【技术实现步骤摘要】
三维扫描系统和三维扫描方法
[0001]本申请涉及三维扫描
，特别是涉及三维扫描系统和三维扫描方法。
技术介绍
[0002]三维扫描技术在零部件尺寸及位置测量、机器人导引、工业设计、瑕疵检测、逆向工程等领域都有广泛的应用，主要是对物体空间外形和结构及色彩进行扫描，以获得物体表面的空间坐标。
[0003]在相关技术中，通常通过跟踪设备去跟踪扫描设备上的标记点信息，扫描设备去扫描被测物体表面，通过两者之间的位置坐标转换得到物体表面的扫描数据，因此扫描范围只是局限于跟踪设备可跟踪到的当前视场范围内，扫描设备在移动扫描过程中，如果扫描的物件比较大，扫描设备就可能超出跟踪设备的当前跟踪视场范围，使得无法正常定位跟踪扫描，导致三维扫描的准确性较低。
[0004]目前针对相关技术中三维扫描的准确性低的问题，尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
[0005]本申请实施例提供了一种三维扫描系统和三维扫描方法，以至少解决相关技术中三维扫描的准确性低的问题。
[0006]第一方面，本申请实施例提供了一种三维扫描系统，所述系统包括：跟踪设备、扫描设备和控制装置；其中，所述跟踪设备设置在转台上，能够跟随所述转台转动；
[0007]所述控制装置，用于获取转动控制信息，基于所述转动控制信息控制所述转台跟随所述扫描设备的运动方向且按照预设转动策略进行转动，并带动所述跟踪设备运动至指定跟踪位姿；
[0008]所述控制装置还用于控制所述跟踪设备在所述指定跟踪位姿下跟踪所述扫描设备。>[0009]在其中一些实施例中，所述控制装置还用于获取所述跟踪设备对位于当前跟踪位姿下的视场范围内的所述扫描设备进行跟踪得到的跟踪结果；
[0010]所述控制装置在所述跟踪结果指示所述扫描设备已经离开或者即将离开所述跟踪设备在当前跟踪位姿下的视场范围时，基于所述跟踪结果生成所述转动控制信息；
[0011]所述控制装置基于所述转动控制信息控制所述转台跟随所述扫描设备的运动方向且按照预设转动策略进行转动，直至所述扫描设备重新位于所述跟踪设备的视场范围内。
[0012]在其中一些实施例中，所述控制装置还用于在所述跟踪结果指示所述扫描设备处于所述跟踪设备的最大视场范围的第一预设边缘区域的情况下，根据所述跟踪结果生成所述预设转动策略，其中，所述预设转动策略指示所述转台带动所述跟踪设备运动，直至所述扫描设备移动至所述最大视场范围的第二预设边缘区域；或者，
[0013]所述控制装置获取预设的转动周期信息；在所述跟踪结果指示所述扫描设备处于
所述第一预设边缘区域的情况下，根据所述转动周期信息和所述跟踪结果生成所述预设转动策略。
[0014]在其中一些实施例中，所述三维扫描系统还包括交互终端；
[0015]所述控制装置还用于获取所述交互终端的控制指令，并针对所述控制指令进行解析处理生成所述转动控制信息。
[0016]在其中一些实施例中，所述跟踪设备至少有两个，且至少一个所述跟踪设备设置在对应的转台上；
[0017]所述控制装置还用于基于所述转动控制信息控制至少一个所述转台依次转动；其中，每个所述转台用于带动对应设置的跟踪设备转动。
[0018]在其中一些实施例中，所述转台包括水平转台；所述水平转台设置有水平驱动件；
[0019]所述水平驱动件，用于获取所述控制装置基于所述转动控制信息下发的水平转动信号，并基于所述水平转动信号驱动所述水平转台带动所述跟踪设备运动；和/或，
[0020]所述转台包括垂直转台；所述垂直转台设置有垂直驱动件；
[0021]所述垂直驱动件，用于获取所述控制装置基于所述转动控制信息下发的垂直转动信号，并基于所述垂直转动信号驱动所述垂直转台带动所述跟踪设备运动。
[0022]在其中一些实施例中，所述转台设置在导轨上；所述转台用于带动所述跟踪设备沿所述导轨移动；或者，
[0023]所述转台相对远离所述跟踪设备的一侧设置有滑动组件；所述滑动组件用于带动所述转台移动。
[0024]在其中一些实施例中，所述系统还包括支撑件；其中，所述跟踪设备设置在所述支撑件上；所述支撑件设置在所述转台上，能够带动所述跟踪设备跟随所述转台转动。
[0025]在其中一些实施例中，所述转台包括至少一级相互连接的并联平台，所述并联平台均包括相对的两个平台以及位于两个所述平台之间的伸缩元件。
[0026]第二方面，本申请实施例提供了一种三维扫描方法，应用于包括跟踪设备和扫描设备的三维扫描系统；所述跟踪设备设置在转台上，能够跟随所述转台转动；所述方法包括：
[0027]获取转动控制信息，基于所述转动控制信息控制所述转台跟随所述扫描设备的运动方向且按照预设转动策略进行转动，并带动所述跟踪设备运动至指定跟踪位姿；
