车辆定位方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆定位方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取待定位车辆对应的初始轮胎脉冲长度；通过预设自标定策略对所述初始轮胎脉冲长度进行标定，得到目标轮胎脉冲长度；获取所述待定位车辆对应的行驶脉冲数；根据所述行驶脉冲数和所述目标轮胎脉冲长度对所述待定位车辆进行定位。通过上述方式，对各个轮胎的轮胎脉冲长度进行标定，根据标定后的轮胎脉冲长度和行驶脉冲数对车辆进行定位，消除了各个车轮间由于周长不一致导致的轮胎脉冲长度偏差，提高轮胎脉冲定位的精度，解决现有技术中基于轮速脉冲长度的定位不准确的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
车辆定位方法、装置、设备及存储介质
本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种车辆定位方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
车辆定位系统是自动驾驶车辆的重要组成部分，定位系统的精度直接影响自动驾驶车辆及驾乘人员的的安全。目前用于自动驾驶车辆的定位系统主要有基于车辆轮速脉冲的定位、基于视觉/激光雷达SLAM定位、基于惯性导航单元IMU的定位以及卫星导航定位。车辆定位通过计算车辆行驶脉冲数与轮胎脉冲间距离的乘积确定车辆行驶的有效距离。目前基于车辆轮速脉冲的定位大多都是直接根据车辆轮胎周长及轮胎脉冲个数计算轮胎脉冲间的距离，轮胎在生产过程中存在一定的误差，导致相同型号的轮胎其轮胎周长并不相等，导致计算的轮胎脉冲距离与真实值出现偏差，影响车辆定位精度。上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种车辆定位方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术中基于轮速脉冲长度的定位不准确的技术问题。为实现上述目的，本专利技术提供了一种车辆定位方法，所述方本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆定位方法，其特征在于，所述车辆定位方法包括：/n获取待定位车辆对应的初始轮胎脉冲长度；/n通过预设自标定策略对所述初始轮胎脉冲长度进行标定，得到目标轮胎脉冲长度；/n获取所述待定位车辆对应的行驶脉冲数；/n根据所述行驶脉冲数和所述目标轮胎脉冲长度对所述待定位车辆进行定位。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆定位方法，其特征在于，所述车辆定位方法包括：
获取待定位车辆对应的初始轮胎脉冲长度；
通过预设自标定策略对所述初始轮胎脉冲长度进行标定，得到目标轮胎脉冲长度；
获取所述待定位车辆对应的行驶脉冲数；
根据所述行驶脉冲数和所述目标轮胎脉冲长度对所述待定位车辆进行定位。


2.如权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，所述通过预设自标定策略对所述初始轮胎脉冲长度进行标定，得到目标轮胎脉冲长度，包括：
获取所述待定位车辆在标定行驶时的车辆参数；
在所述车辆参数满足预设规范要求时，将所述待定位车辆对应的行驶距离记为有效行驶距离；
在所述有效行驶距离达到预设行驶距离时，根据所述有效行驶距离计算车轮平均行驶距离；
根据所述平均行驶距离和所述初始轮胎脉冲长度得到目标轮胎脉冲长度。


3.如权利要求2所述的车辆定位方法，其特征在于，所述车辆参数包括方向盘转角；
所述在所述车辆参数满足预设规范要求时，将所述待定位车辆对应的行驶距离记为有效行驶距离，包括：
在所述方向盘转角小于或者等于预设转角阈值时，将所述待定位车辆对应的行驶距离记为有效行驶距离。


4.如权利要求2所述的车辆定位方法，其特征在于，所述车辆参数包括车辆行驶车速；
所述在所述车辆参数满足预设规范要求时，将所述待定位车辆对应的行驶距离记为有效行驶距离，包括：
在所述车辆行驶车速小于预设行驶车速时，将所述待定位车辆对应的行驶距离记为有效行驶距离。


5.如权利要求2所述的车辆定位方法，其特征在于，所述在所述有效行驶距离达到预设行驶距离时，根据所述有效行驶距离计算车轮平均行驶距离，包括：
获取所述待定位车辆的各个轮胎对应的有效行驶距离，选取各个轮胎对应的有...

【专利技术属性】
技术研发人员：李卫兵，张雷，祖春胜，吴琼，张澄宇，杨帆，张飞，
申请(专利权)人：安徽江淮汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34