一种拍摄装置的对焦控制方法、装置及无人飞行器制造方法及图纸

提供一种拍摄装置(101)的对焦控制方法、拍摄装置(101)的对焦控制装置(800)及无人飞行器。拍摄装置(101)安装于无人飞行器(10)；拍摄装置(101)的对焦控制装置(800)包括存储器(802)、处理器(801)及存储在存储器(802)上并可在处理器(801)上运行的计算机程序。拍摄装置(101)的对焦控制方法包括：获取无人飞行器(10)所处周围环境的三维地图；至少部分地根据三维地图确定拍摄装置(101)的对焦目标和对焦参数，对焦参数包括：对焦目标与拍摄装置(101)之间的目标距离；根据对焦参数调节拍摄装置(101)的焦距。采用该对焦控制方法能够准确快速的计算出对焦目标和对焦参数并实现自动对焦。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种拍摄装置的对焦控制方法、装置及无人飞行器
本申请涉及图像
，具体而言，涉及一种拍摄装置的对焦控制方法、装置及无人飞行器。
技术介绍
目前，拍摄装置已普遍具有自动对焦(AutoFocus，简称为“AF”)功能，在相关技术中，单反相机通常使用相位差检测方式的对焦方案，然而该方案在实际拍摄中会出现反复对焦、难以对焦的状况，导致拍摄目标的成像不清晰，用户体验差。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的之一是提供一种拍摄装置的对焦控制方法、装置及无人飞行器，以至少达到能够准确确定出拍摄装置的对焦参数并使用该对焦参数进行自动对焦的目的。第一方面，本专利技术实施例提供了一种拍摄装置的对焦控制方法，所述拍摄装置安装于无人飞行器，所述方法包括：获取所述无人飞行器所处周围环境的三维地图；至少部分地根据所述三维地图确定所述拍摄装置的对焦目标和对焦参数，所述对焦参数包括：所述对焦目标与所述拍摄装置之间的目标距离；根据所述对焦参数调节所述拍摄装置的焦距。第二方面，本专利技术实施例提供了一种拍摄装置的对焦控制本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种拍摄装置的对焦控制方法，其特征在于，所述拍摄装置安装于无人飞行器，所述方法包括：/n获取所述无人飞行器所处周围环境的三维地图；/n至少部分地根据所述三维地图确定所述拍摄装置的对焦目标和对焦参数，所述对焦参数包括：所述对焦目标与所述拍摄装置之间的目标距离；/n根据所述对焦参数调节所述拍摄装置的焦距。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种拍摄装置的对焦控制方法，其特征在于，所述拍摄装置安装于无人飞行器，所述方法包括：
获取所述无人飞行器所处周围环境的三维地图；
至少部分地根据所述三维地图确定所述拍摄装置的对焦目标和对焦参数，所述对焦参数包括：所述对焦目标与所述拍摄装置之间的目标距离；
根据所述对焦参数调节所述拍摄装置的焦距。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述无人飞行器所处周围环境的三维地图，包括：
获取所述无人飞行器所处周围环境的深度图，所述深度图由所述无人飞行器上的深度传感器探测得到；
获取所述深度传感器的位置和姿态；
根据所述深度图以及所述深度传感器的位置和姿态，获取所述无人飞行器所处周围环境的三维地图。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述深度传感器包括双目视觉传感器，所述获取所述无人飞行器所处周围环境的三维地图，包括：
获取所述无人飞行器所处周围环境中预设范围内的三维地图。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少部分地根据所述三维地图确定所述拍摄装置的对焦目标和对焦参数，包括：
获取所述拍摄装置的位置信息和姿态信息；
根据所述拍摄装置的位置信息和姿态信息以及所述三维地图，确定所述对焦目标；
将所述对焦目标的深度信息确定为所述对焦目标与所述拍摄装置之间的目标距离。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述拍摄装置的位置信息和姿态信息以及所述三维地图，确定所述对焦目标，包括：
根据所述拍摄装置的位置信息和姿态信息，确定一个或多个方向向量；
根据所述方向向量和所述三维地图，确定所述拍摄装置的对焦目标。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述拍摄装置的位置信息和姿态信息，确定一个或多个方向向量，包括：
根据所述拍摄装置的位置信息和姿态信息，确定所述拍摄装置的视场角范围内中心位置区域对应的一个或多个方向向量。


7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述方向向量和所述三维地图，确定所述拍摄装置的对焦目标，包括：
根据所述方向向量和所述三维地图，确定一个或多个目标位置点；
当所述目标位置点对应的目标区域满足预设条件时，则将所述目标位置点确定为所述对焦目标。


8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述预设条件包括：所述目标区域所占的面积大于预设阈值和/或所述目标区域所在的位置位于预设位置区域。


9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述对焦目标的数量为多个时，所述根据所述对焦参数调节所述拍摄装置的焦距，包括：
针对于每一个所述对焦目标，分别获取所述拍摄装置根据所述对焦目标对应的对焦参数采集的图像；
对比所有图像以确定目标图像；
根据所述目标图像对应的对焦参数调节所述拍摄装置的焦距。


10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对焦参数还包括：所述目标距离对应的所述拍摄装置的状态信息，所述拍摄装置的状态信息包括姿态信息和位置信息；
在所述至少部分地根据所述三维地图确定所述拍摄装置的对焦目标和对焦参数后，所述方法还包括：
将所述目标距离和与所述目标距离对应的所述拍摄装置的状态信息进行关联存储；
在确定所述拍摄装置的状态为所述拍摄装置的状态信息所表征的拍摄装置的状态时，获取存储的与拍摄装置的状态信息...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴博，钱杰，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44