基于车道线确定消失点制造技术

在一些实现方式中，提供了一种方法。该方法包括获得描绘自动驾驶车辆(ADV)可能位于的环境的图像。该图像包括多个线指示符。多个线指示符代表环境中的一个或多个车道。该图像是用于神经网络的训练数据的一部分。该方法还包括基于多个线指示符来确定多个线段。该方法还包括基于多个线段来确定图像内的消失点。该方法还包括更新图像和与图像相关的元数据中的至少之一，以指示消失点在图像内的位置。

【技术实现步骤摘要】
基于车道线确定消失点
本公开的实施方式总体上涉及操作自动驾驶车辆。更具体地，本公开的实施方式涉及基于车道线确定消失点。
技术介绍
以自动驾驶模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可以将乘员，尤其是驾驶员，从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可以使用车载传感器导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行驶。运动规划和控制是自动驾驶中的关键操作。路径描述了自动驾驶车辆的运动的几何形状。多种因素会影响任何给定路径的可取性，包括与乘客舒适度和安全性有关的因素。
技术实现思路
本公开的一方面提供了一种方法，所述方法包括：获得描绘自动驾驶车辆可能位于的环境的图像，其中，所述图像包括多个线指示符，所述多个线指示符代表所述环境中的一个或多个车道，所述图像是用于神经网络的训练数据的一部分；基于所述多个线指示符确定多个线段；基于所述多个线段确定所述图像内的消失点；以及更新所述图像和与所述图像相关的元数据中的至少之一，以指示所述消失点在所述图像内的位置。本公开的另一方面提供了一种存储有本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种方法，包括：/n获得描绘自动驾驶车辆可能位于的环境的图像，其中：/n所述图像包括多个线指示符；/n所述多个线指示符代表所述环境中的一个或多个车道；/n所述图像是用于神经网络的训练数据的一部分；基于所述多个线指示符确定多个线段；基于所述多个线段确定所述图像内的消失点；以及/n更新所述图像和与所述图像相关的元数据中的至少之一，以指示所述消失点在所述图像内的位置。/n

【技术特征摘要】
20190628 US 16/457,5571.一种方法，包括：
获得描绘自动驾驶车辆可能位于的环境的图像，其中：
所述图像包括多个线指示符；
所述多个线指示符代表所述环境中的一个或多个车道；
所述图像是用于神经网络的训练数据的一部分；基于所述多个线指示符确定多个线段；基于所述多个线段确定所述图像内的消失点；以及
更新所述图像和与所述图像相关的元数据中的至少之一，以指示所述消失点在所述图像内的位置。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述多个线段包括：
针对所述多个线指示符中的每个线指示符确定最长的线段。


3.根据权利要求2所述的方法，其中，每个线段中的阈值数量的点在相应线指示符的阈值距离内。


4.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述多个线段确定所述图像内的所述消失点包括：
基于所述多个线段确定多个线，其中：
所述多个线中的每个线与所述多个线段中的线段对应；以及
所述多个线中的每个线从相应的线段朝向所述图像的顶部延伸。


5.根据权利要求4所述的方法，其中，基于所述多个线段确定所述消失点包括：
确定所述多个线中的至少两个线相交的位置，其中，进一步基于所述至少两个线相交的所述位置来确定所述消失点。


6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述多个线中的所有线都在所述位置处相交。


7.根据权利要求5所述的方法，所述多个线中的至少一个线在所述位置处不与一个或多个其他线相交。


8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多个线指示符中的每个线指示符包括曲线或直线。


9.根据权利要求1所述的方法，还包括：
获取描绘所述自动驾驶汽车可能位于的附加环境的附加图像，其中：
所述附加图像包括附加的多个线指示符；
所述附加的所述多个线指示符表示所述附加环境中的附加车道；
所述附加图像是用于所述神经网络的所述训练数据的一部分；基于所述附加的所述多个线指示符确定附加的多个线段；基于所述附加的所述多个线段确定所述附加图像内的附加消失点；以及
更新所述附加图像和与所述附加图像相关的附加元数据中的至少之一，以指示所述消失点在所述附加图像内的附加位置。


10.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多个线指示符基于用户输入。


11.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多个线指示符基于由计算装置执行的所...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭玉亮，崔泰恩，菜家伟，陈光，张伟德，
申请(专利权)人：百度美国有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国;US