【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】手持云台的控制方法、控制装置、手持云台及存储介质
本申请实施例涉及手持云台领域，尤其涉及一种手持云台的控制方法、控制装置、手持云台及存储介质。
技术介绍
现有技术中拍摄设备可搭载在手持云台上，以便通过该手持云台来增强拍摄画面的稳定性。在一些场景中，用户可能会通过在手持云台上搭载拍摄设备来进行自拍，但是，由于手持云台距离用户可能比较远，用户无法控制手持云台，从而导致用户无法拍摄出较好的照片或视频，降低了用户体验。
技术实现思路
本申请实施例提供一种手持云台的控制方法、控制装置、手持云台及存储介质，当用户相距手持云台有一定距离时，用户可通过特定姿势控制手持云台进行跟随并拍摄，以便拍摄出构图较好的照片或视频，提高用户体验。本申请实施例的第一方面是提供一种手持云台的控制方法，所述手持云台上搭载有拍摄设备，所述方法包括：获取所述拍摄设备采集到的图像；检测所述图像中的特定姿势；根据所述特定姿势确定所述图像中的跟随对象；控制所述手持云台对所述跟随对象进行跟随，并在跟随的过程中控制...
【技术保护点】
1.一种手持云台的控制方法，其特征在于，所述手持云台上搭载有拍摄设备，所述方法包括：/n获取所述拍摄设备采集到的图像；/n检测所述图像中的特定姿势；/n根据所述特定姿势确定所述图像中的跟随对象；/n控制所述手持云台对所述跟随对象进行跟随，并在跟随的过程中控制所述拍摄设备对所述跟随对象进行拍摄。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种手持云台的控制方法，其特征在于，所述手持云台上搭载有拍摄设备，所述方法包括：
获取所述拍摄设备采集到的图像；
检测所述图像中的特定姿势；
根据所述特定姿势确定所述图像中的跟随对象；
控制所述手持云台对所述跟随对象进行跟随，并在跟随的过程中控制所述拍摄设备对所述跟随对象进行拍摄。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述特定姿势确定所述图像中的跟随对象，包括：
检测所述图像中的至少一个特定身体区域；
确定所述至少一个特定身体区域中与发出所述特定姿势的目标对象匹配的特定身体区域中的对象为跟随对象。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述特定姿势确定所述图像中的跟随对象，包括：
检测所述图像中的至少一个特定身体区域；
确定所述至少一个特定身体区域中与发出所述特定姿势的目标对象的距离满足第一预设条件的特定身体区域中的对象为跟随对象。
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述手持云台对所述跟随对象进行跟随，包括：
控制所述手持云台对所述跟随对象进行跟随，使得所述跟随对象位于所述拍摄设备的拍摄画面中的预设位置。
5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述手持云台对所述跟随对象进行跟随，包括：
控制所述手持云台对所述跟随对象在一方向上进行预设旋转角度的跟随。
6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述在跟随的过程中控制所述拍摄设备对所述跟随对象进行拍摄，包括：
在跟随的过程中控制所述拍摄设备以所述跟随对象的位置为中心对所述跟随对象进行拍摄。
7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述特定姿势，控制所述拍摄设备在预设时长后对所述跟随对象进行所述拍摄。
8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
确定所述图像中发出所述特定姿势的目标对象；
其中，所述目标对象发出的特定姿势用于指示所述手持云台对所述跟随对象执行所述跟随的跟随控制指令，和/或，用于指示所述拍摄设备对所述跟随对象执行所述拍摄的拍摄控制指令。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述确定所述图像中发出所述特定姿势的目标对象，包括：
检测所述图像中的至少一个特定身体区域；
确定所述至少一个特定身体区域中的每个所述特定身体区域在所述图像中的扩大区域；
根据每个所述特定身体区域在所述图像中的扩大区域，确定发出所述特定姿势的目标对象。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据每个所述特定身体区域在所述图像中的扩大区域，确定发出所述特定姿势的目标对象，包括：
检测每个所述特定身体区域在所述图像中的扩大区域中是否存在所述特定姿势；
若所述特定身体区域在所述图像中的扩大区域中存在所述特定姿势，则确定所述特定身体区域中的对象为所述目标对象。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述特定姿势包括特定的单手手势，所述特定的单手手势的发出位置是任意的；
