【技术实现步骤摘要】
一种基于电池极耳的锂电池柔性定位方法
本专利技术涉及锂电池自动化生产定位
，具体为一种基于电池极耳的锂电池柔性定位方法。
技术介绍
锂电池产品在自动化生产过程中怎样快速准确进行产品定位，引导工业机器人和伺服模组完成锂电池产品的精确搬运，是在锂电池产品生产线上需要解决的一项问题，目前对锂电池进行定位主要通过视觉定位方法，运用模板匹配来实现定位，所述模板匹配是一项在一幅图像中寻找与另一幅图像最相似或最匹配部分的技术，通过学习一款电池的部分特征，保存成模板文件，在生产过程中调用该模板文件进行匹配，把匹配到的坐标提供给工业机器人等执行部件进行位置补偿，从而实现定位功能，但是锂电池的视觉定位方法存在以下缺点：1.不同型号不同规格的产品在流水线生产时，不同产品之间进行换型时需要重新学习模板和示数，耗时较长，不利于产品柔性生产；2.通过模板匹配方式想要实现精确定位，需要不断的试错和调整，整个定位匹配周期较长，同时增加生产线中产品生产周期，降低生产效率。所以，人们需要一种可以增强电池定位综合效率的一种基于电池极...
【技术保护点】
1.一种基于电池极耳的锂电池柔性定位方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤S1，系统接收用户定位请求，通过定位请求启动相机驱动进行图像采集，获得电池原始图片，对获得的电池原始图片进行图像预处理，获取有效的感兴趣区域阈值；/n步骤S2，根据所述步骤S1获得的感兴趣区域阈值进行二值化，提取电池本体极耳区域，对电池本体极耳区域进行筛选，得到差值区域；/n步骤S3，对所述步骤S3中得到的差值区域内的每一个连通域分别处理，求取极耳区域，进行极耳定位；/n步骤S4，通过步骤S1-S3，确定电池位置和方向，用过仿射矩阵变化引导机器人进行位置补偿，实现精确定位。/n
【技术特征摘要】 【专利技术属性】
1.一种基于电池极耳的锂电池柔性定位方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤S1，系统接收用户定位请求，通过定位请求启动相机驱动进行图像采集，获得电池原始图片，对获得的电池原始图片进行图像预处理，获取有效的感兴趣区域阈值；
步骤S2，根据所述步骤S1获得的感兴趣区域阈值进行二值化，提取电池本体极耳区域，对电池本体极耳区域进行筛选，得到差值区域；
步骤S3，对所述步骤S3中得到的差值区域内的每一个连通域分别处理，求取极耳区域，进行极耳定位；
步骤S4，通过步骤S1-S3，确定电池位置和方向，用过仿射矩阵变化引导机器人进行位置补偿，实现精确定位。
2.根据权利要求1所述的一种基于电池极耳的锂电池柔性定位方法，其特征在于，所述步骤S1包括以下步骤：
步骤S11，系统接收用户定位请求，通过定位请求启动相机驱动进行图像采集，得到蓝牙电池的原始图片；
步骤S12，对获得的电池原始图片进行图像预处理，系统通过对电池原始图片进行形态学处理筛选有效的图像作为感兴趣区域；
所述步骤S12中，对电池原始图像进行图像预处理，首先对电池原始图像进行形态学处理，所述形态学处理包括腐蚀运算、膨胀运算、开运算和闭运算，所述腐蚀运算对所述电池原始图像的边界进行收缩，消除无意义目标物，所述膨胀运算将目标区域接触的背景点合并至电池原始图像目标中，填补目标区域中某些空洞以及包含在目标区域中的小颗粒噪声；
步骤S13，将所述电池原始图像中的图像元素进行二值化处理，将灰度值大于200的元素取值为255，小于200的元素取值为0，获得灰度值接近255的区域，得到有效的感兴趣区域；
所述步骤S13中，通过开运算、闭运算和求取最大连通域获得图像中灰度值比较接近255的区域，求取获得的该区域的最小外接矩形，进行膨胀算法，得到感兴趣区域，所述开运算和闭运算中包含腐蚀算法和膨胀算法，所述开运算指先进行腐蚀算法后进行膨胀算法，所述闭运算指先进行膨胀算法再进行腐蚀算法。
3.根据权利要求2所述的一种基于电池极耳的锂电池柔性定位方法，其特征在于，所述步骤S2包括以下步骤：
步骤S21，提取电池本体极耳区域，对所述步骤S1中获得的感兴趣区域进行二值化处理，获得电池本体极耳区域；
步骤S22，对本体极耳区域进行属性为凸包的区域形状变换，得到凸包区域；
步骤S23，通过所述步骤S22中获得的凸包区域形状和所述步骤S21中获得的极耳区域性症状相减，得出差值区域。
技术研发人员：卢志江，
申请(专利权)人：珠海博明视觉科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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