【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】航测方法、拍摄控制方法、飞行器、终端、系统及存储介质
本申请涉及航测
，尤其涉及一种基于飞行器的航测方法、拍摄控制方法、飞行器、终端、飞行系统及存储介质。
技术介绍
目前，使用飞行器对地物进行航测以精细建模时，时常需要对地物的某个兴趣点或整个地物进行精细拍摄，从而尽可能地获取兴趣点附近或者地物在各个方向细节的全貌。然而，现有飞行器无法实现这种功能，多是通过手动控制飞行器上的拍摄装置完成拍摄，比如通过遥控器手动调节云台角度实现拍摄，但这种拍摄方式费时费力且效率低下。
技术实现思路
基于此，本申请提供了一种基于飞行器的航测方法、拍摄控制方法、飞行器、终端、飞行系统及存储介质，用于提高飞行器的多角度拍摄效率以便后续精细建模。第一方面，本申请提供了一种基于飞行器的航测方法，所述方法包括：接收拍摄数据包，其中，所述拍摄数据包包括飞行拍摄模式以及用于实现多角度连拍的调整角度和调整方式，所述调整方式包括多个拍摄方向，所述飞行拍摄模式包括拍摄触发条件；按照所述飞行拍摄模式飞行，并检测在飞行的过程是否...
【技术保护点】
1.一种基于飞行器的航测方法，其特征在于，包括：/n接收拍摄数据包，其中，所述拍摄数据包包括飞行拍摄模式以及用于实现多角度连拍的调整角度和调整方式，所述调整方式包括多个拍摄方向，所述飞行拍摄模式包括拍摄触发条件；/n按照所述飞行拍摄模式飞行，并检测在飞行的过程是否满足所述拍摄触发条件；/n在飞行的过程中满足所述拍摄触发条件时，根据所述调整角度按照所述调整方式调整所述飞行器的飞行姿态或所述飞行器的云台的朝向角以改变相机朝向目标物的倾角，并以所述倾角对所述目标物进行拍摄，进而实现从多个拍摄方向完成对所述目标物的多角度自动连拍。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种基于飞行器的航测方法，其特征在于，包括：
接收拍摄数据包，其中，所述拍摄数据包包括飞行拍摄模式以及用于实现多角度连拍的调整角度和调整方式，所述调整方式包括多个拍摄方向，所述飞行拍摄模式包括拍摄触发条件；
按照所述飞行拍摄模式飞行，并检测在飞行的过程是否满足所述拍摄触发条件；
在飞行的过程中满足所述拍摄触发条件时，根据所述调整角度按照所述调整方式调整所述飞行器的飞行姿态或所述飞行器的云台的朝向角以改变相机朝向目标物的倾角，并以所述倾角对所述目标物进行拍摄，进而实现从多个拍摄方向完成对所述目标物的多角度自动连拍。
2.根据权利要求1所述的航测方法，其特征在于，所述航测方法还包括：
获取预设的同一拍摄方向上相邻两张图片的重叠率；
根据多角度自动连拍的图像和所述重叠率对所述目标物进行构图。
3.根据权利要求2所述的航测方法，其特征在于，所述根据多角度自动连拍的图像和所述重叠率对所述目标物进行构图，包括：
根据所述重叠率确定像元之间的几何关系，根据所述几何关系确定被拍摄的所述目标物的实体结构；
将多角度自动连拍的图像对应的侧面纹理贴到所述实体结构上完成对所述目标物的构图。
4.根据权利要求1所述的航测方法，其特征在于，所述调整方式包括如下至少一种：“上-中-下”顺序方式，“左-中-右”顺序方式，“下-中-上”顺序方式，“右-中-左”顺序方式。
5.根据权利要求4所述的航测方法，其特征在于，所述根据所述调整角度按照所述调整方式调整所述飞行器的飞行姿态或所述飞行器的云台的朝向角以改变相机朝向目标物的倾角，包括：
