三维扫描方法、装置、计算机设备和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及三维扫描方法、装置、计算机设备和计算机可读存储介质，通过获取被扫描物体的三维激光点云；确定三维激光点云与被扫描物体的标准三维模型之间的偏差；其中，标准三维模型为预先存储的标准三维扫描模型，三维激光点云与标准三维模型处于同一坐标系；判断偏差是否满足预设条件，剔除偏差不满足预设条件的三维激光点云。本申请通过以标准三维模型为参考，确定被扫描物体的三维激光点云与被扫描物体的标准三维模型之间的偏差，从而对三维扫描过程中产生的飞点、噪点进行去除，计算方法简单，有效提高对三维扫描过程中产生的飞点、噪点的去除效率。点的去除效率。点的去除效率。

【技术实现步骤摘要】
三维扫描方法、装置、计算机设备和存储介质


[0001]本申请涉及三维扫描
，特别是涉及一种三维扫描方法、装置、计算机设备和存储介质。

技术介绍

[0002]随着三维扫描技术的发展，三维扫描仪目前已广泛应用于工业产品检测、逆向设置、仿真、定位等领域。在使用三维扫描仪的过程中，普遍存在的问题是扫描过程中会产生过多的飞点噪点，干扰实际物体模型。为了避免干扰实际模型，使扫描过程中点云的效果更加地令人满意，不让人产生视觉落差感，就需要去除扫描过程中产生的飞点噪点，才能达到被扫物体极大程度呈现的效果。
[0003]现有技术中，主要采用滤波、密度等后处理算法，例如中值滤波，移动最小二乘滤波等滤波方式去除扫描过程中产生的噪点。然而，后处理算法处理时间太长，导致现有技术存在对三维扫描过程中产生的飞点、噪点去除效率低的问题。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种三维扫描方法、装置、计算机设备和计算机可读存储介质，以解决相关技术中存在的对三维扫描过程中产生的飞点、噪点去除效率低的问题。
[0005]第一个方面，本申请实施例了一种三维扫描方法，所述方法包括以下步骤：
[0006]获取被扫描物体的三维激光点云；
[0007]确定所述三维激光点云与所述被扫描物体的标准三维模型之间的偏差；其中，所述标准三维模型为预先存储的标准三维扫描模型，所述三维激光点云与所述标准三维模型处于同一坐标系；
[0008]判断所述偏差是否满足预设条件，剔除所述偏差不满足所述预设条件的所述三维激光点云。
[0009]在其中一些实施例中，所述获取被扫描物体的三维激光点云，包括以下步骤：
[0010]在三维扫描仪实时扫描所述被扫描物体的过程中，获取经三维重建得到的所述三维激光点云。
[0011]在其中一些实施例中，所述获取被扫描物体的三维激光点云，包括以下步骤：
[0012]在所述三维扫描仪的实时扫描过程结束后，获取扫描帧文件中保存的所有的所述三维激光点云。
[0013]在其中一些实施例中，所述确定所述三维激光点云与所述被扫描物体的标准三维模型之间的偏差，包括以下步骤：
[0014]至少根据所述三维激光点云到所述标准三维模型之间的距离确定所述三维激光点云与所述标准三维模型之间的偏差。
[0015]在其中一些实施例中，所述方法还包括：
[0016]若所述偏差满足所述预设条件，将所述三维激光点云作为有效的三维激光点云，并确定所述有效的三维激光点云在所述标准三维模型上的对应点；
[0017]将所述标准三维模型上的对应点的法向量作为所述有效的三维激光点云的基准向量。
[0018]在其中一些实施例中，所述方法还包括：
[0019]若所述偏差满足所述预设条件，将所述三维激光点云作为有效的三维激光点云，并确定所述有效的三维激光点云在所述标准三维模型上的对应点；
[0020]若所述有效的三维激光点云在所述标准三维模型上找不到对应点，基于所述标准三维模型上，距离所述有效的三维激光点云在预设范围内的点的法向量，确定所述有效的三维激光点云的基准向量。
[0021]在其中一些实施例中，所述基于所述标准三维模型上，距离所述有效的三维激光点云在预设范围内的点的法向量，确定所述有效的三维激光点云的基准向量，包括以下步骤：
[0022]将所述标准三维模型上，距离所述有效的三维激光点云在预设距离范围内的点的法向量进行平均，得到所述有效的三维激光点云的基准向量。
[0023]第二个方面，本申请实施例了一种三维扫描装置，所述装置包括获取模块、确定模块和剔除模块；
[0024]所述获取模块，用于获取被扫描物体的三维激光点云；
[0025]所述确定模块，用于确定所述三维激光点云与所述被扫描物体的标准三维模型之间的偏差；其中，所述标准三维模型为预先存储的标准三维扫描模型，所述三维激光点云与所述标准三维模型处于同一坐标系；
[0026]所述剔除模块，用于判断所述偏差是否满足预设条件，剔除所述偏差不满足所述预设条件的所述三维激光点云。
