【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】云台控制方法、云台及计算机可读存储介质
本申请涉及云台控制的
，尤其涉及一种云台控制方法、云台及计算机可读存储介质。
技术介绍
通过单反或智能手机等电子设备进行拍照和录像，由于拍照或录像一般是由人们手动控制的，因此容易出现抖动或不平衡的情况，导致拍摄得到画面不流畅和画面模糊等问题出现。为此，可以通过将相机或智能手机等固定在三轴手持云台上，三轴手持云台可以自动随着使用者的动作调整相机或智能手机等的姿态，保持画面稳定。专利技术人发现，在一些使用场景下，用户有需求切换拍摄设备的横竖拍模式。但传统的切换横竖拍模式的方式不够方便。因此，如何在保证拍摄不间断的情况下，便利的切换横竖拍模式是目前亟待解决的问题。
技术实现思路
基于此，本申请提供了一种云台控制方法、云台及计算机可读存储介质，旨在保证拍摄不间断的情况下，平稳便利的切换横竖拍模式。第一方面，本申请提供了一种云台控制方法，包括：获取拍摄模式切换指令，并根据所述拍摄模式切换指令，确定待旋转的目标电机和所述目标电机的目标关节角，其中，所述拍摄...
【技术保护点】
1.一种云台控制方法，其特征在于，包括：/n获取拍摄模式切换指令，并根据所述拍摄模式切换指令，确定待旋转的目标电机和所述目标电机的目标关节角，其中，所述拍摄模式切换指令用于控制拍摄模式的切换，所述目标关节角为待切换的拍摄模式对应的电机的关节角；/n计算所述目标电机的当前关节角与所述目标关节角之间的偏差值，并根据所述偏差值生成对应的旋转控制指令，其中，所述旋转控制指令用于控制所述目标电机旋转；/n基于所述旋转控制指令，控制所述目标电机进行旋转，直至旋转后的所述目标电机的关节角为所述目标关节角。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种云台控制方法，其特征在于，包括：
获取拍摄模式切换指令，并根据所述拍摄模式切换指令，确定待旋转的目标电机和所述目标电机的目标关节角，其中，所述拍摄模式切换指令用于控制拍摄模式的切换，所述目标关节角为待切换的拍摄模式对应的电机的关节角；
计算所述目标电机的当前关节角与所述目标关节角之间的偏差值，并根据所述偏差值生成对应的旋转控制指令，其中，所述旋转控制指令用于控制所述目标电机旋转；
基于所述旋转控制指令，控制所述目标电机进行旋转，直至旋转后的所述目标电机的关节角为所述目标关节角。
2.根据权利要求1所述云台控制方法，其特征在于，所述基于所述旋转控制指令，控制所述目标电机进行旋转，直至旋转后的所述目标电机的关节角为所述目标关节角，包括：
在控制所述目标电机进行旋转的过程中，每隔预设时间确定旋转后的所述目标电机的关节角与所述目标关节角之间的差值；
确定所述差值是否大于预设阈值；
若所述差值大于预设阈值，则根据所述差值更新所述旋转控制指令，并基于更新后的旋转控制指令，控制所述目标电机进行旋转；
若所述差值小于或等于预设阈值，则按照第一预设旋转速度控制所述目标电机进行旋转，直到旋转后的所述目标电机的关节角为所述目标关节角。
3.根据权利要求2所述云台控制方法，其特征在于，所述根据所述差值更新所述旋转控制指令，包括：
获取预存的差值与旋转速度之间的映射关系表；
根据所述映射关系表，将所述差值对应的旋转速度作为所述目标电机的旋转速度；
根据所述目标电机的旋转速度更新所述旋转控制指令。
4.根据权利要求3所述云台控制方法，其特征在于，所述根据所述目标电机的旋转速度更新所述旋转控制指令之前，还包括：
确定所述目标电机的旋转速度是否小于第二预设旋转速度，其中，所述第一预设旋转速度小于所述第二预设旋转速度；
若所述目标电机的旋转速度小于第二预设旋转速度，则根据所述目标电机的旋转速度更新所述旋转控制指令。
5.根据权利要求1所述云台控制方法，其特征在于，所述根据所述拍摄模式切换指令，确定待旋转的目标电机和所述目标电机的目标关节角，包括：
从所述拍摄模式切换指令中获取拍摄模式标签，并确定所述拍摄模式标签对应的拍摄模式是横拍模式，还是竖拍模式；
若所述拍摄模式标签对应的拍摄模式是横拍模式，则将用于模式切换对应的电机作为待旋转的目标电机，且所述目标关节角为0度；
若所述拍摄模式标签对应的拍摄模式是竖拍模式，则将用于模式切换对应的电机作为待旋转的目标电机，且所述目标关节角为90度。
6.根据权利要求1-5中任一项所述云台控制方法，其特征在于，所述获取拍摄模式切换指令，并根据所述拍摄模式切换指令，确定待旋转的目标电机和所述目标电机的目标关节角，包括：
获取拍摄模式切换指令；
当获取到所述拍摄模式切换指令时，根据所述拍摄模式切换指令，确定待旋转的目标电机和所述目标电机的目标关节角。
7.根据权利要求6所述云台控制方法，其特征在于，所述获取拍摄模式切换指令，包括：
以间隔预设时间获取拍摄模式切换指令。
8.根据权利要求1-5中任一项所述云台控制方法，其特征在于，所述云台设置有拍摄模式切换控键；所述获取拍摄模式切换指令，并根据所述拍摄模式切换指令，确定待旋转的目标电机和所述目标电机的目标关节角之前，还包括：
获取用户对所述拍摄模式切换控键的触发操作；
根据获取到的用户对所述拍摄模式切换控键的触发操作，生成对应的拍摄模式切换指令。