根据所述调整角度按照所述“上-中-下”顺序方式调整所述飞行器的云台的朝向角以改变相机朝向目标物的倾角；以及
根据所述调整角度按照所述“左-中-右”顺序方式调整所述飞行器的飞行姿态以改变相机朝向目标物的倾角。
6.根据权利要求4所述的航测方法，其特征在于，所述根据所述调整角度按照所述调整方式调整所述飞行器的飞行姿态或所述飞行器的云台的朝向角以改变相机朝向目标物的倾角，包括：
根据所述调整角度按照所述“上-中-下”和所述“左-中-右”顺序方式调整所述飞行器的云台的朝向角以改变相机朝向目标物的倾角。
7.根据权利要求1至6任一项所述的航测方法，其特征在于，所述飞行拍摄模式包括航点悬停拍摄模式，所述航点悬停拍摄模式包括航点拍摄位置；
所述按照所述飞行拍摄模式飞行，并检测在飞行的过程是否满足所述拍摄触发条件，包括：
按照所述航点悬停拍摄模式飞行，并检测飞行的过程中是否到达所述航点拍摄位置；
若飞行的过程中到达所述航点拍摄位置，则确定满足所述拍摄触发条件。
8.根据权利要求7所述的航测方法，其特征在于，所述航点悬停拍摄模式包括多个航点拍摄位置，每个所述航点拍摄位置包括经度信息、纬度信息和高度信息。
9.根据权利要求1至6任一项所述的航测方法，其特征在于，所述飞行拍摄模式包括航线定点拍摄模式，所述航线定点拍摄模式包括预设距离；
所述按照所述飞行拍摄模式飞行，并检测在飞行的过程是否满足所述拍摄触发条件，包括：
按照所述航线定点拍摄模式飞行，并检测飞行的过程中对应的飞行距离是否等于所述预设距离，所述飞行距离为从所述飞行器飞行的起始点或拍摄点到下一拍摄点之间的距离；
若所述飞行距离等于所述预设距离，则确定满足所述拍摄触发条件。
10.根据权利要求2或3所述的航测方法，其特征在于，所述飞行拍摄模式包括航线运动拍摄模式，所述航线运动拍摄模式包括预设速度；
所述按照所述飞行拍摄模式飞行，并检测在飞行的过程是否满足所述拍摄触发条件，包括：
按照所述航线运动拍摄模式飞行，并检测飞行的过程中对应的飞行速度是否小于所述预设速度；
若所述飞行速度小于所述预设速度，则确定满足所述拍摄触发条件。
11.根据权利要求10所述的航测方法，其特征在于，所述航测方法，还包括：
确定飞行时对应的推进距离，以及确定拍照时间间隔；
根据所述推进距离和所述拍照时间间隔计算所述预设速度。
12.根据权利要求11所述的航测方法，其特征在于，所述确定飞行时对应的推进距离，包括：
获取拍摄装置中相机的像元数和像元的实际尺寸，以及获取拍摄照片时对应的焦距；
测量距离所述目标物的目标距离；
根据所述重叠率、像元数、像元的实际尺寸、焦距和目标距离确定所述推进距离。
13.根据权利要求12所述的航测方法，其特征在于，所述测量距离所述目标物的目标距离，包括：
采用激光测距或飞行时间测距测量距离所述目标物的目标距离。
14.根据权利要求11所述的航测方法，其特征在于，所述确定拍照时间间隔，包括：
获取所述调整角度对应的调整时间以及相机拍照对应的拍照时间；
根据所述调整时间、拍照时间和调整方式确定多角度连拍时间；
根据所述多角度连拍时间确定拍照时间间隔。
15.根据权利要求14所述的航测方法，其特征在于，所述调整角度包括云台调整角度和飞机调整角度；所述调整时间包括所述云台调整角度对应的云台调整时间和所述飞机调整角度对应的飞机调整时间。
16.根据权利要求15所述的航测方法，其特征在于，若所述调整方式包括“上-中-下”和“左-中-右”顺序方式，所述多角度连拍时间为“上-中-下”和“左-中-右”顺序方式对应的所述调整时间和拍照时间的和。
