一种坐标系对齐的方法及装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本公开涉及一种坐标系对齐的方法及装置、电子设备和存储介质；其中，该方法包括第二终端触发坐标系对齐的情况下，获取云端存储的地图信息，或者，从第一终端获取地图信息；所述第二终端将所述第二终端自身的第二坐标系，变换到云端存储的地图信息所对应的初始坐标系下或者变换到从第一终端获取的地图信息所对应的初始坐标系下；或者，将云端存储的地图信息所对应的初始坐标系或者将从第一终端获取的地图信息所对应的初始坐标系，变换到第二终端自身的第二坐标系下；所述初始坐标系用于在所述地图信息处于共享状态时，定位所述第一终端和第二终端的位置关系。采用本公开，能将多个终端对齐到同一个坐标系下。

【技术实现步骤摘要】
一种坐标系对齐的方法及装置、电子设备和存储介质
本公开涉及定位
，尤其涉及一种坐标系对齐的方法及装置、电子设备和存储介质。
技术介绍
多个终端可以在各自的坐标体系中运动及进行自身定位。随着定位技术的发展，基于共享地图的定位技术有广阔的应用场景，比如，一个应用场景中，即时定位与地图构建(SLAM，simultaneouslocalizationandmapping)，是机器人在未知环境中从一个未知位置开始移动，在移动过程中根据位置估计和地图进行自身定位，以实现机器人的自主定位和地图共享。如果多个终端共享同一个地图，即多个终端在共享地图中运动及定位，若要实现多个终端间彼此精准的定位，需要将多个终端对齐到同一个坐标系下。然而，对于坐标系的对齐，相关技术中未存在有效的解决方案。
技术实现思路
本公开提出了一种坐标系对齐的技术方案。根据本公开的一方面，提供了一种坐标系对齐的方法，所述方法包括：第二终端触发坐标系对齐的情况下，获取云端存储的地图信息，或者，从第一终端获取地图信息；所述第二终端将所述第二终端自身的第二本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种坐标系对齐的方法，其特征在于，所述方法包括：/n第二终端触发坐标系对齐的情况下，获取云端存储的地图信息，或者，从第一终端获取地图信息；/n所述第二终端将所述第二终端自身的第二坐标系，变换到云端存储的地图信息所对应的初始坐标系下或者变换到从第一终端获取的地图信息所对应的初始坐标系下；或者，将云端存储的地图信息所对应的初始坐标系或者将从第一终端获取的地图信息所对应的初始坐标系，变换到第二终端自身的第二坐标系下；/n所述初始坐标系用于在所述地图信息处于共享状态时，定位所述第一终端和第二终端的位置关系。/n

【技术特征摘要】
1.一种坐标系对齐的方法，其特征在于，所述方法包括：
第二终端触发坐标系对齐的情况下，获取云端存储的地图信息，或者，从第一终端获取地图信息；
所述第二终端将所述第二终端自身的第二坐标系，变换到云端存储的地图信息所对应的初始坐标系下或者变换到从第一终端获取的地图信息所对应的初始坐标系下；或者，将云端存储的地图信息所对应的初始坐标系或者将从第一终端获取的地图信息所对应的初始坐标系，变换到第二终端自身的第二坐标系下；
所述初始坐标系用于在所述地图信息处于共享状态时，定位所述第一终端和第二终端的位置关系。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二终端将所述第二终端自身的第二坐标系，变换到云端存储的地图信息所对应的初始坐标系下，包括：
所述第二终端根据所述初始坐标系建立自身的第二坐标系；
所述第二终端根据所述地图信息，建立基于自身第二坐标系的地图信息。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二终端将所述第二终端自身的第二坐标系，变换到云端存储的地图信息所对应的初始坐标系下，包括：
所述第二终端获取在所述初始坐标系下第二终端相对于第一终端的相对变换关系；
所述第二终端根据所述相对变换关系修正自身的第二坐标系；
所述第二终端根据所述地图信息，建立基于自身第二坐标系修正后的地图信息。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二终端将云端存储的地图信息所对应的初始坐标系，变换到第二终端自身的第二坐标系下，包括：
所述第二终端根据所述第二终端在不同坐标系位姿的相对变换关系，修正所述初始坐标系；
所述第二终端根据所述地图信息，建立基于初始坐标系修正后的地图信息。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获得所述第二终端在初始坐标系下的第一位姿；
获得所述第二终端在自身第二坐标系下的第二位姿；

【专利技术属性】
技术研发人员：谢卫健，钱权浩，王楠，章国锋，
申请(专利权)人：浙江商汤科技开发有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33