【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】基于机器人的工件插装
技术介绍
工业机器人可以用来执行许多工作。当机器人执行插入操作时，它接收待插入的工件，并且将该工件朝向收容部移动。然后机器人将该工件的插入部插入到收容部的开口中。一旦插入部完全地或者充分地插入到收容部中，则可以成功地安装插入部和收容部。然而，在某些情况下，由于收容部的定位误差、工件的运动控制误差的存在，或者由于两个部件的结构复杂性，在插入期间工件可能被阻挡，并且无法成功插入到收容部中。
技术实现思路
因此，本专利技术旨在提供一种控制方法，以成功地解决插装工件时这样的情况，以及提供实现该控制方法的机器人和非暂时性可读介质。为了解决以上提及的问题，可以提供一种用于控制机器人的方法，通过插入来安装工件和收容部件。工件可以具有第一配合部，并且收容部件可以具有第二配合部。该方法可以包括获取收容部件的第二配合部的位置，朝向收容部件的第二配合部移动工件的第一配合部，直到工件与收容部件接触，以及在朝向收容部件按压工件的同时旋转工件。在另一实施例中，可以提供包括机器人臂、处理器和存储器的机器人。存储器可以存储程序指...
【技术保护点】
1.一种方法，包括：/n获取工件的第一配合部的位置和收容部件的第二配合部的位置；/n朝向所述第二配合部移动所述第一配合部；/n对所述工件与所述收容部件的接触进行检测；以及/n将所述工件压向所述收容部件，并同时旋转所述工件。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20190430 US 16/399,4091.一种方法，包括：
获取工件的第一配合部的位置和收容部件的第二配合部的位置；
朝向所述第二配合部移动所述第一配合部；
对所述工件与所述收容部件的接触进行检测；以及
将所述工件压向所述收容部件，并同时旋转所述工件。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述旋转所述工件包括：
绕所述第一配合部的插入轴线，在原位旋转所述工件。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述旋转所述工件包括：
绕所述第二配合部的插入轴线，以圆形模式旋转所述工件。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述旋转所述工件包括：
绕所述第二配合部的插入轴线，以锥形模式旋转所述工件。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述旋转所述工件包括：
识别所述工件的工件类型；
基于所述工件类型从多个旋转模式中选择旋转模式；以及
根据所选择的旋转模式旋转所述工件。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述多个旋转模式通过机器学习算法确定。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述机器学习算法通过以下方式确定所述多个旋转模式：
收集关于多个插装操作的数据；
分析所述数据以检测包括所述工件的所述工件类型的多个工件类型之间的相关性；以及
生成所述多个工件类型的至少一个子集与所述多个旋转模式的一个或多个旋转模式之间的多个关联关系。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述工件与所述收容部件的接触进行检测包括：
检测作用在所述工件上的接触力和/或接触扭矩。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
在所述旋转所述工件的步骤之前，确定所述工件和所述收容部件是否已经成功安装。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述确定所述工件和所述收容部件是否已经成功安装的步骤包括：
将所述工件压向所述收容部件，并同时绕所述第一配合部的插入轴线旋转所述工件；
检测作用在所述工件上的接触扭矩；
获取所述工件的接触位置；以及
当检测到(i)作用在所述工件上的所述接触扭矩超过预定义的扭矩阈值，(ii)所述工件的所述接触位置在预定的时间段内未改变，并且(iii)所述第一配合部与所述第二配合部之间的插入深度达到或者超过预定义的插入阈值时，确定所述工件和所述收容部件已经成功安装。
11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
确定所述工件被卡住；
获取所述工件的卡住位置；
将所述工件与所述收容部件分离；
对所述工件的所述卡住位置应用随机变化来生成随机位置；
将所述工件移动到所述随机位置；以及
将所述工件从所述随机位置压向所述收容部件，并同时旋转所述工件。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述确定所述工件被卡住的步骤包括：
检测作用在所述工件上的接触力和/或接触扭矩；
获取所述工件的接触位置；以及
当检测到(i)所述接触力超过预定义的力阈值和/或所述接触扭矩超过预定义的扭矩阈值，并且(ii)所述第一配合部与所述第二配合部之间的插入深度小于预定义的插入阈值时，确定所述工件被卡住。
13.一种系统，包括：
机器人臂；
处理器；以及
存储器，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：钟书耘，王世全，
申请(专利权)人：上海非夕机器人科技有限公司，非夕科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31
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