机器人的引导方法、装置、计算机设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种机器人的引导方法、装置、计算机设备和存储介质。该方法包括：获取机器人的相对位姿，所述相对位姿包括所述机器人分别位于参考位置与当前位置时的当前相对位姿以及所述机器人分别位于目标位置与所述参考位置时的目标相对位姿；根据所述相对位姿确定所述机器人的目标引导数据；基于所述目标引导数据引导所述机器人进行位姿变换。本发明专利技术实施例通过采用上述技术方案，根据机器人的相对位姿确定机器人的引导数据，无需采用标定板对机器人进行标定，能够降低机器人引导数据的确定难度，减少机器人引导所耗费的人力与物力。

【技术实现步骤摘要】
机器人的引导方法、装置、计算机设备和存储介质
本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种机器人的引导方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
随着自动化技术的发展，越来越多的生产线上开始使用工业机器人进行作业。在使用工业机器人进行作业时，需要确定工业机器人的引导数据，基于该引导数据引导工业机器人进行位姿变换。现有技术在确定工业机器人的引导数据时，需要使用标定板对机器人进行手眼标定。然而，在使用标定板对机器人进行手眼标定时需要采集工业机器人大量的位姿信息，且受到设备操作空间或者治具的限制，很多时候无法顺利的放置或安装标定板，需要在设备前期设计一套完整的、涉及到机构、软件和视觉等各方面的标定方案，操作复杂，导致机器人引导需要耗费较多的人力与物力。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供一种机器人的引导方法、装置、计算机设备和存储介质，以减少机器人引导所耗费的人力与物力。第一方面，本专利技术实施例提供了一种机器人的引导方法，包括：获取机器人的相对位姿，所述相对位姿包括所述机器人分别位于参考位置与当本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人的引导方法，其特征在于，包括：/n获取机器人的相对位姿，所述相对位姿包括所述机器人分别位于参考位置与当前位置时的当前相对位姿以及所述机器人分别位于目标位置与所述参考位置时的目标相对位姿；/n根据所述相对位姿确定所述机器人的目标引导数据；/n基于所述目标引导数据引导所述机器人进行位姿变换。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人的引导方法，其特征在于，包括：
获取机器人的相对位姿，所述相对位姿包括所述机器人分别位于参考位置与当前位置时的当前相对位姿以及所述机器人分别位于目标位置与所述参考位置时的目标相对位姿；
根据所述相对位姿确定所述机器人的目标引导数据；
基于所述目标引导数据引导所述机器人进行位姿变换。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参考位置包括第一参考位置和第二参考位置，所述当前相对位姿为机器人分别位于第一参考位置和当前位置时在第一摄像头的第一图像坐标系中的相对位姿，所述目标相对位姿为机器人分别位于目标位置和第二参考位置时在第二摄像头的第二图像坐标系中的相对位姿。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取机器人的相对位姿，包括：
分别获取机器人位于当前位置时在第一摄像头的第一图像坐标系中的当前位姿以及机器人位于目标位置时在第二摄像头的第二图像坐标系中的目标位姿；
根据所述当前位姿、所述目标位姿、所述机器人位于第一参考位置时的第一参考位姿和所述机器人位于第二参考位置时的第二参考位姿确定所述机器人的当前相对位姿和目标相对位姿，作为所述机器人的相对位姿。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述获取机器人的相对位姿之前，还包括：
通过第一摄像头采集机器人位于第一参考位置时的第一参考图像，并记录所述机器人在所述第一参考图像中的第一参考位姿；以及，
通过第二摄像头采集机器人位于第二参考位置时的第二参考图像，并记录所述机器人在第二参考图像中的第二参考位姿。


5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对位姿确定所述机器人的目标引导数据，包括：
根据所述相对位姿以及所述机器人的参考引导数据确定所述机器人的目标引导数据，所述参...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈文源，宋忠元，
申请(专利权)人：苏州华兴源创科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32