全景图像在三维模型中的位置和姿态确定方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供全景图像在三维模型中的位置和姿态确定方法及装置，该方法包括：获取三维模型中的位置点信息，渲染出所述位置点信息的虚拟全景图和虚拟深度图信息；提取真实全景图的特征信息和虚拟全景图的特征信息，将所述虚拟全景图的特征信息与所述真实全景图的特征信息进行特征匹配，得到目标匹配点信息；根据所述目标匹配点信息确定全景图像在三维模型中的位置信息和姿态信息。通过在模型中选取视点，渲染全景图并获取对应的深度图，并与现实采集的全景图通过图像配准的方式获取匹配点，从此知道每个匹配点在三维模型中对应点的坐标值，从而在无需移动测量系统情况下，用图形图像处理方式，解算全景图在三维模型中位置和姿态信息。

【技术实现步骤摘要】
全景图像在三维模型中的位置和姿态确定方法及装置
本专利技术涉及全景图像
，尤其涉及全景图像在三维模型中的位置和姿态确定方法及装置。
技术介绍
现有的空间展示方法主要有全景图展示和三维模型展示方式。虽然全景采用的真实场景的图像，构建的场景更具真实感，但全景图片缺少三维数据，场景表现缺乏全局的展示。三维模型虽然空间结构构件有真实感，但纹理细节不够完善。现有技术中，常使用空间全景3D视图和全景图结合的展示方式，使空间的细节展示细腻真实，空间的展示有整体的全局展现。但这种展示方式需要在采集三维模型和全景时纪录每个全景采集点准确空间3D位置信息，以及相应的全景图片在三维模型中的姿态信息。目前为了获取此类信息，通常是使用全景三维集成一体机获取，或者其他包括惯性测量单元在内的硬件设备来确定位置和姿态。不利于大规模普及。因此，如何更好的实现全景图像在三维模型中的位置和姿态确定已经成为业界亟待解决的问题。
技术实现思路
本专利技术实施例提供全景图像在三维模型中的位置和姿态确定方法及装置，用以解决上述背景技术中提出的技术问本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种全景图像在三维模型中的位置和姿态确定方法，其特征在于，包括：/n获取三维模型中的位置点信息，渲染出所述位置点信息的虚拟全景图和虚拟深度图信息；/n提取真实全景图的特征信息和虚拟全景图的特征信息，将所述虚拟全景图的特征信息与所述真实全景图的特征信息进行特征匹配，得到目标匹配点信息；/n根据所述目标匹配点信息确定全景图像在三维模型中的位置信息和姿态信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种全景图像在三维模型中的位置和姿态确定方法，其特征在于，包括：
获取三维模型中的位置点信息，渲染出所述位置点信息的虚拟全景图和虚拟深度图信息；
提取真实全景图的特征信息和虚拟全景图的特征信息，将所述虚拟全景图的特征信息与所述真实全景图的特征信息进行特征匹配，得到目标匹配点信息；
根据所述目标匹配点信息确定全景图像在三维模型中的位置信息和姿态信息。


2.根据权利要求1所述全景图像在三维模型中的位置和姿态确定方法，其特征在于，所述目标匹配点信息包括：虚拟全景图目标匹配点和真实全景图目标匹配点。


3.根据权利要求2所述全景图像在三维模型中的位置和姿态确定方法，其特征在于，所述根据所述目标匹配点信息确定全景图像在三维模型中的位置信息和姿态信息的步骤，具体包括：
根据所述虚拟全景图目标匹配点的像素坐标和所述虚拟深度图信息获取虚拟全景图目标匹配点在三维模型坐标下的空间坐标，根据所述真实全景图目标匹配点的像素坐标和所述虚拟深度图信息获取真实全景图目标匹配点在局部坐标系下的空间坐标；
将所述真实全景图目标匹配点在局部坐标系下的空间坐标按照预设旋转矩阵进行旋转，得到真实全景图旋转空间坐标；
根据所述虚拟全景图目标匹配点在三维模型坐标下的空间坐标和所述真实全景图旋转空间坐标确定真实全景图的在三维模型中的位置信息和姿态信息。


4.根据权利要求3所述全景图像在三维模型中的位置和姿态确定方法，其特征在于，所述根据所述虚拟全景图目标匹配点在三维模型坐标下的空间坐标和所述真实全景图旋转空间坐标确定真实全景图的在三维模型中的位置信息和姿态信息的步骤，具体包括：
计算所述虚拟全景图目标匹配点在三维模型坐标下的空间坐标和所述真实全景图旋转空间坐标之间的距离值；
根据所述距离值计算所述真实全景图旋转空间坐标与真实全景图目标匹配点在局部坐标系下的空间坐标之间的坐标差值；
根据所述坐标差值结合最小二乘法得到预设旋转矩阵和三维模型中心坐标，以根据所述预设旋转矩阵和三维模型中心坐标确定三维模型的姿态信息和位置信息。


5.根据权利要求3所述全...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴磊，程秀超，宁永强，马志刚，王玉洁，张晶，
申请(专利权)人：北京鼎联网络科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11