车辆定位方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆定位方法，包括：获取车轮的轮眉的特征点集合；其中，所述特征点集合中包括若干个特征点；对所述特征点集合中的若干个特征点进行圆弧拟合，并获取拟合后的得到的圆弧中处于最高位置的目标特征点；获取所述目标特征点到地面的投影点；将所有所述车轮对应的目标特征点的投影点连接，得到车辆的投影区域；取所述投影区域的中心点的坐标信息为所述车辆的位置坐标。本发明专利技术还公开一种车辆定位装置、一种车辆定位设备和一种计算机可读存储介质。采用本发明专利技术实施例，能有效实现车辆的精确定位。

【技术实现步骤摘要】
车辆定位方法、装置、设备和存储介质
本专利技术涉及汽车电子
，尤其涉及一种车辆定位方法、装置、设备和存储介质。
技术介绍
随着科技创新的发展，汽车在生活中越來越普及，自动驾驶技术也迅速发展，在自动驾驶技术中，最核心的问题是解决车辆精确定位的问题，高精度定位是实现自动驾驶的基础，是保证自动驾驶车辆准确决策和到达目的地的前提。现有的车辆定位方案都是基于识别车轮底边与地面接触点来计算车辆的位置，由于受到环境光线以及颜色影响的工况下，车轮底边(轮胎与地面的交界)与地面的接触点在摄像头中难以分辨，导致输出的物理位置不够准确。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的是提供一种车辆定位方法、装置、设备和存储介质，能有效实现车辆的精确定位。为实现上述目的，本专利技术实施例提供了一种车辆定位方法，包括：获取车轮的轮眉的特征点集合；其中，所述特征点集合中包括若干个特征点；对所述特征点集合中的若干个特征点进行圆弧拟合，并获取拟合后的得到的圆弧中处于最高位置的目标特征点；获取所述目标特征点到地面的投影点；将所有所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：/n获取车轮的轮眉的特征点集合；其中，所述特征点集合中包括若干个特征点；/n对所述特征点集合中的若干个特征点进行圆弧拟合，并获取拟合后的得到的圆弧中处于最高位置的目标特征点；/n获取所述目标特征点到地面的投影点；/n将所有所述车轮对应的目标特征点的投影点连接，得到车辆的投影区域；/n取所述投影区域的中心点的坐标信息为所述车辆的位置坐标。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：
获取车轮的轮眉的特征点集合；其中，所述特征点集合中包括若干个特征点；
对所述特征点集合中的若干个特征点进行圆弧拟合，并获取拟合后的得到的圆弧中处于最高位置的目标特征点；
获取所述目标特征点到地面的投影点；
将所有所述车轮对应的目标特征点的投影点连接，得到车辆的投影区域；
取所述投影区域的中心点的坐标信息为所述车辆的位置坐标。


2.如权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，所述获取车轮的轮眉的特征点集合，包括：
获取摄像头拍摄的车辆的待检测图像；
将所述待检测图像输入到预设的物体检测神经网络中，以输出含有车轮的车轮图像；
通过边缘检测算法获取所述车轮图像中轮眉的特征点集合。


3.如权利要求2所述的车辆定位方法，其特征在于，所述获取车辆的待检测图像前，还包括：
建立世界坐标系，将所述摄像头的坐标系标定到所述世界坐标系下。


4.如权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，所述对所述特征点集合中的若干个特征点进行圆弧拟合，包括：
利用最小二乘法拟合所述特征点集合中的若干个特征点，以得到圆弧方程。


5.一种车辆定位装置，其特征在于，包括：
特征点获取模块，用于获取车轮的轮眉的特征点集合；其中，所述特征点集合中包括若干个特征点；
圆弧拟合模块，用于对所述特征点集合中的若干个特征点进行圆弧拟合，并获取拟合后的得到的圆弧中处于最高位置...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁磊，苏海飞，张长驰，柴丽颖，
申请(专利权)人：华人运通上海自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31