所述若所述特定身体区域在所述图像中的扩大区域中存在所述特定姿势，则确定所述特定身体区域中的对象为所述目标对象，包括：
若所述特定身体区域在所述图像中的扩大区域中存在所述特定的单手手势，且所述特定的单手手势与所述特定身体区域中的身体匹配，则确定所述特定身体区域中的对象为所述目标对象。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述目标对象为所述跟随对象。
13.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述特定身体区域在所述图像中的扩大区域中存在所述特定的单手手势，且所述特定的单手手势与所述特定身体区域中的身体不匹配，则确定所述特定身体区域中的对象为所述跟随对象，以及确定与所述特定的单手手势匹配的身体对应的特定身体区域中的对象为所述目标对象。
14.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若多个所述特定身体区域在所述图像中的扩大区域中存在所述特定姿势，则确定多个所述特定身体区域中满足第二预设条件的特定身体区域中的对象为所述目标对象。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述第二预设条件包括与所述图像的中心的距离小于第一预设阈值和/或在所述图像中的画面占比大于第二预设阈值；
其中，所述画面占比是根据所述特定身体区域或所述特定身体区域在所述图像中的扩大区域的大小确定的。
16.根据权利要求10-15任一项所述的方法，其特征在于，所述检测每个所述特定身体区域在所述图像中的扩大区域中是否存在所述特定姿势，包括：
将每个所述特定身体区域在所述图像中的扩大区域的大小调整为预设大小，得到每个所述特定身体区域对应的所述预设大小的扩大区域，所述预设大小满足检测模型的输入图像的大小；
将每个所述特定身体区域对应的所述预设大小的扩大区域输入到所述检测模型中，通过所述检测模型检测每个所述特定身体区域对应的所述预设大小的扩大区域中是否存在所述特定姿势。
17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述将每个所述特定身体区域在所述图像中的扩大区域的大小调整为预设大小，包括：
在所述图像中对每个所述特定身体区域在所述图像中的扩大区域进行裁剪处理，得到每个所述扩大区域对应的裁剪区域；
将每个所述扩大区域对应的裁剪区域的大小调整为所述预设大小。
18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述扩大区域对应的裁剪区域的大小与所述扩大区域的大小相同。
19.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述扩大区域对应的裁剪区域中的部分区域在所述图像之外。
20.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述特定姿势包括特定的手部姿势，所述特定身体区域包括头肩区域，所述确定所述至少一个特定身体区域中的每个所述特定身体区域在所述图像中的扩大区域，包括：
根据所述至少一个特定身体区域中的每个所述特定身体区域中的肩部宽度，确定每个所述特定身体区域在所述图像中的扩大区域的宽度；
根据每个所述特定身体区域在所述图像中的扩大区域的宽度，确定每个所述特定身体区域在所述图像中的扩大区域的高度；
根据所述宽度、所述高度确定每个所述特定身体区域在所述图像中的扩大区域。
21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一个特定身体区域中的每个所述特定身体区域中的肩部宽度，确定每个所述特定身体区域在所述图像中的扩大区域的宽度，包括：
根据所述至少一个特定身体区域中的每个所述特定身体区域中的肩部宽度以及所述肩部宽度的扩大倍数，确定每个所述特定身体区域在所述图像中的扩大区域的宽度。
22.根据权利要求20或21所述的方法，其特征在于，所述根据每个所述特定身体区域在所述图像中的扩大区域的宽度，确定每个所述特定身体区域在所述图像中的扩大区域的高度，包括：
根据每个所述特定身体区域在所述图像中的扩大区域的宽度、以及每个所述特定身体区域在所述图像中的扩大区域的宽度与高度之间的比值，确定每个所述特定身体区域在所述图像中的扩大区域的高度。
23.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述特定姿势包括特定的身体姿势，所述特定身体区域包括头肩区域，所述确定所述至少一个特定身体区域中的每个所述特定身体区域在所述图像中的扩大区域，包括：
根据所述至少一个特定身体区域中的每个所述特定身体区域中的头肩高度，确定每个所述特定身体区域在所述图像中的扩大区域的高度；
根据每个所述特定身体区域在所述图像中的扩大区域的高度，确定每个所述特定身体区域在所述图像中的扩大区域的宽度；
根据所述宽度、所述高度确定每个所述特定身体区域在所述图像中的扩大区域。
