位姿检测方法、三维扫描路径规划方法和检测系统技术方案

本申请涉及一种位姿检测方法、三维扫描路径规划方法和检测系统。其中，该位姿检测方法包括：获取位于预设区域内的被测对象的至少部分表面；从预设模型库中确定与被测对象对应的对象模型；以至少部分表面为参考，将对象模型与至少部分表面进行空间对齐；根据对象模型的位姿，确定被测对象的位姿。通过本申请，解决了工件检测效率低的问题，提高了工件检测效率。

【技术实现步骤摘要】
位姿检测方法、三维扫描路径规划方法和检测系统
本申请涉及工业自动化领域，特别是涉及位姿检测方法、三维扫描路径规划方法和检测系统。
技术介绍
随着相关技术中的生产线越来越多地采用柔性生产线，在柔性生产线上经常会更换生产的目标工件。如果采用相关技术的三维扫描检测系统，在柔性生产线上每次更换生产的目标工件类型都需要人工重新设定工件放置位置、姿态及人工规划扫描路径，这样就使得每次更换不同型号的工件进行检测前会带来很多人工的工作，无法适应柔性生产线的目标工件自动检测的需求，导致三维扫描检测效率低。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种位姿检测方法、三维扫描路径规划方法和检测系统，以至少解决相关技术中工件检测效率低的问题。第一方面，本申请实施例提供了一种位姿检测方法，包括：获取位于预设区域内的被测对象的至少部分表面；从预设模型库中确定与所述被测对象对应的对象模型；以所述至少部分表面为参考，将所述对象模型与所述至少部分表面进行空间对齐；根据所述对象模型的位姿，确定所述被测对象的位姿。第二方面，本申请实施例提供了一种三维扫描路径规划本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种位姿检测方法，其特征在于包括：/n获取位于预设区域内的被测对象的至少部分表面；/n从预设模型库中确定与所述被测对象对应的对象模型；/n以所述至少部分表面为参考，将所述对象模型与所述至少部分表面进行空间对齐；/n根据所述对象模型的位姿，确定所述被测对象的位姿。/n

【技术特征摘要】
1.一种位姿检测方法，其特征在于包括：
获取位于预设区域内的被测对象的至少部分表面；
从预设模型库中确定与所述被测对象对应的对象模型；
以所述至少部分表面为参考，将所述对象模型与所述至少部分表面进行空间对齐；
根据所述对象模型的位姿，确定所述被测对象的位姿。


2.根据权利要求1所述的位姿检测方法，其特征在于，获取位于预设区域内的被测对象的至少部分表面包括：
向位于所述预设区域内的所述被测对象投影特征图案；
采集投射有所述特征图案的所述被测对象的双目图像，并根据所述双目图像生成所述被测对象的所述至少部分表面。


3.根据权利要求1所述的位姿检测方法，其特征在于，所述获取位于预设区域内的被测对象的至少部分表面的步骤由跟踪式扫描系统实现，所述跟踪式扫描系统包括跟踪头和三维扫描仪；其中，获取位于预设区域内的被测对象的至少部分表面包括：
在向位于所述预设区域内的所述被测对象投影特征图案的情况下，所述跟踪头采集投射有所述特征图案的所述被测对象的双目图像，所述跟踪式扫描系统根据所述双目图像生成所述被测对象的所述至少部分表面；或，
所述三维扫描仪按照预先规定路径运动，向位于所述预设区域内的所述被测对象投影特征图案，采集投射有所述特征图案的所述被测对象的双目图像，所述跟踪式扫描系统根据所述双目图像以及所述三维扫描仪的位姿生成所述被测对象的所述至少部分表面。


4.根据权利要求1所述的位姿检测方法，其特征在于，所述获取位于预设区域内的被测对象的至少部分表面的步骤由非跟踪式扫描系统实现，所述非跟踪式扫描系统包括三维扫描仪；其中，获取位于预设区域内的被测对象的至少部分表面包括：
所述三维扫描仪按照预先规定路径运动，向位于所述预设区域内的所述被测对象投影特征图案，采集投射有所述特征图案的所述被测对象的双目图像，所述非跟踪式扫描系统根据所述双目图像生成所述被测对象的所述至少部分表面。


5.根据权利要求1所述的位姿检测方法，其特征在于，从预设模型库中确定与所述被测对象对应的对象模型包括以下至少之一：
从所述至少部分表面提取特征信息，在所述预设模型库中根据所述特征信息进行匹配，确定匹配得到的对象模型为与所述被测对象对应的对象模型；
将所述至少部分表面的数据输入到已训练的模型匹配模块，得到所述已训练的模型匹配模块输出的对象模型的标识信息，确定与所述标识信息对应的对象模型为与所述被测对象对应的对象模型，其中，所述已...

【专利技术属性】
技术研发人员：王江峰，蒋鑫巍，蒋传鹏，
申请(专利权)人：杭州思锐迪科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33