17.根据权利要求14所述的航测方法，其特征在于，所述根据所述多角度连拍时间确定拍照时间间隔，包括：
确定大于或等于所述多角度连拍时间的任一时间作为拍照时间间隔。
18.根据权利要求1至6任一项所述的航测方法，其特征在于，所述拍摄数据包还包括相机参数；
所述以所述倾角对所述目标物进行拍摄，包括：
根据所述相机参数调整所述相机的拍摄参数以所述倾角对所述目标物进行拍摄。
19.根据权利要求18所述的航测方法，其特征在于，所述相机参数包括拍摄图片的数量、拍摄时的焦距和曝光时间。
20.根据权利要求1至6任一项所述的航测方法，其特征在于，所述按照所述飞行拍摄模式飞行之前，还包括：
若接收到拍照指令，响应于所述拍照指令并执行按照所述飞行拍摄模式飞行的步骤。
21.根据权利要求1至6任一项所述的航测方法，其特征在于，所述按照所述飞行拍摄模式飞行之前，还包括：
若检测到达目标物对应的预设范围内，执行按照所述飞行拍摄模式飞行的步骤。
22.一种拍摄控制方法，其特征在于，包括：
获取飞行拍摄模式和用于实现多角度连拍的调整角度和调整方式，所述调整方式包括多个拍摄方向，所述飞行拍摄模式包括拍摄触发条件；
根据所述飞行拍摄模式以及所述用于实现多角度连拍的调整角度和调整方式生成拍摄数据包；以及
将所述拍摄数据包发送至飞行器，以使所述飞行器根据所述拍摄数据包实现对目标物的多角度自动连拍。
23.根据权利要求22所述的拍摄控制方法，其特征在于，所述飞行拍摄模式包括航点悬停拍摄模式、航线定点拍摄模式或航线运动拍摄模式。
24.根据权利要求22所述的拍摄控制方法，其特征在于，在所述根据所述飞行拍摄模式以及所述用于实现多角度连拍的调整角度和调整方式生成拍摄数据包之前，还包括：
获取相机参数，所述相机参数包括拍摄图片的数量、拍摄时的焦距和曝光时间；
所述根据所述飞行拍摄模式以及所述用于实现多角度连拍的调整角度和调整方式生成拍摄数据包，包括：
根据所述飞行拍摄模式以及所述用于实现多角度连拍的调整角度、调整方式和相机参数生成拍摄数据包。
25.根据权利要求22所述的拍摄控制方法，其特征在于，所述调整方式包括如下至少一种：“上-中-下”顺序方式，“左-中-右”顺序方式，“下-中-上”顺序方式，“右-中-左”顺序方式。
26.根据权利要求22所述的拍摄控制方法，其特征在于，所述调整角度包括云台调整角度和/或飞机调整角度。
27.一种航测方法，应用于飞行系统，所述飞行系统包括飞行器和终端，其特征在于，所述航测方法包括：
所述终端获取飞行拍摄模式以及用于实现多角度连拍的调整角度和调整方式，所述调整方式包括多个拍摄方向，所述飞行拍摄模式包括拍摄触发条件；
所述终端根据所述飞行拍摄模式以及所述用于实现多角度连拍的调整角度和调整方式生成拍摄数据包，并将所述拍摄数据包发送至所述飞行器；
所述飞行器接收拍摄数据包，按照所述飞行拍摄模式飞行，并检测在飞行的过程是否满足所述拍摄触发条件；
所述飞行器在飞行的过程中满足所述拍摄触发条件时，根据所述调整角度按照所述调整方式调整所述飞行器的飞行姿态或所述飞行器的云台的朝向角以改变相机朝向目标物的倾角，并以所述倾角对所述目标物进行拍摄，进而实现从多个拍摄方向完成对所述目标物的多角度自动连拍。
28.根据权利要求27所述的航测方法，其特征在于，所述飞行拍摄模式包括航点悬停拍摄模式、航线定点拍摄模式或航线运动拍摄模式。
29.根据权利要求27所述的航测方法，其特征在于，在所述终端根据所述飞行拍摄模式以及所述用于实现多角度连拍的调整角度和调整方式生成拍摄数据包之前，还包括：