24.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一个特定身体区域中的每个所述特定身体区域中的头肩高度，确定每个所述特定身体区域在所述图像中的扩大区域的高度，包括：
根据所述至少一个特定身体区域中的每个所述特定身体区域中的头肩高度以及所述头肩高度的扩大倍数，确定每个所述特定身体区域在所述图像中的扩大区域的高度。
25.根据权利要求23或24所述的方法，其特征在于，所述根据每个所述特定身体区域在所述图像中的扩大区域的高度，确定每个所述特定身体区域在所述图像中的扩大区域的宽度，包括：
根据每个所述特定身体区域在所述图像中的扩大区域的高度、以及每个所述特定身体区域在所述图像中的扩大区域的高度与宽度之间的比值，确定每个所述特定身体区域在所述图像中的扩大区域的宽度。
26.一种手持云台的控制方法，其特征在于，所述手持云台上搭载有拍摄设备，所述方法包括：
获取所述拍摄设备采集到的图像；
检测所述图像中的特定姿势；
根据所述特定姿势控制所述手持云台和/或所述拍摄设备的参数。
27.根据权利要求26所述的方法，其特征在于，所述手持云台的参数包括如下至少一种：
所述手持云台的姿态、旋转速度、旋转方向。
28.根据权利要求26所述的方法，其特征在于，所述拍摄设备的参数包括如下至少一种：
所述拍摄设备的快门参数、所述拍摄设备的镜头焦距、所述拍摄设备的跟焦参数。
29.根据权利要求26-28任一项所述的方法，其特征在于，所述检测所述图像中的特定姿势，包括：
根据所述图像的整体区域，检测所述图像中的特定姿势。
30.根据权利要求29所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像的整体区域，检测所述图像中的特定姿势，包括：
当所述拍摄设备相对于拍摄对象的距离小于或等于预设距离时，根据所述图像的整体区域，检测所述图像中的特定姿势。
31.根据权利要求29所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像的整体区域，检测所述图像中的特定姿势，包括：
当所述拍摄设备采用前置摄像头采集所述图像时，根据所述图像的整体区域，检测所述图像中的特定姿势。
32.根据权利要求26-28任一项所述的方法，其特征在于，所述检测所述图像中的特定姿势，包括：
根据所述图像的部分区域，检测所述图像中的特定姿势。
33.根据权利要求32所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像的部分区域，检测所述图像中的特定姿势，包括：
当所述拍摄设备相对于拍摄对象的距离大于预设距离时，根据所述图像的部分区域，检测所述图像中的特定姿势。
34.根据权利要求32所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像的部分区域，检测所述图像中的特定姿势，包括：
当所述拍摄设备采用后置摄像头采集所述图像时，根据所述图像的部分区域，检测所述图像中的特定姿势。
35.根据权利要求33或34所述的方法，其特征在于，所述图像的部分区域包括所述图像中的至少一个特定身体区域；
所述根据所述图像的部分区域，检测所述图像中的特定姿势，包括：
确定所述至少一个特定身体区域中的每个所述特定身体区域在所述图像中的扩大区域；
根据每个所述特定身体区域在所述图像中的扩大区域，检测所述图像中的特定姿势。
36.根据权利要求35所述的方法，其特征在于，所述根据每个所述特定身体区域在所述图像中的扩大区域，检测所述图像中的特定姿势，包括：
将每个所述特定身体区域在所述图像中的扩大区域的大小调整为预设大小，得到每个所述特定身体区域对应的所述预设大小的扩大区域，所述预设大小满足检测模型的输入图像的大小；
将每个所述特定身体区域对应的所述预设大小的扩大区域输入到所述检测模型中，通过所述检测模型检测每个所述特定身体区域对应的所述预设大小的扩大区域中的所述特定姿势。
37.根据权利要求36所述的方法，其特征在于，所述将每个所述特定身体区域在所述图像中的扩大区域的大小调整为预设大小，包括：
在所述图像中对每个所述特定身体区域在所述图像中的扩大区域进行裁剪处理，得到每个所述扩大区域对应的裁剪区域；
将每个所述扩大区域对应的裁剪区域的大小调整为所述预设大小。
38.一种手持云台的控制装置，其特征在于，所述手持云台上搭载有拍摄设备，所述控制装置包括：存储器和处理器；
所述存储器用于存储程序代码；
所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：
获取所述拍摄设备采集到的图像；
检测所述图像中的特定姿势；
根据所述特定姿势确定所述图像中的跟随对象；
控制所述手持云台对所述跟随对象进行跟随，并在跟随的过程中控制所述拍摄设备对所述跟随对象进行拍摄。
39.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘志鹏，薛立君，李思晋，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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