相对位姿的估计方法、装置、电子设备及介质制造方法及图纸

本申请公开了一种相对位姿的估计方法、装置、电子设备及介质。方法包括如下步骤：获取传感器采集的测量数据以及预估光照参数，第一图像和第二图像之间的预估相对位姿；基于第一深度信息和预估相对位姿，确定第一图像在第二图像上的投影点；基于第一颜色信息、第二颜色信息、投影点以及预估光照参数，计算第一图像和第二图像之间的颜色差异；基于第一深度信息、第二深度信息以及投影点，计算第一图像和第二图像之间的深度差异；基于颜色差异、深度差异优化预估相对位姿，得到目标相对位姿。通过上述方式，本申请能够降低深度图像估计相对位姿的误差。

【技术实现步骤摘要】
相对位姿的估计方法、装置、电子设备及介质
本申请涉及计算机视觉
，特别是涉及一种相对位姿的估计方法、装置、电子设备及计算机存储介质。
技术介绍
利用深度相机获取深度图像有非常广泛的应用，基于深度图像实现位姿估计、地图构建和三维重建等是当下计算机视觉的研究热点。实际应用中，由于深度相机的深度传感器采集的深度信息噪声大，或者环境光、深度相机的曝光时间、白平衡等变化，会造成用于估算位姿的原始数据精度低，从而导致估计位姿误差大。
技术实现思路
本申请提供一种相对位姿的估计方法、装置、电子设备及介质，以解决相关技术中基于深度图像的位姿估计误差大的问题。为解决上述技术问题，本申请提供一种相对位姿的估计方法。该方法包括：获取传感器采集的测量数据以及预估光照参数，测量数据包括第一图像的第一颜色信息和第一深度信息，第二图像的第二颜色信息和第二深度信息，第一图像和第二图像之间的预估相对位姿；基于第一深度信息和预估相对位姿，确定第一图像在第二图像上的投影点；基于第一颜色信息、第二颜色信息、投影点以及预估光照参数，计算第一图像和第二图本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种相对位姿的估计方法，其特征在于，所述方法包括：确定第一图像和第二图像的目标相对位姿；/n所述确定第一图像和第二图像的目标相对位姿，包括：/n获取传感器采集的测量数据、预估光照参数以及所述第一图像和所述第二图像之间的预估相对位姿，所述测量数据包括所述第一图像的第一颜色信息和第一深度信息，所述第二图像的第二颜色信息和第二深度信息；/n基于所述第一深度信息和所述预估相对位姿，确定所述第一图像在所述第二图像上的投影点；/n基于所述第一颜色信息、所述第二颜色信息、所述投影点以及所述预估光照参数，计算所述第一图像和所述第二图像之间的颜色差异；/n基于所述第一深度信息、所述第二深度信息以及所述投影点...

【技术特征摘要】
1.一种相对位姿的估计方法，其特征在于，所述方法包括：确定第一图像和第二图像的目标相对位姿；
所述确定第一图像和第二图像的目标相对位姿，包括：
获取传感器采集的测量数据、预估光照参数以及所述第一图像和所述第二图像之间的预估相对位姿，所述测量数据包括所述第一图像的第一颜色信息和第一深度信息，所述第二图像的第二颜色信息和第二深度信息；
基于所述第一深度信息和所述预估相对位姿，确定所述第一图像在所述第二图像上的投影点；
基于所述第一颜色信息、所述第二颜色信息、所述投影点以及所述预估光照参数，计算所述第一图像和所述第二图像之间的颜色差异；
基于所述第一深度信息、所述第二深度信息以及所述投影点，计算所述第一图像和所述第二图像之间的深度差异；
基于所述颜色差异、所述深度差异优化所述预估相对位姿，得到所述目标相对位姿。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一图像包括多个第一像素点，所述基于所述第一深度信息和所述预估相对位姿，确定所述第一图像在所述第二图像上的投影点，包括：
根据每一所述第一像素点的像素坐标，从所述第一深度信息中获取每一所述第一像素对应的所述第一深度值；
根据所述第一深度值，将每一所述第一像素点反投影到第一相机坐标系下得到第一三维点；
根据所述预估相对位姿将每一所述第一三维点转换到第二相机坐标系下，得到第二三维点；
将每一所述第二三维点投影至所述第二图像的第二像素坐标系下，得到所述第一像素点在所述第二图像中对应的所述投影点。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一颜色信息、所述第二颜色信息、所述投影点以及所述预估光照参数，计算所述第一图像和所述第二图像之间的颜色差异，包括：
将每一所述第一像素点和与所述第一像素点对应的所述投影点配对，得到多个匹配点对；
根据所述第一颜色信息获得每一所述第一像素点的第一颜色值，根据所述第二颜色信息获得每一所述投影点的第二颜色值；
分别计算每一匹配点对的所述第一颜色值与所述第二颜色值的颜色差值；
分别计算每一所述颜色差值与所述预估光照参数之间的差值，得到所述调整颜色差值；
对多个所述调整颜色差值进行平方后求和，得到所述颜色差异。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一深度信息包括第一图像中第一像素点的第一深度值，所述基于所述第一深度信息、所述第二深度信息以及所述投影点，计算所述第一图像和所述第二图像之间的深度差异，包括：
将每一所述第一像素点和与所述第一像素点对应的所述投影点配对，得到多个匹配点对；
计算每一所述第二三维点的第二深度值；
根据所述第二深度信息获取每一所述投影点的第三深度值；
分别计算每一匹配点对的所述第二深度值与所述第三深度值的深度差值；
对所述多个匹配点对的所述深度差值进行平方后求和，得到所述深度差异。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：齐勇，项骁骏，姜翰青，章国锋，
申请(专利权)人：浙江商汤科技开发有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33