所述终端获取相机参数，所述相机参数包括拍摄图片的数量、拍摄时的焦距和曝光时间；
所述终端根据所述飞行拍摄模式以及所述用于实现多角度连拍的调整角度和调整方式生成拍摄数据包，包括：
所述终端根据所述飞行拍摄模式以及所述用于实现多角度连拍的调整角度、调整方式和相机参数生成拍摄数据包。
30.根据权利要求27所述的航测方法，其特征在于，所述调整方式包括如下至少一种：“上-中-下”顺序方式，“左-中-右”顺序方式，“下-中-上”顺序方式，“右-中-左”顺序方式。
31.根据权利要求27所述的航测方法，其特征在于，所述调整角度包括云台调整角度和/或飞机调整角度。
32.根据权利要求27所述的航测方法，其特征在于，所述航测方法还包括：
所述飞行器获取预设的同一拍摄方向上相邻两张图片的重叠率；
所述飞行器根据多角度自动连拍的图像和所述重叠率对所述目标物进行构图。
33.根据权利要求32所述的航测方法，其特征在于，所述飞行器根据多角度自动连拍的图像和所述重叠率对所述目标物进行构图，包括：
所述飞行器根据所述重叠率确定像元之间的几何关系，根据所述几何关系确定被拍摄的所述目标物的实体结构；
所述飞行器将多角度自动连拍的图像对应的侧面纹理贴到所述实体结构上完成对所述目标物的构图。
34.根据权利要求30所述的航测方法，其特征在于，所述调整方式包括“上-中-下”顺序方式和“左-中-右”顺序方式。
35.根据权利要求34所述的航测方法，其特征在于，所述根据所述调整角度按照所述调整方式调整所述飞行器的飞行姿态或所述飞行器的云台的朝向角以改变相机朝向目标物的倾角，包括：
所述飞行器根据所述调整角度按照所述“上-中-下”顺序方式调整所述飞行器的云台的朝向角以改变相机朝向目标物的倾角；以及
所述飞行器根据所述调整角度按照所述“左-中-右”顺序方式调整所述飞行器的飞行姿态以改变相机朝向目标物的倾角。
36.根据权利要求34所述的航测方法，其特征在于，所述根据所述调整角度按照所述调整方式调整所述飞行器的飞行姿态或所述飞行器的云台的朝向角以改变相机朝向目标物的倾角，包括：
所述飞行器根据所述调整角度按照所述“上-中-下”和所述“左-中-右”顺序方式调整所述飞行器的云台的朝向角以改变相机朝向目标物的倾角。
37.根据权利要求32至36任一项所述的航测方法，其特征在于，若所述飞行拍摄模式为航点悬停拍摄模式，所述航点悬停拍摄模式包括航点拍摄位置；
所述按照所述飞行拍摄模式飞行，并检测在飞行的过程是否满足所述拍摄触发条件，包括：
按照所述航点悬停拍摄模式飞行，并检测飞行的过程中是否到达所述航点拍摄位置；
若飞行的过程中到达所述航点拍摄位置，则确定满足所述拍摄触发条件。
38.根据权利要求37所述的航测方法，其特征在于，所述航点悬停拍摄模式包括多个航点拍摄位置，每个所述航点拍摄位置包括经度信息、纬度信息和高度信息。
39.根据权利要求32至36任一项所述的航测方法，其特征在于，若所述飞行拍摄模式为航线定点拍摄模式，所述航线定点拍摄模式包括预设距离；
所述按照所述飞行拍摄模式飞行，并检测在飞行的过程是否满足所述拍摄触发条件，包括：
按照所述航线定点拍摄模式飞行，并检测飞行的过程中对应的飞行距离是否等于所述预设距离，所述飞行距离为从所述飞行器飞行的起始点或拍摄点到下一拍摄点之间的距离；
若所述飞行距离等于所述预设距离，则确定满足所述拍摄触发条件。
40.根据权利要求32或33所述的航测方法，其特征在于，若所述飞行拍摄模式为航线运动拍摄模式，所述航线运动拍摄模式包括预设速度；