[0028]控制所述跟踪设备在所述指定跟踪位姿下跟踪所述扫描设备。
[0029]在其中一些实施例中，所述转台设置有检测设备；所述控制所述跟踪设备在所述指定跟踪位姿下跟踪所述扫描设备之后，所述方法还包括：
[0030]获取所述检测设备采集的所述转台的实时运动信息；
[0031]根据所述实时运动信息，以及所述跟踪设备的当前跟踪位姿，计算得到在控制所述转台转动后所述跟踪设备达到的实际跟踪位姿；
[0032]在对待扫描区域进行扫描时，获取所述跟踪设备在所述实际跟踪位姿下跟踪所述扫描设备的实时跟踪结果，以及所述扫描设备扫描所述待扫描区域的扫描数据；
[0033]根据所述实时跟踪结果和所述扫描数据计算得到三维扫描结果。
[0034]在其中一些实施例中，待扫描区域设置有标识符，所述控制所述跟踪设备在所述指定跟踪位姿下跟踪所述扫描设备之后，所述方法还包括：
[0035]基于所述标识符对所述跟踪设备进行标定以得到标定结果，并基于所述标定结果生成所述待扫描区域的三维扫描结果。
[0036]相比于相关技术，本申请实施例提供的三维扫描系统和三维扫描方法，该系统包括：跟踪设备、扫描设备和控制装置；其中，该跟踪设备设置在转台上，能够跟随该转台转动；该控制装置，用于获取转动控制信息，基于该转动控制信息控制该转台跟随该扫描设备的移动方向且按照预设转动策略进行转动，并带动该跟踪设备移动至指定跟踪位姿；该控制装置还用于控制该跟踪设备在该指定跟踪位姿下跟踪该扫描设备，解决了三维扫描的准确性低的问题，实现了高效、准确的三维扫描系统。
[0037]本申请的一个或多个实施例的细节在以下附图和描述中提出，以使本申请的其他特征、目的和优点更加简明易懂。
附图说明
[0038]此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0039]图1是根据本申请实施例的一种三维扫描系统的结构框图；
[0040]图2是根据本申请实施例的一种跟踪设备的示意图；
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种三维扫描系统，其特征在于，所述系统包括：跟踪设备、扫描设备和控制装置；其中，所述跟踪设备设置在转台上，能够跟随所述转台转动；所述控制装置，用于获取转动控制信息，基于所述转动控制信息控制所述转台跟随所述扫描设备的移动方向且按照预设转动策略进行转动，并带动所述跟踪设备运动至指定跟踪位姿；所述控制装置还用于控制所述跟踪设备在所述指定跟踪位姿下跟踪所述扫描设备。2.根据权利要求1所述的三维扫描系统，其特征在于，所述控制装置还用于获取所述跟踪设备对位于当前跟踪位姿下的视场范围内的所述扫描设备进行跟踪得到的跟踪结果；所述控制装置在所述跟踪结果指示所述扫描设备已经离开或者即将离开所述跟踪设备在当前跟踪位姿下的视场范围时，基于所述跟踪结果生成所述转动控制信息；所述控制装置基于所述转动控制信息控制所述转台跟随所述扫描设备的运动方向且按照预设转动策略进行转动，直至所述扫描设备重新位于所述跟踪设备的视场范围内。3.根据权利要求2所述的三维扫描系统，其特征在于，所述控制装置还用于在所述跟踪结果指示所述扫描设备处于所述跟踪设备的最大视场范围的第一预设边缘区域的情况下，根据所述跟踪结果生成所述预设转动策略，其中，所述预设转动策略指示所述转台带动所述跟踪设备运动，直至所述扫描设备移动至所述最大视场范围的第二预设边缘区域；或者，所述控制装置获取预设的转动周期信息；在所述跟踪结果指示所述扫描设备处于所述第一预设边缘区域的情况下，根据所述转动周期信息和所述跟踪结果生成所述预设转动策略。4.根据权利要求1所述的三维扫描系统，其特征在于，所述三维扫描系统还包括交互终端；所述控制装置还用于获取所述交互终端的控制指令，并针对所述控制指令进行解析处理生成所述转动控制信息。5.根据权利要求1所述的三维扫描系统，其特征在于，所述跟踪设备至少有两个，且至少一个所述跟踪设备设置在对应的转台上；所述控制装置还用于基于所述转动控制信息控制至少一个所述转台依次转动；其中，每个所述转台用于带动对应设置的跟踪设备转动。6.根据权利要求1所述的三维扫描系统，其特征在于，所述转台包括水平转台；所述水平转台设置有水平驱动件；所述水平驱动件，用于获取所述控制装置基于所述转动控制信息下发的水平转动信号，并基于所述水平转动信号驱动所述水平转台带...
【专利技术属性】
技术研发人员：王江峰，康健，陈尚俭，郑俊，
申请(专利权)人：杭州思锐迪科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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