9.根据权利要求8所述云台控制方法，其特征在于，所述拍摄模式切换控键包括按压控键、摇杆控键、滑动控键和点击控键。
10.根据权利要求8所述云台控制方法，其特征在于，所述触发操作包括按压操作、摇杆操作、滑动操作和点击操作。
11.根据权利要求1-5中任一项所述云台控制方法，其特征在于，所述获取拍摄模式切换指令，并根据所述拍摄模式切换指令，确定目标电机和目标关节角之前，还包括：
在云台启动时，控制所述云台的各电机进行旋转，直至所述云台的各电机的关节角满足竖拍模式对应的关节角条件。
12.根据权利要求11所述云台控制方法，其特征在于，所述在云台启动时，控制所述云台的各电机进行旋转，直至所述云台的各电机的关节角满足竖拍模式对应的关节角条件之后，还包括：
获取所述云台的当前姿态四元数，并将所述当前姿态四元数转换为横拍模式下的姿态四元数；
对所述姿态四元数进行欧拉角解算，得到所述姿态四元数对应的欧拉角，并将所述竖拍模式对应的所述云台的各电机的关节角和所述欧拉角作为所述云台的初始姿态信息；
根据所述云台的初始姿态信息，控制所述云台的各电机进行旋转，直至所述云台的各电机回到姿态零位。
13.根据权利要求12所述云台控制方法，其特征在于，所述根据所述云台的初始姿态信息，控制所述云台的各电机进行旋转，直至所述云台的各电机回到姿态零位，包括：
将姿态零位对应的姿态信息作为目标姿态信息，并根据所述初始姿态信息和所述目标姿态信息，计算每个电机各自对应的姿态角偏差值；
根据每个电机各自对应的姿态角偏差值，确定每个电机各自对应的旋转速度，并根据每个电机各自对应的旋转速度，生成每个电机各自对应的控制指令；
基于每个电机各自对应的控制指令，控制所述云台的各电机进行旋转，直至所述云台的各电机回到姿态零位。
14.根据权利要求1-5中任一项所述云台控制方法，其特征在于，所述云台为非正交结构的云台。
15.一种云台控制方法，用于手持云台，其特征在于，所述手持云台设置有开关机控键，所述开关机控键用于控制所述手持云台开机或关机，还用于控制所述手持云台的拍摄模式为竖拍模式；所述方法包括：
获取用户对所述开关机控键的触发操作；
根据获取到的用户对所述开关机控键的触发操作，控制所述手持云台开机，并生成与所述触发操作对应的竖拍模式控制指令，所述竖拍模式控制指令用于控制所述手持云台的拍摄模式为竖拍模式；
根据所述竖拍模式控制指令，控制所述手持云台处于竖拍状态。
16.根据权利要求15所述的云台控制方法，其特征在于，所述开关机控键还用于控制所述手持云台的拍摄模式为横拍模式。
17.根据权利要求15所述的云台控制方法，其特征在于，所述开关机控键包括如下至少一种：按压控键、摇杆控键、滑动控键和点击控键。
18.根据权利要求15所述的云台控制方法，其特征在于，所述触发操作包括如下至少一种：按压操作、摇杆操作、滑动操作和点击操作。
19.根据权利要求15所述的云台控制方法，其特征在于，所述开关机控键还用于控制所述手持云台的其他模式，所述开关机控键还用于控制所述手持云台的其他模式对应的所述触发操作不相同。
20.根据权利要求15所述的云台控制方法，其特征在于，所述手持云台为非正交结构的云台。
21.根据权利要求15-20中任一项所述的云台控制方法，其特征在于，所述生成与所述触发操作对应的竖拍模式控制指令，包括：
获取所述触发操作对应的指令标签，并确定所述指令标签对应的指令是否为竖拍模式控制指令；
若所述指令标签对应的指令为竖拍模式控制指令，则获取所述手持云台处于竖拍状态下各电机的目标关节角以及所述手持云台在当前状态下各电机的当前关节角；
根据所述手持云台的各电机的所述目标关节角和所述当前关节角，生成对应的竖拍模式控制指令。
22.根据权利要求21所述的云台控制方法，其特征在于，所述根据所述手持云台的各电机的所述目标关节角和所述当前关节角，生成对应的竖拍模式控制指令，包括：
根据所述手持云台的各电机的所述目标关节角和所述当前关节角，确定所述手持云台的各电机的关节角差值；
根据所述手持云台的各电机的关节角差值，确定所述手持云台的各电机各自对应的旋转速度；
根据所述手持云台的各电机的旋转速度，生成对应的竖拍模式控制指令。
23.根据权利要求22所述的云台控制方法，其特征在于，所述根据所述手持云台的各电机的关节角差值，确定所述手持云台的各电机各自对应的旋转速度，包括：
获取预存的关节角差值与旋转速度之间的映射关系表；
根据所述映射关系表，将所述手持云台的各电机的关节角差值各自对应的旋转速度作为所述手持云台的各电机各自对应的旋转速度。
24.一种云台，其特征在于，所述云台包括：
至少一组轴组件，所述轴组件包括电机以及轴臂，所述电机，与所述轴臂相连接，用于驱动所述轴臂转动；以及，
一个或多个处理器，至少一个所述处理器用于与所述电机通讯连接；其中，所述一个或多个处理器单独地或共同地工作，用于实现如下步骤：
获取拍摄模式切换指令，并根据所述拍摄模式切...
【专利技术属性】
技术研发人员：常贤茂，王映知，刘帅，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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