[0027]第三个方面，在本实施例中提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一个方面所述方法的步骤。
[0028]第四个方面，在本实施例中提供了计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一个方面所述的方法的步骤。
[0029]上述三维扫描方法、装置、计算机设备和计算机可读存储介质，通过获取被扫描物体的三维激光点云；确定三维激光点云与被扫描物体的标准三维模型之间的偏差；其中，标准三维模型为预先存储的标准三维扫描模型，三维激光点云与标准三维模型处于同一坐标系；判断偏差是否满足预设条件，剔除偏差不满足预设条件的三维激光点云。本申请通过以标准三维模型为参考，确定被扫描物体的三维激光点云与被扫描物体的标准三维模型之间的偏差，从而对三维扫描过程中产生的飞点、噪点进行去除，计算方法简单，有效提高对三维扫描过程中产生的飞点、噪点的去除效率。
附图说明
[0030]此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0031]图1是根据本申请实施例提供的三维扫描系统的结构示意图；
[0032]图2是根据本申请实施例提供的三维扫描方法的流程图；
[0033]图3根据本申请实施例提供的三维扫描装置的结构示意图；
[0034]图4根据本申请实施例提供的计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
[0035]为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行描述和说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。基于本申请提供的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0036]显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本申请应用于其他类似情景。此外，还可以理解的是，虽然这种开发过程中所作出的努力可能是复杂并且冗长的，然而对于与本申请公开的内容相关的本领域的普通技术人员而言，在本申请揭露的
技术实现思路
的基础上进行的一些设计，制造或者生产等变更只是常规的技术手段，不应当理解为本申请公开的内容不充分。
[0037]在本申请中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域普通技术人员显式地和隐式地理解的是，本申请所描述的实施例在不冲本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种三维扫描方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：获取被扫描物体的三维激光点云；确定所述三维激光点云与所述被扫描物体的标准三维模型之间的偏差；其中，所述标准三维模型为预先存储的标准三维扫描模型，所述三维激光点云与所述标准三维模型处于同一坐标系；判断所述偏差是否满足预设条件，剔除所述偏差不满足所述预设条件的所述三维激光点云。2.根据权利要求1所述的三维扫描方法，其特征在于，所述获取被扫描物体的三维激光点云，包括以下步骤：在三维扫描仪实时扫描所述被扫描物体的过程中，获取经三维重建得到的所述三维激光点云。3.根据权利要求1所述的三维扫描方法，其特征在于，所述获取被扫描物体的三维激光点云，包括以下步骤：在所述三维扫描仪的实时扫描过程结束后，获取扫描帧文件中保存的所有的所述三维激光点云。4.根据权利要求1至3任一项所述的三维扫描方法，其特征在于，所述确定所述三维激光点云与所述被扫描物体的标准三维模型之间的偏差，包括以下步骤：至少根据所述三维激光点云到所述标准三维模型之间的距离确定所述三维激光点云与所述标准三维模型之间的偏差。5.根据权利要求1所述的三维扫描方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述偏差满足所述预设条件，将所述三维激光点云作为有效的三维激光点云，并确定所述有效的三维激光点云在所述标准三维模型上的对应点；将所述标准三维模型上的对应点的法向量作为所述有效的三维激光点云的基准向量。6.根据权利要求1所述的三维扫描方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述偏差满足所述预设条件，将所述三...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑俊，冯敏翔，陈凯，陈尚俭，
申请(专利权)人：杭州思锐迪科技有限公司，
类型：发明
国别省市：