按照所述飞行拍摄模式飞行，并检测在飞行的过程是否满足所述拍摄触发条件，包括：
按照所述航线运动拍摄模式飞行，并检测飞行的过程中对应的飞行速度是否小于所述预设速度；
若所述飞行速度小于所述预设速度，则确定满足所述拍摄触发条件。
41.根据权利要求40所述的航测方法，其特征在于，所述航测方法，还包括：
所述飞行器确定飞行时对应的推进距离，以及确定拍照时间间隔；
所述飞行器根据所述推进距离和所述拍照时间间隔计算所述预设速度。
42.根据权利要求41所述的航测方法，其特征在于，所述确定飞行时对应的推进距离，包括：
获取拍摄装置中相机的像元数和像元的实际尺寸，以及获取拍摄照片时对应的焦距；
测量距离所述目标物的目标距离；
根据所述重叠率、像元数、像元的实际尺寸、焦距和目标距离确定所述推进距离。
43.根据权利要求42所述的航测方法，其特征在于，所述测量距离所述目标物的目标距离，包括：
采用激光测距或飞行时间测距测量距离所述目标物的目标距离。
44.根据权利要求41所述的航测方法，其特征在于，所述确定拍照时间间隔，包括：
获取所述调整角度对应的调整时间以及相机拍照对应的拍照时间；
根据所述调整时间、拍照时间和调整方式确定多角度连拍时间；
根据所述多角度连拍时间确定拍照时间间隔。
45.根据权利要求44所述的航测方法，其特征在于，所述调整角度包括云台调整角度和飞机调整角度；所述调整时间包括所述云台调整角度对应的云台调整时间和所述飞机调整角度对应的飞机调整时间。
46.根据权利要求45所述的航测方法，其特征在于，若所述调整方式包括“上-中-下”和“左-中-右”顺序方式，所述多角度连拍时间为“上-中-下”和“左-中-右”顺序方式对应的所述调整时间和拍照时间的和。
47.根据权利要求44所述的航测方法，其特征在于，所述根据所述多角度连拍时间确定拍照时间间隔，包括：
确定大于或等于所述多角度连拍时间的任一时间作为拍照时间间隔。
48.根据权利要求29所述的航测方法，其特征在于，所述以所述倾角对所述目标物进行拍摄，包括：
根据所述相机参数调整所述相机的拍摄参数以所述倾角对所述目标物进行拍摄。
49.根据权利要求27所述的航测方法，其特征在于，所述飞行器按照所述飞行拍摄模式飞行之前，还包括：
若所述飞行器接收到拍照指令，响应于所述拍照指令并执行按照所述飞行拍摄模式飞行的步骤。
50.根据权利要求27所述的航测方法，其特征在于，所述飞行器按照所述飞行拍摄模式飞行之前，还包括：
若所述飞行器检测到达目标物对应的预设范围内，执行按照所述飞行拍摄模式飞行的步骤。
51.一种飞行器，其特征在于，包括机体、拍摄装置以及存储器和处理器；
所述拍摄装置连接于所述机体以拍摄影像，所述拍摄装置包括云台和安装在所述云台上的相机，可通过调整所述云台调整所述相机的拍摄角度；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
接收拍摄数据包，其中，所述拍摄数据包包括飞行拍摄模式以及用于实现多角度连拍的调整角度和调整方式，所述调整方式包括多个拍摄方向，...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈建林，黄振昊，周莉萍，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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