括：
基于所述相机采集的图像确定至少一帧有效车道线图像；
基于所述至少一帧有效车道线图像计算所述第一车道的两条车道线之间的至少一个间距，基于所述至少一个间距确定所述变道后间距。


4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述相机采集的图像确定至少一帧有效车道线图像，包括：
针对所述相机采集的每帧图像，基于所述图像中车道线的首尾点坐标确定所述车道线的第一纵向位置；
基于所述图像中车道线的至少两个轮廓线坐标确定所述车道线的第二纵向位置；
基于所述第一纵向位置和所述第二纵向位置之间的差值，确定所述图像是否为有效车道线图像。


5.根据权利要求1-4任一所述的方法，其中，所述根据所述间距差确定所述相机的翻滚角的增量值，包括：
根据所述间距差确定车辆上设置的相机的翻滚角的增量缩放系数和基础增量值；
...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈波，宋巍，
申请(专利权)人：上海安亭地平线智能交通技术有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31